检索结果-内蒙古大学图书馆

中国科学：技术科学 2020年第5期50卷 538-550页

作者：武云龙张博任小广王彦臻易晓东中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院北京100071 天津(滨海)人工智能军民融合创新中心天津300457

随着无人机技术的逐渐成熟,制造成本不断降低,无人机在多个领域得到广泛应用,如农业、工业、安全、军事等.而无人机在执行任务时,往往需要与地面基站保持通信的连通性.但在距离较远或有遮挡情况下,信道质量将严重下降,这对通信连通性的... 详细信息

随着无人机技术的逐渐成熟,制造成本不断降低,无人机在多个领域得到广泛应用,如农业、工业、安全、军事等.而无人机在执行任务时,往往需要与地面基站保持通信的连通性.但在距离较远或有遮挡情况下,信道质量将严重下降,这对通信连通性的保持提出挑战.针对该问题,本文考虑部署多架无人机作为通信中继,以串联方式构建任务无人机与地面基站稳定的通信链路.本文以长期信道容量作为优化指标,基于动态规划理论提出了两种中继无人机的规划方法:CMMP-AT和CMMP-OBO. CMMP-AT方法强调在任务执行初期就部署全部中继无人机,该方法部署较为简便,但计算复杂度较高. CMMP-OBO方法提出按照任务需求逐架部署中继无人机,该方法较为灵活,且计算复杂度低,扩展性好,可节约中继无人机的运动能耗.实验结果表明, CMMP-AT方法针对一个两中继无人机场景,需要40.03 h规划结果,而CMMP-OBO方法只需57.66 s即可规划出结果,并且可节约3.87%的运动能耗.此外,为了精确控制中继无人机遵循规划出的轨迹行进,本文基于模型预测控制方法实现对规划轨迹的追踪,并在V-REP环境中实现了多中继无人机场景的仿真.仿真结果表明,相比PID控制方法,模型预测控制方法能够更精确地追踪规划轨迹.在两种仿真场景下,模型预测控制方法的追踪误差仅为PID控制方法的43.97%和41.42%.

关键词：通信连通性动态规划多无人机系统通信中继模型预测控制

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体系对抗仿真系统中通信连通性建模方法研究

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系统仿真学报 2013年第2期25卷 220-227页

作者：闵涛赵锋杨建华李盾肖顺平国防科技大学电子科学与工程学院长沙410073

针对基于武器平台的体系对抗综合仿真系统中通信连通性功能的实际需求,给出了通信连通性模块的组成、功能及仿真流程,对其中的关键模型进行了分析研究,重点阐述了路径损耗计算和视野(FOV,Field Of View)判断模型。结合实例进行了仿真实... 详细信息

针对基于武器平台的体系对抗综合仿真系统中通信连通性功能的实际需求,给出了通信连通性模块的组成、功能及仿真流程,对其中的关键模型进行了分析研究,重点阐述了路径损耗计算和视野(FOV,Field Of View)判断模型。结合实例进行了仿真实验,仿真结果充分验证了模型和方法的有效性。通信连通性模块的研究开发为体系对抗仿真系统的实现奠定了基础,也可为电子信息系统及装备分析研究、研制与试验评估以及建模仿真等提供参考。

关键词：通信连通性路径损耗视野(FOV) 体系对抗仿真

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考虑通信连通性的输电线路巡检无人机群动态调度方法

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电气自动化 2021年第6期43卷 42-45页

作者：张浩国网安徽省电力有限公司亳州供电公司安徽亳州236800

为了提高输电线路巡检无人机群的动态调度能力,提出基于通信连通性的输电线路巡检无人机群动态调度方法。融合输电线路巡检无人机调度参数,构建通信信道均衡模型,采用网格分块区域规划方法进行无人机动态调度的参数寻优与路径规划。建... 详细信息

为了提高输电线路巡检无人机群的动态调度能力,提出基于通信连通性的输电线路巡检无人机群动态调度方法。融合输电线路巡检无人机调度参数,构建通信信道均衡模型,采用网格分块区域规划方法进行无人机动态调度的参数寻优与路径规划。建立输电线路巡检无人机群飞行空间的三维空间规划模型,采用模糊状态寻优控制方法进行无人机群路径规划和调度的参数识别和路径寻优,构建输电线路巡检无人机群调度的通信连通性参数分析模型。通过自适应寻优算法,结合码间干扰抑制方法进行调度过程中的抗干扰设计和通信连通性设计,实现输电线路巡检无人机群智能调度。仿真结果表明,方法对输电线路巡检无人机群动态调度结果准确性较高,误码率最低为3.3%,抗干扰能力较强。

