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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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18 篇 专利

馆藏范围

18 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

机构

4 篇 中国人民解放军海...
4 篇 中国人民解放军海...
3 篇 烟台南山学院
2 篇 东南大学
2 篇 波音公司
1 篇 烟台大学
1 篇 郑州轻工业大学
1 篇 山东创惠电子科技...

作者

6 篇 李恒
6 篇 雷军委
6 篇 李静
4 篇 王哲
4 篇 王瑞奇
3 篇 施建洪
3 篇 曲东才
3 篇 赵红超
3 篇 张友安
2 篇 马培蓓
2 篇 张建秀
2 篇 任皓麟
2 篇 于晶
2 篇 陈育良
2 篇 王玲玲
2 篇 d·c·卡莫伦
2 篇 王宏
2 篇 夏敦柱
2 篇 晋玉强
1 篇 杜彬

语言

18 篇 中文

检索条件"主题词=速率误差信号"

共 18 条记录，以下是1-10 订阅

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详细简洁

排序：

一种采用加速度计与陀螺的小型无人飞行器姿态稳定方法

一种采用加速度计与陀螺的小型无人飞行器姿态稳定方法

引用

作者：雷军委于晶王宏张建秀王玲玲李恒 264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号

本发明提供了一种采用加速度计与陀螺仪实现飞行器姿态稳定控制的方法，其首先通过陀螺仪测量姿态角并与指令进行对比得到姿态角误差指令；然后进行积分与超前校正形成攻角指令信号；然后采用加速度计测量垂向加速度信号，并根据舵偏角... 详细信息

标准号: CN116594420A

本发明提供了一种采用加速度计与陀螺仪实现飞行器姿态稳定控制的方法，其首先通过陀螺仪测量姿态角并与指令进行对比得到姿态角误差指令；然后进行积分与超前校正形成攻角指令信号；然后采用加速度计测量垂向加速度信号，并根据舵偏角信号对攻角信号进行近似估计，从而形成攻角误差近似信号，并构造误差近似阻尼信号；再采用反演控制方法，叠加误差近似积分信号得到俯仰角速率期望信号，并采用速率陀螺仪测量俯仰角速率信号，然后通过比较得到俯仰角速率误差信号，进行形成积分信号与角速率误差超前校正信号，并通过反演方法得到舵偏角的控制信号，同时采用误差对空气动力系数进行自适应估计，实现飞行器姿态的稳定跟踪。

关键词：俯仰角飞行器姿态积分信号加速度计舵偏角陀螺仪反演攻角近似测量超前指令速率误差信号加速度信号速率陀螺仪姿态角误差自适应估计测量姿态构造误差近似估计近似信号空气动力控制信号期望信号速率误差速率信号稳定控制校正信号指令信号阻尼信号垂向校正叠加跟踪

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一种无人飞行器末端垂向过载自适应控制方法

一种无人飞行器末端垂向过载自适应控制方法

引用

作者：雷军委王玲玲张建秀于晶王宏李恒 264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号

本发明提供了一种无人飞行器末端垂直过载自适应控制的方法，其通过安装加速度计测量飞行器的垂向加速度信息并解算出飞行器垂向过载信号；再结合舵偏角信息对攻角进行估计，并采用气动参数估计值与舵偏角阻尼信号以及速率陀螺仪测量得... 详细信息

标准号: CN116203846A

本发明提供了一种无人飞行器末端垂直过载自适应控制的方法，其通过安装加速度计测量飞行器的垂向加速度信息并解算出飞行器垂向过载信号；再结合舵偏角信息对攻角进行估计，并采用气动参数估计值与舵偏角阻尼信号以及速率陀螺仪测量得到的飞行器俯仰角速率信号对攻角阻尼信号以及过载阻尼信号进行估计并形成攻角期望信号；再采用反演控制方法解算形成俯仰角速率期望信号与俯仰角速率误差信号；再采用一阶差分惯性组合微分器解算俯仰角速率误差近似阻尼信号，并采用误差信号解算空气动力自适应调节因子，对气动参数估计值进行自适应调节；最后解算舵偏角阻尼信号与最终的舵偏角信号，实现飞行器末端过载自适应控制。

