检索结果-内蒙古大学图书馆

农业机械学报 2005年第10期36卷 105-108页

作者：傅新邹俊杨华勇浙江大学流体传动及控制国家重点实验室

迭代反馈整定(IFT)控制方法能够在未知系统模型的前提下,完成系统控制器的参数整定,使系统控制性能趋向优化。迭代反馈整定方法与传统PID控制器相结合,构成一种IFT PID控制器,该控制器能够实现在线自整定。将该控制器应用到电液伺服系统... 详细信息

迭代反馈整定(IFT)控制方法能够在未知系统模型的前提下,完成系统控制器的参数整定,使系统控制性能趋向优化。迭代反馈整定方法与传统PID控制器相结合,构成一种IFT PID控制器,该控制器能够实现在线自整定。将该控制器应用到电液伺服系统中,结果表明,即使被控系统存在很强的非线性,该控制器也能够在外界扰动和系统工况发生变化时,完成控制器参数整定,使控制系统取得满意的控制效果。

关键词：迭代反馈整定自整定控制器电液伺服系统

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迭代反馈整定在直流主传动系统中的应用

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机械工程学报 2006年第4期42卷 118-121,126页

作者：傅新邹俊杨华勇张健民浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 上海宝钢集团公司技术中心上海201901

迭代反馈整定控制方法实现简单、收敛性好,在未知系统模型的前提下,能够对系统控制器参数进行整定, 使系统控制性能趋向优化。将迭代反馈整定方法引入到传统的PID控制器中,构成一种IFT-PID控制器,该控制器能够完成PID参数在线自整定。... 详细信息

迭代反馈整定控制方法实现简单、收敛性好,在未知系统模型的前提下,能够对系统控制器参数进行整定, 使系统控制性能趋向优化。将迭代反馈整定方法引入到传统的PID控制器中,构成一种IFT-PID控制器,该控制器能够完成PID参数在线自整定。将该控制器应用到宝钢2050粗轧直流主传动系统中,结果表明在外界扰动和系统工况发生变化时,该控制器能够在线完成控制器参数自整定,使控制系统取得满意的控制效果。

关键词：迭代反馈整定自整定控制器直流主传动系统热轧

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气动人工肌肉关节的迭代反馈整定控制及优化

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信息与控制 2019年第5期48卷 573-579页

作者：陶洪峰刘巍杨慧中江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室

气动人工肌肉关节(PMA)具有低成本、柔顺性和与生物肌肉类似的力学特性等优点,在医疗设备、仿生机器人等领域得到广泛应用.本文针对气动人工肌肉充气变形过程中存在的强非线性、时变性和控制参数难以确定的问题,提出了一种基于迭代反馈... 详细信息

气动人工肌肉关节(PMA)具有低成本、柔顺性和与生物肌肉类似的力学特性等优点,在医疗设备、仿生机器人等领域得到广泛应用.本文针对气动人工肌肉充气变形过程中存在的强非线性、时变性和控制参数难以确定的问题,提出了一种基于迭代反馈整定(IFT)算法的数据驱动优化控制策略,直接基于系统的输入输出数据,定义跟踪性能准则函数并采用Gauss-Newton估计算法实现对PID控制器参数的迭代整定,并通过引入辅助因子获取性能准则函数加权因子的最优值进一步加快了IFT算法的收敛速度.仿真结果表明,该方法相对于Ziegler-Nichols等传统PID参数整定方法可以有效提高控制系统的跟踪性能和鲁棒性.

关键词：气动人工肌肉关节迭代反馈整定性能准则函数 PID控制器 Gauss-Newton算法

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基于迭代反馈整定的车辆横向控制系统研究

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中北大学学报（自然科学版） 2018年第4期39卷 433-438页

作者：朱立宗牛彩云曾清德邓剑锋张彦会广西科技大学职业技术教育学院广西柳州545006 广西生态工程职业技术学院汽车与信息工程系广西柳州545003

针对车辆在实际运行过程中,由于受环境、车体和路况等不确定变化因素的影响,难以建立车辆的精确动力学模型的现状,采用数据驱动方法设计了车辆横向控制系统.基于迭代反馈整定(Iterative Feedback Tuning,IFT)控制方法对车辆的横向控制... 详细信息

针对车辆在实际运行过程中,由于受环境、车体和路况等不确定变化因素的影响,难以建立车辆的精确动力学模型的现状,采用数据驱动方法设计了车辆横向控制系统.基于迭代反馈整定(Iterative Feedback Tuning,IFT)控制方法对车辆的横向控制过程进行研究,设计了车辆在直线-弯道-直线目标轨迹工况下的实验,并与传统PID控制方法进行对比仿真.仿真结果表明,所采用IFT方法在直线-弯道-直线目标轨迹跟踪中,与PID相比,横向偏角最大绝对误差减小了0.009 9rad,绝对误差变化积分减小了0.210 0rad,即横向偏角变化更平滑和平稳,具有更好的驾驶舒适度;性能指标函数减小了0.41×10^(-4),横向偏角均方误差减小了2.74×10^(-4) rad^2,即控制精度更高;且实现了控制参数的自动整定,避免了人工参数整定的缺陷.

