检索结果-内蒙古大学图书馆

天津大学学报 2007年第6期40卷 665-670页

作者：王战中张大卫安艳松韩鸿志天津大学机械工程学院

在喷涂机器人中引入非正交非球型3R手腕,根据6个转动关节的空间布局特征,采用矩阵方程和方向余弦相结合的方法,对非正交非球型手腕6R串联型喷涂机器人进行了逆运动学分析,推导出仅含4个未知参数的4个非线性方程组成的方程组,进而可用ma... 详细信息

在喷涂机器人中引入非正交非球型3R手腕,根据6个转动关节的空间布局特征,采用矩阵方程和方向余弦相结合的方法,对非正交非球型手腕6R串联型喷涂机器人进行了逆运动学分析,推导出仅含4个未知参数的4个非线性方程组成的方程组,进而可用maple软件进行求解,最后给出一个具有非正交非球型3R手腕的6R串联型喷涂机器人的逆运动学计算实例.矩阵方程和方向余弦相结合的方法也可以推广到其他机构学问题的求解.

关键词：逆运动学分析非球型手腕方向余弦喷涂机器人

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面向空间应用的3-R(SRS)RP多环机构操作臂结构设计及逆运动学分析

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机械工程学报 2021年第7期57卷 1-9页

作者：闫辉垠李传扬郭宏伟郭文尚刘荣强唐德威李兵哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

针对空间在轨操作任务需求,为了得到高刚度、高强度、多活动度和大工作空间的操作臂,将多个3-R(SRS)RP多环机构模块串联组成多环机构操作臂。基于多环机构构型,提出一种空间操作臂整机结构设计方案:包含SRS复合铰链结构设计、多环机构... 详细信息

针对空间在轨操作任务需求,为了得到高刚度、高强度、多活动度和大工作空间的操作臂,将多个3-R(SRS)RP多环机构模块串联组成多环机构操作臂。基于多环机构构型,提出一种空间操作臂整机结构设计方案:包含SRS复合铰链结构设计、多环机构模块结构设计、多环机构系统结构设计。SRS复合铰链的结构设计是基于一种改进的球副机构展开,该球副构型可复合双球副及额外转动副,且所有运动轴线相交于一点,提高了运动精度并简化了运动学模型。模块及系统结构设计主要表现在多环机构模块之间的连接平台和连接杆件的结构规划,以保证动、静平台上转动副轴线重合,满足折展和弯曲等运动需求,并解决了运动链耦合时的结构干涉问题。此外,建立了多环机构模块及系统的逆运动学模型,并进行了逆运动学分析。通过数值求解其工作空间发现,三模块操作臂在工作空间即可实现大的可达工作空间及弯曲角度。这一结论为后续样机的研制提供了理论基础。

关键词： 3-R(SRS)RP多环机构结构设计逆运动学分析工作空间

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基于Groebner基法的一般串联6R机器人机构逆运动学分析

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上海交通大学学报 2004年第6期38卷 853-856页

作者：杭鲁滨王彦杨廷力上海交通大学机械与动力工程学院上海200030 上海交通大学成人教育学院上海200030 金陵石化公司南京210036

基于Groebner基法,仅用Duffy的含3个未知变元的4个运动学方程,附加3个正余弦恒等式,不增加其他几何约束方程,对一般6R机器人机构逆运动学进行符号解分析,并得出一般串联6R机器人机构逆解最多为16解的结论.本文使用的数学机械化方法可推... 详细信息

基于Groebner基法,仅用Duffy的含3个未知变元的4个运动学方程,附加3个正余弦恒等式,不增加其他几何约束方程,对一般6R机器人机构逆运动学进行符号解分析,并得出一般串联6R机器人机构逆解最多为16解的结论.本文使用的数学机械化方法可推广到涉及非线性代数方程组的其他机构学问题的求解.

关键词：逆运动学分析有序单开链 Groebner基数学机械化方法

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基于倍矩阵的1P5R串联机械手逆运动学分析

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北京邮电大学学报 2022年第1期45卷 33-38页

作者：张英黄起能魏世民廖启征北京邮电大学现代邮政学院北京100876

将倍矩阵引入到串联机械手运动学分析的建模中,结合四维旋转矩阵,提出了一种空间1P5R串联机械手逆运动学分析的新方法。基于倍矩阵和四维旋转矩阵对空间1P5R串联机械手进行运动学建模,直接得到14个逆运动学约束方程;将14个方程通过线性... 详细信息

将倍矩阵引入到串联机械手运动学分析的建模中,结合四维旋转矩阵,提出了一种空间1P5R串联机械手逆运动学分析的新方法。基于倍矩阵和四维旋转矩阵对空间1P5R串联机械手进行运动学建模,直接得到14个逆运动学约束方程;将14个方程通过线性消元和Sylvester结式消元,得到只含1个关节变量的一元16次方程。通过数字实例求解和SolidWorks软件仿真验证了所提方法的正确性。所提方法最大的优势在于可直接获得14个逆运动学约束方程,不需要进行矢量运算或者投影等,为空间其他串联机械手的逆运动学建模提供了一种新思路。

