检索结果-内蒙古大学图书馆

控制理论与应用 2023年第2期40卷 240-247页

作者：赵宁刘永超哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 青岛大学复杂性科学研究所山东青岛266071

本文研究了在拒绝服务攻击下网络化非线性系统的采样数据输出反馈控制问题.首先,为了避免使用完整的状态信息,在存在拒绝服务攻击的情况下设计了一种新颖的切换观测器.其次,同时考虑两个采样周期和拒绝服务攻击的影响,建立了一个新的切... 详细信息

本文研究了在拒绝服务攻击下网络化非线性系统的采样数据输出反馈控制问题.首先,为了避免使用完整的状态信息,在存在拒绝服务攻击的情况下设计了一种新颖的切换观测器.其次,同时考虑两个采样周期和拒绝服务攻击的影响,建立了一个新的切换增广系统模型,包括系统本身和误差系统.利用该模型和分段Lyapunov-Krasovskii泛函方法推导出保证切换增广系统是指数稳定的充分条件.进一步,利用线性矩阵不等式的解给出了观测器和控制器增益的共同设计方案.最后,通过仿真验证所提出控制方法的有效性.

关键词：网络化非线性系统采样数据控制拒绝服务攻击指数稳定

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一类线性时滞系统的采样数据控制

引用

数学的实践与认识 2015年第5期45卷 239-248页

作者：鲍安平于新刚南京信息职业技术学院中认新能源技术学院江苏南京210023

研究了线性时滞系统的采样数据控制问题.基于新的依赖时间的LyapunovKrasovskii泛函,采用广义系统方法与自由权矩阵方法,得到了采样数据控制的指数稳定性分析和状态反馈控制器设计的条件,并表达为线性矩阵不等式形式.通过仿真举例,证明... 详细信息

研究了线性时滞系统的采样数据控制问题.基于新的依赖时间的LyapunovKrasovskii泛函,采用广义系统方法与自由权矩阵方法,得到了采样数据控制的指数稳定性分析和状态反馈控制器设计的条件,并表达为线性矩阵不等式形式.通过仿真举例,证明了结论的正确性与可行性.

关键词：采样数据控制稳定性线性矩阵不等式时滞

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

通信受限下随机系统的采样数据控制与事件触发控制

通信受限下随机系统的采样数据控制与事件触发控制

引用

作者：胡志佩华南理工大学

学位级别：博士

随着计算机性能和可靠性的显著提高,应用离散数字控制器来控制连续被控对象的采样数据控制系统在现代控制理论中得到了广泛的研究和应用。传统意义上,采样数据控制系统的采样区间假定为一个常数。然而,这样的假设在实际系统中往往不能... 详细信息