关键词：车辆横向控制迭代反馈整定数据驱动控制 PID控制

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快速路入口匝道ALINEA控制器的迭代反馈整定方法研究

快速路入口匝道ALINEA控制器的迭代反馈整定方法研究

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作者：陶阿嵘青岛科技大学

学位级别：硕士

快速路交通流量的增加使得城市交通拥挤日趋严重,快速路的运行效率和安全性也因此大为降低。目前,入口匝道控制被公认为是缓解快速路交通拥挤最为有效的措施。它是通过控制匝道处进入快速路的车辆数,以保证快速路交通流运行在最佳状态... 详细信息

快速路交通流量的增加使得城市交通拥挤日趋严重,快速路的运行效率和安全性也因此大为降低。目前,入口匝道控制被公认为是缓解快速路交通拥挤最为有效的措施。它是通过控制匝道处进入快速路的车辆数,以保证快速路交通流运行在最佳状态。实践表明,基于传统PID的ALINEA控制,控制律形式简单,以良好的控制效果成为当前应用较为广泛的一种入口匝道控制方法。然而,基于PID反馈的ALINEA方法在参数的选取上存在两点局限性:一是当系统完全未知且没有任何先验知识可用时,参数的选取往往采用试凑的方法,具有一定盲目性。二是系统在运行过程中,当外界扰动较大时,控制器参数不能自动适应这种变化,需要人为地重新选取。基于以上问题,本文将迭代反馈整定技术(IFT)引入到局部入口匝道的ALINEA控制器中,以此对ALINEA控制器的参数进行自动整定。论文的主要研究内容和创新点如下: (1)研究了局部入口匝道ALINEA控制器的IFT参数自动整定方法。该方法本质上是基于无模型的,即无需已知系统模型的结构,只需要获得闭环系统的输入输出(I/O)信息,就可根据给出的最优性能指标迭代地调整ALINEA中的控制增益,这从根本上解决了ALINEA的控制参数或增益选取盲目性问题。仿真结果表明,应用基于IFT的局部入口匝道ALINEA控制方法对环境具有较强的适应性,与单纯的ALINEA方法相比,此方法使系统拥有更精确的控制效果。 (2)当某一路段缺乏下游检测器时,需利用实测的上游占有率估算出当前的下游占有率。因此,本文研究了局部入口匝道基于上游占有率的ALINEA控制器的IFT参数整定方法。它可根据道路的实时上游占有率数据来估算当前的下游占有率,实现参数的自整定,使受控路段主线下游占有率渐近的收敛于期望值。 (3)在某些情况下,占有率与密度的换算关系往往比较复杂。相应的,直接基于交通流量的控制方法,会使得控制目标更为明确,控制问题更加简单。因此,本文研究了局部入口匝道基于流量的ALINEA控制器的IFT参数整定方法。它是根据道路的实时交通流量数据迭代的实现参数的自动整定,使受控路段主线上的交通流量稳定在期望流量值,从而可提高进入主线车流运行速度,防止交通堵塞。

关键词：入口匝道控制 ALINEA 迭代反馈整定无模型控制 I/O数据

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迭代反馈整定方法综述

迭代反馈整定方法综述

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第26届中国控制会议

作者：王卫红侯忠生金尚泰北京交通大学交通运输学院北京100044 太原科技大学自动化系太原030024 北京交通大学先进控制系统研究所电子信息工程学院北京100044

本文综述了迭代反馈整定(Iterative feedback tuning-IFT)方法的发展历程.首先给出IFT的基本概念、原理和算法;然后,从IFT 算法的改进算法、IFT 算法的研究现状以及IFT 算法与其他控制方法的比较研究等方面进行考察;最后指出IFT 方法今... 详细信息

本文综述了迭代反馈整定(Iterative feedback tuning-IFT)方法的发展历程.首先给出IFT的基本概念、原理和算法;然后,从IFT 算法的改进算法、IFT 算法的研究现状以及IFT 算法与其他控制方法的比较研究等方面进行考察;最后指出IFT 方法今后可继续研究的方向。