关键词：阻尼信号解算舵偏角俯仰角飞行器过载自适应控制期望信号气动参数垂向自适应调节因子速率误差信号测量飞行器加速度信息速率陀螺仪无人飞行器自适应调节过载信号加速度计空气动力速率误差速率信号误差信号微分器反演攻角一阶近似测量垂直

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一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法

一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法

引用

作者：安小宇孔汉窦智峰贺振东李从善刘普杨小亮郭磊磊杜彬闫小关 450002 河南省郑州市东风路5号

本发明提供了一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法，其通过组合微分器求解无人机侧向期望轨迹信号一阶导与二阶导信号，进而通过偏航角速率与偏航角以及飞行速度信号求解侧向速度与侧向加速度误差信号，再通过误差综合形... 详细信息

标准号: CN115220466A

本发明提供了一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法，其通过组合微分器求解无人机侧向期望轨迹信号一阶导与二阶导信号，进而通过偏航角速率与偏航角以及飞行速度信号求解侧向速度与侧向加速度误差信号，再通过误差综合形成偏航角期望信号，通过与偏航角进行比较得到偏航角误差信号，进而由组合微分器以及角速度信号生成偏航角速率误差信号与偏航角加速度误差信号，最后由上述位置误差、速度误差、加速度误差、角度误差、角速率误差、角加速率误差训练一类类径向基神经网络，用神经网络逼近系统的不确定性误差，并叠加误差与误差积分信号组成最终的无人机偏航通道控制总信号，实现无人机侧滑转弯的智能控制。

关键词：偏航角侧向加速度误差误差信号微分器求解侧滑径向基神经网络飞行速度信号神经网络智能速率误差信号误差积分信号角速度信号逼近系统不确定性角度误差偏航通道期望轨迹期望信号神经网络速度误差速率误差位置误差智能控制转弯控制二阶偏航一阶转弯叠加

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一种半球谐振陀螺仪模糊PID控制方法及控制电路

一种半球谐振陀螺仪模糊PID控制方法及控制电路

引用

作者：夏敦柱任皓麟 211189 江苏省南京市江宁区东南大学路2号

本发明公开了一种基于遗传算法与克隆算法优化的半球谐振陀螺仪模糊PID控制方法及控制电路，方法包括建立半球谐振子的动力学模型；计算半球谐振陀螺仪的旋转速率误差信号；设计模糊PID控制器结构，用免疫克隆算法初步选取模糊PID控制... 详细信息

标准号: CN109141390B

本发明公开了一种基于遗传算法与克隆算法优化的半球谐振陀螺仪模糊PID控制方法及控制电路，方法包括建立半球谐振子的动力学模型；计算半球谐振陀螺仪的旋转速率误差信号；设计模糊PID控制器结构，用免疫克隆算法初步选取模糊PID控制器参数的初始值；通过遗传算法对模糊PID控制器参数优化。本发明的控制电路基于FPGA实现，包括用于实现对半球谐振陀螺仪PID控制的PID控制单元，用于调整模糊PID控制器控制参数的模糊控制单元，用于初步选取模糊PID控制器参数初始值的克隆算法单元，用于实现对模糊PID控制器参数优化的遗传算法单元。本发明提高了陀螺仪的稳定性、优化时间、鲁棒性和控制精度，并使运算速度大幅提升。

关键词：模糊PID控制器陀螺仪半球谐振参数优化控制电路遗传算法克隆模糊控制单元速率误差信号遗传算法单元模糊PID控制半球谐振子动力学模型控制参数免疫克隆算法单元算法优化鲁棒性算法运算优化

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一种基于遗传算法与克隆算法优化的半球谐振陀螺仪模糊PID控制方法及控制电路

一种基于遗传算法与克隆算法优化的半球谐振陀螺仪模糊PID控制方...