关键词：通信连通性输电线路巡检无人机群动态调度

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通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法

通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法

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作者：闫敬张良杨晛易鸣曹文强罗小元 066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街438号

本发明公开了通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法，属于水下多机器人群集系统控制领域，所述装置包括水下机器人主体、水声无线通讯装置及双目视觉避障装置；所述方法首先将多台水下机器人部署至巡航区域，水下机器人通... 详细信息

标准号: CN115951690A

本发明公开了通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法，属于水下多机器人群集系统控制领域，所述装置包括水下机器人主体、水声无线通讯装置及双目视觉避障装置；所述方法首先将多台水下机器人部署至巡航区域，水下机器人通过双目相机实时获取水下环境图像，通过图像计算障碍物视差角度并判断是否大于避障阈值；随后机器人通过水声无线通信模块采用广播形式确定与其它机器人间的通信距离，通过通信距离设计通信引力函数确保水下机多器人的通信连通性；水下机器人完成巡航任务后上浮至水面。本发明可以使水下多机器人群集系统在具有障碍物的水域中进行工作，保证了水下多机器人群集系统通信连通性，提高了水下机器人运动控制的稳定性。

关键词：水下机器人多机器人通信连通性群集系统避障装置通信距离障碍物巡航水声无线通信模块无线通讯装置广播形式实时获取双目视觉双目相机水下环境图像计算运动控制水下机避障上浮视差引力机器人水域图像水面通信部署保证

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基于双车道格子流体力学的提高车联网通信连通性的方法

基于双车道格子流体力学的提高车联网通信连通性的方法

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作者：肖海林杨婧雷周迪王开学汪鹏君沈君凤周梦 325000 浙江省温州市瓯海区东方南路38号温州市国家大学科技园孵化器

本发明公开了一种基于双车道格子流体力学的提高车联网通信连通性的方法，包括如下步骤：1）构建双车道车联网通信模型；2）推导保证车流稳定需满足的密度条件；3）构建基于交通流平稳性的直接可连接性概率函数；4）推导车流变化过程中... 详细信息

标准号: CN113099419A

本发明公开了一种基于双车道格子流体力学的提高车联网通信连通性的方法，包括如下步骤：1）构建双车道车联网通信模型；2）推导保证车流稳定需满足的密度条件；3）构建基于交通流平稳性的直接可连接性概率函数；4）推导车流变化过程中驾驶员调整时间后使车流稳定的条件；5）构建车辆之间的持续连通性概率函数。这种方法将道路中车辆的运动视为粒子的流动，采用双车道格子流体力学模型协调车辆的换道行为，以避免大量换道行为造成交通堵塞，在保证交通流平稳的基础上提高车辆的通信连通性。

关键词：双车道构建车流通信连通性概率函数车联网交通流格子推导换道流体力学流体力学模型变化过程交通堵塞可连接性密度条件通信模型连通性平稳性粒子保证流动协调

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基于双车道格子流体力学的提高车联网通信连通性的方法

基于双车道格子流体力学的提高车联网通信连通性的方法

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作者：肖海林杨婧雷周迪王开学汪鹏君沈君凤周梦 325000 浙江省温州市瓯海区东方南路38号温州市国家大学科技园孵化器

标准号: CN113099419B

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一种车联网环境下公交车动态调度的通信连通性分析方法

一种车联网环境下公交车动态调度的通信连通性分析方法

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作者：张健冉斌王卫丁钰玲金璟李文权 210096 江苏省南京市四牌楼2号

本发明公开了一种车联网环境下公交车动态调度的通信连通性分析方法，该方法是在车载自组网（VehicleAdHocNetworks，简称VANET）的公交车动态调度情况下，提出的一种区域内无线通信连通性分析的方法。该方法首先确定车联网环境下参与... 详细信息

标准号: CN102737503A

本发明公开了一种车联网环境下公交车动态调度的通信连通性分析方法，该方法是在车载自组网（VehicleAdHocNetworks，简称VANET）的公交车动态调度情况下，提出的一种区域内无线通信连通性分析的方法。该方法首先确定车联网环境下参与公交车动态调度的元素；其次，确定公交车动态调度各元素间采取的通讯手段；接下来，将公交车动态调度过程中的通信结构分为：路—车通信系统和车—车通信系统，以便分析调度过程中通信连通的基本结构特征；最后，在相关假设条件的限定下，通过计算一定区域范围内公交车动态调度的无线通信连通概率，得到该区域内无线通信的连通性。