关键词：迭代反馈整定无模型控制算法改进

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迭代反馈整定方法综述

迭代反馈整定方法综述

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第二十六届中国控制会议

作者：王卫红侯忠生金尚泰北京交通大学交通运输学院太原科技大学自动化系北京交通大学先进控制系统研究所电子信息工程学院

本文综述了迭代反馈整定（Iterative feed back tuning-IFT）方法的发展历程。首先给出IFT的基本概念、原理和算法;然后,从IFT算法的改进算法、IFT算法的研究现状以及IFT算法与其他控制方法的比较研究等方面进行考察;最后指出IFT方法今... 详细信息

本文综述了迭代反馈整定（Iterative feed back tuning-IFT）方法的发展历程。首先给出IFT的基本概念、原理和算法;然后,从IFT算法的改进算法、IFT算法的研究现状以及IFT算法与其他控制方法的比较研究等方面进行考察;最后指出IFT方法今后可继续研究的方向。

关键词：迭代反馈整定无模型控制自适应控制

来源：评论

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基于迭代反馈整定的快速路入口匝道的ALINEA控制

基于迭代反馈整定的快速路入口匝道的ALINEA控制

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2010 Chinese Control and Decision Conference

作者：池荣虎陶阿嵘侯忠生青岛科技大学自动化与电子工程学院自主导航与智能控制研究所北京交通大学先进控制系统研究所

本文将迭代反馈调整(IFT)技术引入到入口匝道控制的ALINEA控制中,可以有效解决单纯ALINEA方法存在的控制增益选取盲目性的问题ALINEA的控制增益可以根据给出的最优性能指标迭代地进行调整.该方法本质上是无模型的,只依赖于系统的实时I/... 详细信息

本文将迭代反馈调整(IFT)技术引入到入口匝道控制的ALINEA控制中,可以有效解决单纯ALINEA方法存在的控制增益选取盲目性的问题ALINEA的控制增益可以根据给出的最优性能指标迭代地进行调整.该方法本质上是无模型的,只依赖于系统的实时I/O数据,研究结果表明了算法的有效性.

关键词：入口匝道控制 ALINEA 迭代反馈整定 I/O数据

来源：评论

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模块化移动机器人PID迭代反馈自整定控制研究

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机械设计与制造 2017年第5期 230-233页

作者：徐凯广西机电职业技术学院机械工程系广西南宁530007

移动机器人在模块化重组构建中,其本身结构、机械惯性以及不同模块之间的相对运动和信号传输特性等都会发生不同程度的改变,且所处环境的动态变化性,增加了机器人精确模型建立的困难性,导致传统模型控制方法的难以适用。因此,提出一种PI... 详细信息

移动机器人在模块化重组构建中,其本身结构、机械惯性以及不同模块之间的相对运动和信号传输特性等都会发生不同程度的改变,且所处环境的动态变化性,增加了机器人精确模型建立的困难性,导致传统模型控制方法的难以适用。因此,提出一种PID控制方法和迭代反馈整定(Iterative Feedback Tuning,IFT)方法相结合的方法,通过给定PID形式控制器结构并作用于被控系统,根据相应的梯度闭环实验所获取的I/O数据实现PID控制器参数的自整定过程。仿真结果表明,采用PID与IFT结合的控制器参数自整定方法,不但避免了PID控制方法的缺陷,同时使得控制器参数能够在迭代更新过程中有效提高系统控制性能。

关键词：移动机器人模块化迭代反馈整定 PID控制

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基于迭代反馈调整的继电自整定PID控制器

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西北工业大学学报 2004年第3期22卷 380-383页

作者：刘小刚刘华东张庆振安锦文西北工业大学自动化学院中国人民解放军95696部队

将迭代反馈整定 ( IFT)理论和继电自整定方法有机结合起来 ,介绍了其基本原理和设计步骤 ,并运用该理论对工业过程控制进行了设计研究。运用该理论整定 PID参数不需要被控对象的数学模型 ,且具有整定速度快、整定效果好等优点 ,仿真结... 详细信息

将迭代反馈整定 ( IFT)理论和继电自整定方法有机结合起来 ,介绍了其基本原理和设计步骤 ,并运用该理论对工业过程控制进行了设计研究。运用该理论整定 PID参数不需要被控对象的数学模型 ,且具有整定速度快、整定效果好等优点 ,仿真结果表明了该方法的有效性。

关键词：迭代反馈整定 PID控制继电自整定

来源：评论

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