随着计算机性能和可靠性的显著提高,应用离散数字控制器来控制连续被控对象的采样数据控制系统在现代控制理论中得到了广泛的研究和应用。传统意义上,采样数据控制系统的采样区间假定为一个常数。然而,这样的假设在实际系统中往往不能成立。比如,在网络化或嵌入式控制系统中,不可预知的网络诱导现象往往容易导致采样区间的不确定性。此外,通信网络资源的有限性使得采样信号或控制命令在传输过程中可能发生时滞、丢包、乱序等严重影响系统性能或系统稳定的通信网络内在不完美现象。因此,通信受限网络下周期或者非周期采样数据系统的建模与控制研究已经成为研究热点之一。在建模的方式上,利用网络内在特性对被控系统进行建模能得到保守性更低的稳定性判据。比如,随机采样的概率特征,网络时延的概率特征,连续丢包所引起延时的非一致分布特征等。在控制的方式上,利用事件触发机制对所考虑系统进行控制能在稳定性或相关性能得以保证的前提下有效节约网络资源。因此,在这两个主要方针的指导下,本文主要研究了通信受限下随机系统的采样数据控制与事件触发控制问题。基于周期和非周期采样,研究了网络丢包建模与丢包的内在特性探究问题。基于事件触发机制,研究了丢包下离散随机系统的事件触发控制问题。本文的研究内容如下:1、基于周期采样,研究了网络连续丢包的建模和随机系统的鲁棒H∞控制问题。为了探究连续丢包的内在特性,带有丢包的参数不确定系统首先转化为了具有随机时滞的随机系统。其中,时滞的随机性来自于丢包,且概率时滞的非一致分布特征可以通过依赖于丢包概率和丢包上界的时滞区间概率进行验证。基于此,研究了随机时滞系统的鲁棒H∞控制问题,给出了使得随机时滞系统满足H∞性能指标的鲁棒均方指数稳定性条件和控制器设计程序。最后,通过仿真例子验证了所提方法的有效性。2、基于随机采样,研究了随机网络化系统的丢包建模与控制问题。随机采样下丢包的输入时滞建模使得时滞具有双重随机性。其中,时滞的随机性不仅来自于丢包,还来自于非周期采样。为了探究丢包和非周期采样的双重内在特性,利用全概率公式给出了随机时滞在两个给定区间里取值的概率。根据已有方法和求得的概率,建立了一个同时依赖非周期采样概率和丢包概率的新模型。基于新模型,保守性更低的稳定性定理和控制器设计程序得以给出。最后,通过仿真例子验证了控制器的有效性和所提方法的更低保守性。3、基于多维随机采样,研究了两端同时发生丢包的网络化控制系统的建模分析和镇定问题。假定多个不同采样周期的采样误差有一个满足相关条件的上界,在此基础上,首先利用全概率公式方法给出了表征输入时滞非一致分布特征的概率值。通过引入新的随机变量和利用切换系统方法,随后建立了切换时滞的随机新模型。其次,利用平均驻留时间方法,给出了镇定控制器的充分条件。最后,通过数值仿真例子,验证了控制器的有效性和所提方法的更低保守性。4、基于离散时间系统,研究了丢包的内在特性探究和随机复杂动态网络的同步控制问题。首先,利用输入时滞方法建立了一个带有有界随机时滞的误差动态网络系统模型。利用全概率公式方法,求得了表征离散时滞非一致分布特征的精准概率。通过引入两个新的映射函数和一个新的随机变量,随后建立了一个反映了连续丢包非一致分布特征的新模型。基于新建立的模型,给出了保证误差动态网络系统全局均方指数同步的充分性条件和依赖于丢包非一致分布特征的控制器设计程序。最后,通过两个例子分别验证了控制器的有效性和所提方法的更低保守性。5、基于事件触发机制,研究了一类带有丢包的离散随机系统的建模和控制问题。考虑到事件触发机制和时间触发机制的差异性,满足伯努利分布和不满足伯努利分布的随机序列分别被用来建模网络中的被触发数据丢包。通过求解离散的P问题,给出了使得相应增广矩阵均方指数稳定且具有给定H∞性能指标的充分性条件和控制器设计程序。最后,通过两个例子验证了控制方法的有效性。

关键词：采样数据系统网络化控制系统随机复杂动态网络随机系统离散时间系统周期采样非周期采样网络丢包输入时滞非一致分布特征采样数据控制事件触发控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

采样数据交互的异构非完整轮式机器人集群连通保持切换编队控制

引用

南京理工大学学报 2024年第5期48卷 615-625,634,F0002页

作者：陈晨殷诗雨邱星星邹文成向峥嵘南京理工大学自动化学院江苏南京210094

轮式移动机器人作为一种体积小巧、操作灵活的机器人,广泛应用于工业、农业等领域。考虑到实际情况中,机器人间能够互相交流信息的通讯范围通常是有限制的,且存在非线性、非完整约束等特点,因此针对通讯范围受限的轮式移动机器人编队控... 详细信息