引用

作者：夏敦柱任皓麟 211189 江苏省南京市江宁区东南大学路2号

标准号: CN109141390A

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一种基于动态滤波微分的无人机俯仰角控制方法

一种基于动态滤波微分的无人机俯仰角控制方法

引用

作者：马国欣田康孙宏波 264001 山东省烟台市莱山区清泉路30号

本发明是关于一种基于动态滤波微分的无人机俯仰角控制方法。其通过测量无人机俯仰角、俯仰角速率、垂直加速度信号来组成控制方案稳定控制无人机俯仰姿态角；通过俯仰角速率与垂直加速度，将俯仰角误差与俯仰角速率误差分别分成大中小... 详细信息

标准号: CN115061488A

本发明是关于一种基于动态滤波微分的无人机俯仰角控制方法。其通过测量无人机俯仰角、俯仰角速率、垂直加速度信号来组成控制方案稳定控制无人机俯仰姿态角；通过俯仰角速率与垂直加速度，将俯仰角误差与俯仰角速率误差分别分成大中小误差三种情况，分别求解其微分信号；同时通过俯仰角误差与俯仰角速率误差信号自适应生成滤波微分的时间参数，从而调节滤波微分算法的求解时间间隔，使得整个滤波微分信号具有良好的物理意义与精度。按照俯仰角与俯仰角速率将整个控制分为内外层，按照角速度与加速度分类分别求解内外回路相关干扰估计信号，并叠加良好的动态滤波微分信号，形成了最终的具有良好鲁棒性的姿态稳定控制方法。

关键词：俯仰角微分信号求解滤波动态滤波垂直加速度信号干扰估计信号速率误差信号姿态稳定控制俯仰角控制俯仰姿态角时间参数速率误差微分算法稳定控制物理意义鲁棒性内外层自适应叠加测量垂直分类

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一种采用非线性干扰观测的无人机着舰控制方法

一种采用非线性干扰观测的无人机着舰控制方法

引用

作者：赵红超张友安施建洪曲东才 265713 山东省烟台市龙口市南山中路1号

本发明是关于一种采用非线性干扰观测的无人机着舰控制方法，其一方面采用下滑速度指令与速度测量值的误差生成期望攻角指令，然后与攻角测量值比较形成攻角误差信号，再构造误差子系统的结构信号，形成攻角子系统不确定性的非线性干扰... 详细信息

标准号: CN112068575A

本发明是关于一种采用非线性干扰观测的无人机着舰控制方法，其一方面采用下滑速度指令与速度测量值的误差生成期望攻角指令，然后与攻角测量值比较形成攻角误差信号，再构造误差子系统的结构信号，形成攻角子系统不确定性的非线性干扰观测器，对系统不确定性进行动态观测补偿，形成油门偏转角信号。另一方面，由给定常值负的俯仰角与高度误差信号合成的俯仰角指令信号，与实际俯仰角进行对比得到俯仰角误差信号，再与俯仰角速率信号对比生成俯仰角速率误差信号，并构造俯仰角速率子系统的结构信号，生成子系统干扰的动态补偿信号，组成升降舵控制信号，完成自动着舰控制。该方法的优点是能够对系统不确定进行动态补偿，从而提供自动着舰品质。

关键词：俯仰角非线性干扰不确定性结构信号误差信号自动着舰攻角动态补偿信号高度误差信号速率误差信号俯仰角指令偏转角信号生成子系统动态补偿动态观测攻角测量构造误差控制信号速度测量速度指令速率信号误差生成观测器升降舵油门着舰观测合成指令期望

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一种基于虚拟反演的飞行器攻角跟踪控制方法

一种基于虚拟反演的飞行器攻角跟踪控制方法

引用

作者：李静王哲 430032 湖北省武汉市硚口区解放大道717号

本发明是关于一种基于虚拟反演的飞行器攻角跟踪控制方法，属于飞行器过载控制技术领域。其首先采用攻角传感器测量飞行器的攻角，与攻角指令比较得到攻角误差值；然后采用陀螺仪测量俯仰角速率信号，在采用虚拟控制与反演控制相结合的... 详细信息