关键词：动态调度公交车联网环境无线通信通信系统连通分析的方法通信连通性无线通信连调度过程区域范围通信结构通讯手段连通性通性组网分析概率通信

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一种车联网环境下公交车动态调度的通信连通性分析方法

一种车联网环境下公交车动态调度的通信连通性分析方法

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作者：张健冉斌王卫丁钰玲金璟李文权 210096 江苏省南京市四牌楼2号

标准号: CN102737503B

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基于行为树的群体机器人协同技术研究

基于行为树的群体机器人协同技术研究

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作者：伍文迪国防科技大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的快速发展,越来越多的机器人应用于工业、安全、军事等领域。机器人在人类生活中发挥重要作用的同时,人们也在逐渐完善并发展各类机器人技术,群体机器人的协同技术研究就是其中重要一环。相比单体机器人,群体机器人在完... 详细信息

随着机器人技术的快速发展,越来越多的机器人应用于工业、安全、军事等领域。机器人在人类生活中发挥重要作用的同时,人们也在逐渐完善并发展各类机器人技术,群体机器人的协同技术研究就是其中重要一环。相比单体机器人,群体机器人在完成复杂任务方面具有显著优势,但同时群体机器人的分布性也会对群体机器人算法和控制框架提出更高的挑战。在算法方面,实时性和通信连通性是两类重要问题。一方面,机器人需在有限时间内进行路径规划,以适应动态任务需求;另一方面,群体机器人协同需要通信连通性的支撑。在控制框架方面,算法对应机器人的某种行为,行为的管理需通过统一框架实现。面对环境多元性的挑战,需开发安全、灵活、鲁棒的控制框架,以增强群体机器人在复杂环境中的适应性。本课题拟从算法和控制框架两方面展开研究,算法方面主要关注实时性和通信连通性指标要求,控制框架拟基于行为树模型实现对群体机器人行为的管理,以支撑复杂环境下群体机器人任务的执行。本文主要内容及创新点包括:·在算法级探索机器人实时路径规划方法（第二章）本文针对路径规划的实时性挑战,基于real-time和anytime的思想,实现针对无障碍区域的直线移动算法、针对已知障碍区域的I-ARA*算法和针对未知区域的D*Lite算法。通过实验验证,以上方法可有效适应不同场景下动态任务的实时性需求,为群体机器人在复杂环境下的任务协同提供实时算法支撑。·在算法级探索群体机器人通信连通性保持方法（第三章）本文针对群体机器人协同面临的通信连通性挑战,探索实现良好通信条件下的连通性保持算法,通过位姿信息的实时共享,实现群体机器人行为的统一。另外,本文针对弱通信条件,提出了基于预测的连通性保持方法,该方法可实现在高丢包率条件下,保持群体机器人行为一致,为群体机器人协同提供连通性支撑。·在机制级探索实现适应复杂任务的群体机器人控制框架（第四章）面向复杂环境的多元性挑战,本文基于行为树模型实现了对不同种类算法的统一封装、调度和管理,并具备模块化、层次性、可读性等优点,可支撑群体机器人的行为需求。通过两种典型群体机器人应用实验证明,该框架可为群体机器人在复杂环境下执行任务提供安全、灵活的的框架支撑。

关键词：行为树规划实时性通信连通性群体机器人控制框架

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一种机房故障网络设备检测方法、设备及介质

一种机房故障网络设备检测方法、设备及介质

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作者：殷绍斌翟明丁爽 250000 山东省济南市高新区天辰大街1188号

本申请实施例公开了一种机房故障网络设备检测方法、设备及介质。属于电数字数据处理技术领域。用于解决机房内网络设备发生故障后，收到的告警信息数量庞大，通过人工方式难以快速确定出故障设备的问题，方法包括：基于机房网络图谱确... 详细信息

标准号: CN116112344B

本申请实施例公开了一种机房故障网络设备检测方法、设备及介质。属于电数字数据处理技术领域。用于解决机房内网络设备发生故障后，收到的告警信息数量庞大，通过人工方式难以快速确定出故障设备的问题，方法包括：基于机房网络图谱确定出多条链路；确定出当前时间段各条链路分别对应的当前网络数据与多个中心点，以对当前网络数据进行填充；基于填充后的各条链路分别对应的当前网络数据，确定出相应的通信故障检测模型，以得到故障链路；对故障链路进行通信连通性检测，确定出参考故障设备；基于预置通信测试任务对参考故障设备进行通信数据测试，得到参考通信数据值；将参考通信数据值与预置通信数据值进行比对，确定出故障设备信息。

关键词：通信数据故障设备网络数据参考故障链路链路预置填充机房电数字数据处理故障设备信息故障网络设备通信故障检测通信连通性多条链路发生故障告警信息机房网络快速确定人工方式通信测试网络设备时间段中心点检测比对图谱测试申请

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