关键词： 1P5R串联机械手逆运动学分析倍矩阵四维旋转矩阵 Sylvester结式消元

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双输入七杆机构逆运动学分析

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机械设计 2005年第9期22卷 29-32页

作者：礼宾林文强刘红领东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004

首先运用逆运动学分析的方法,推导出了七杆机构中各个构件的位移、速度和加速度计算公式以及两个伸缩杆的运动变化规律;然后结合分析实例,根据输出构件的运动规律,计算出驱动件的运动规律,最后分析了传动误差。利用液压系统反应快、便... 详细信息

首先运用逆运动学分析的方法,推导出了七杆机构中各个构件的位移、速度和加速度计算公式以及两个伸缩杆的运动变化规律;然后结合分析实例,根据输出构件的运动规律,计算出驱动件的运动规律,最后分析了传动误差。利用液压系统反应快、便于自动化、易于实现频繁换向的特点,该机构可用来合成水平、垂直方向的复合运动,实现对摩托车、汽车等在高频随机载荷作用下运动规律的精确模拟。

关键词：双输入七杆机构逆运动学分析

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挖掘机工作装置逆运动学分析的杆组方法和运动规划

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机械传动 2013年第4期37卷 10-14页

作者：魏永泉蓝兆辉福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108

运用杆组法对挖掘机工作装置进行逆向运动分析,得到挖掘机工作装置构件的位置和速度、铲斗末端齿尖位置和速度与各油缸长度、速度和流量之间的关系,且以工作装置瞬时总流量的最大值最小为优化目标对工作装置进行运动规划。

关键词：挖掘机工作装置逆运动学分析运动规划杆组法

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连杆受控的五杆机构逆运动学分析与优化

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现代制造工程 2013年第10期 67-69,97页

作者：施火结陈基张翔任金波福建农林大学机电工程学院福州350002

研究了两曲柄分别为连杆和连架杆的一类混合驱动可控机构的逆运动学及其优化综合问题。建立了逆运动学方程,并以可控电动机驱动的构件加速度峰值最小作为优化目标,对五杆机构参数进行优化设计。结果表明优化目标值较优化之前减小了37.0... 详细信息

研究了两曲柄分别为连杆和连架杆的一类混合驱动可控机构的逆运动学及其优化综合问题。建立了逆运动学方程,并以可控电动机驱动的构件加速度峰值最小作为优化目标,对五杆机构参数进行优化设计。结果表明优化目标值较优化之前减小了37.02%,优化效果明显,提高了该机构的运动性能,减小了由于加速度过大对可控电动机的破坏。

关键词：可控机构逆运动学分析优化设计

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基于逆运动学分析的混合驱动机构的优化综合

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河北理工大学学报（自然科学版） 2009年第3期31卷 68-73页

作者：张帆王子文李建功河北理工大学机械工程学院河北唐山063009

对混合驱动七杆机构压力机进行了逆运动学分析,以此为基础,根据机械式压力机典型的深拉伸工艺曲线,分两步对该混合驱动压力机进行了优化设计,并给出了优化实例。

关键词：混合驱动逆运动学分析优化设计

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6R偏置腕关节摄影机器人逆运动学分析

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机械设计与制造工程 2020年第10期49卷 41-46页

作者：阮德善韩军南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

以6R偏置腕关节摄影机器人为研究对象,采用D-H改进法建立运动学模型。进行了正运动学以及逆运动学求解,重点介绍逆解的计算过程。为了缩短逆运动学求解的时间,进一步将求解算法进行优化。采用MATLAB软件编写程序验证逆运动学求解的正确... 详细信息

以6R偏置腕关节摄影机器人为研究对象,采用D-H改进法建立运动学模型。进行了正运动学以及逆运动学求解,重点介绍逆解的计算过程。为了缩短逆运动学求解的时间,进一步将求解算法进行优化。采用MATLAB软件编写程序验证逆运动学求解的正确性。最后通过仿真实验表明运动学逆解能够使各个关节变化连续光滑,从而为摄影机器人的控制以及轨迹规划提供重要依据。

关键词：摄影机器人正运动学分析逆运动学分析

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小型仿人机器人逆运动学分析及步态规划

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机电一体化 2011年第5期17卷 72-76页

作者：王勇闫腾达付庄赵言正上海交通大学机器人研究所上海200240

基于机器人学的理论基础,在对小型仿人机器人几何机构和行走特点进行分析的基础上,加入了机构的约束条件,讨论了这些约束条件的来源,并用"滑移杆"化简方法进行了逆运动学变换,得到了逆运动学方程的反解。在此基础上实现对机... 详细信息

基于机器人学的理论基础,在对小型仿人机器人几何机构和行走特点进行分析的基础上,加入了机构的约束条件,讨论了这些约束条件的来源,并用"滑移杆"化简方法进行了逆运动学变换,得到了逆运动学方程的反解。在此基础上实现对机器人步态规划,并且进行了验证。

关键词：仿人机器人逆运动学分析 “滑移杆”化简法步态规划

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