标准号: CN113448339B

本发明是关于一种基于虚拟反演的飞行器攻角跟踪控制方法，属于飞行器过载控制技术领域。其首先采用攻角传感器测量飞行器的攻角，与攻角指令比较得到攻角误差值；然后采用陀螺仪测量俯仰角速率信号，在采用虚拟控制与反演控制相结合的方法构造俯仰角速率信号的虚拟值，与角速率信号进行比较得到角速率误差信号，再构造虚拟二级状态，求解二级虚拟不确定信号，最后由误差信号、虚拟信号进行综合构成误差综合信号，再通过非线性变换得到最终的俯仰角综合信号，输送给飞行器俯仰舵系统，控制飞行器攻角跟踪给定攻角信号。本发明的优点在于攻角控制的精度高，速度快，稳定性好，动态性能好。

关键词：攻角飞行器虚拟俯仰角速率信号综合信号反演速率误差信号传感器测量非线性变换角速率信号控制飞行器动态性能跟踪控制攻角控制过载控制误差信号虚拟信号指令比较俯仰舵系统陀螺仪求解测量跟踪

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一种基于自适应微分滤波的飞行器俯仰通道姿态控制技术

一种基于自适应微分滤波的飞行器俯仰通道姿态控制技术

引用

作者：高广顺赵长珂单鑫吕颜峰申一鸣 264003 山东省烟台市高新区马山街道经八路17号

本发明是关于一种基于自适应微分滤波的飞行器俯仰通道姿态控制技术，其通过测量无人机俯仰角、俯仰角速率信号形成俯仰角误差与俯仰角速率误差信号，同时提出了一种自适应滤波微分的方法分别求取俯仰角误差、俯仰角速率误差的平滑滤波... 详细信息

标准号: CN115145298A

本发明是关于一种基于自适应微分滤波的飞行器俯仰通道姿态控制技术，其通过测量无人机俯仰角、俯仰角速率信号形成俯仰角误差与俯仰角速率误差信号，同时提出了一种自适应滤波微分的方法分别求取俯仰角误差、俯仰角速率误差的平滑滤波微分信号与切向微分信号，同时从俯仰角误差信号、俯仰角误差滤波信号、俯仰角速率信号、俯仰角误差平滑滤波微分信号、俯仰角速率误差平滑滤波微分信号五个方法对不确定干扰进行自适应估计，最终得到由角度误差、角速率误差以及其平滑滤波微分与切线微分还有干扰自适应估计信号组成的俯仰通道综合信号，实现无人机俯仰通道的姿态强稳定控制。

关键词：俯仰角微分信号俯仰通道平滑滤波速率误差自适应估计速率信号滤波切线速率误差信号自适应滤波角度误差滤波信号稳定控制误差平滑误差信号信号组成姿态控制综合信号自适应飞行器切向测量

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基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法

基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法

引用

作者：李静王哲晋玉强雷军委李恒王瑞奇 430000 湖北省武汉市硚口区解放大道717号

本发明是关于一种基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法，属于飞行器飞行控制技术领域，该方法包括以下步骤：根据当前攻角以及期望攻角构建攻角误差信号，根据当前俯仰角速率以及期望俯仰角速率构建俯仰角速率误差信号；根据... 详细信息

标准号: CN110794864A

本发明是关于一种基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法，属于飞行器飞行控制技术领域，该方法包括以下步骤：根据当前攻角以及期望攻角构建攻角误差信号，根据当前俯仰角速率以及期望俯仰角速率构建俯仰角速率误差信号；根据攻角误差信号得到攻角误差近似微分信号，根据俯仰角速率误差信号构建俯仰角速率的滤波微分信号；根据攻角误差信号、俯仰角速率误差信号、攻角误差积分信号、攻角误差近似微分信号、滤波微分信号、攻角误差非线性变换信号以及俯仰角速率误差非线性变换信号构建飞行器的攻角跟踪控制信号，并利用攻角跟踪控制信号控制飞行器的稳定。该方法可以通过控制飞行器的姿态角速率以及攻角来增加飞行器的稳定性。

关键词：攻角俯仰角微分信号飞行器速率误差信号误差信号构建跟踪控制信号非线性变换控制飞行器姿态角滤波近似误差积分信号飞行控制攻角测量速率误差稳定控制信号构建期望

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