轮式移动机器人作为一种体积小巧、操作灵活的机器人,广泛应用于工业、农业等领域。考虑到实际情况中,机器人间能够互相交流信息的通讯范围通常是有限制的,且存在非线性、非完整约束等特点,因此针对通讯范围受限的轮式移动机器人编队控制问题的研究很有价值。面对复杂的任务和环境,需要多种机器人的配合,因此该文研究了异构的非完整轮式移动机器人集群,构建了一种采样数据交互模式。采样数据虚拟框架为实际机器人系统提供参考轨迹,降低了机器人之间的通讯要求,不再需要时刻保持通讯。采用含预设性能的控制方法设计了实际机器人的控制器,保证机器人的跟踪误差满足工程应用中期望的稳态性能与瞬态性能要求。最后,通过数值仿真和机器人操作系统(ROS)物理仿真实验验证了所设计控制协议的有效性。

关键词：轮式移动机器人连通保持一致性编队控制预设性能控制采样数据控制滑模控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于采样数据通信的复杂动态网络系统的同步控制及优化研究

基于采样数据通信的复杂动态网络系统的同步控制及优化研究

引用

作者：关依广东工业大学

学位级别：硕士

近年来,随着科技的发展,复杂动态网络广泛渗透于各行各业,在人类社会生活中占据着十分重要的地位。例如在互联网、交通、通信、生物医疗、智能制造、社交网络等领域得到了广泛地应用。复杂网络系统由多个相互交织,彼此通信的子系统构成... 详细信息

近年来,随着科技的发展,复杂动态网络广泛渗透于各行各业,在人类社会生活中占据着十分重要的地位。例如在互联网、交通、通信、生物医疗、智能制造、社交网络等领域得到了广泛地应用。复杂网络系统由多个相互交织,彼此通信的子系统构成,也可以看作个体或单元之间相互作用的网络。其中复杂动态网络的集体动态行为是一个具有代表性的动态特征,这代表复杂动态网络系统的同步控制是一个极具价值和意义的研究方向。由于复杂网络系统的广泛应用和其研究价值,因而吸引了大量的研究人员和专家的注意,并对复杂网络系统的同步控制做了进一步的探索和分析。本文通过运用代数图论,自由加权矩阵、线性矩阵不等式、李亚普诺夫函数等方法,针对复杂动态网络系统中的执行器饱和现象、采样控制器设计、同步控制优化问题进行了研究和分析。通过推理论证探索了复杂动态网络系统的稳定性,根据获得的同步准则设计了分布式采样数据控制器,最终使得复杂动态网络下所有子系统能够实现状态同步。本文主要的研究成果总结如下:1.介绍了复杂动态网络的研究背景和意义、相关定义和概念、目前国内外研究状况,对其动态特点做了进一步探讨,由此提出了本文的研究课题。2.针对复杂动态网络系统同步问题,探讨了现有相关的一些研究成果并深入的分析了其研究方法,过程和特点。通过分析比较各类不同的研究方法及控制器设计策略,得到了具有执行器饱和现象的复杂动态网络系统的同步问题的研究方法。通过构建新颖的李亚普诺夫函数,充分利用采样信息,运用自由加权矩阵方法和克罗内克积技术,结合线性矩阵不等式工具,推理论证得到了复杂动态网络系统的同步准则。3.本文设计了一种分布式采样数据控制器方法,得到了相应的控制器设计推论,把获得的同步定理转化成了两个优化问题,通过不断迭代的方法得到了控制器的最大采样上界。然后,利用一个仿真实例验证了控制器设计的正确性,即在执行器饱和的情况下复杂动态网络系统能够实现同步。4.本文论述了提出的控制方法的应用前景,并给出了一个实例应用,验证了该控制策略的实际应用价值。最后,对本文的研究内容进行了简要总结,并对后续的研究方向作了展望。

关键词：复杂动态网络系统同步执行器饱和采样数据控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

采样数据输出反馈鲁棒模型预测控制研究

采样数据输出反馈鲁棒模型预测控制研究

引用

作者：吴宗原西安电子科技大学

学位级别：硕士

模型预测控制（Model Predictive Control,MPC）作为一种先进的优化控制技术,通过滚动优化的方式求解获得最优的控制序列。对于实际应用而言,鲁棒模型预测控制（Robust Model Predictive Control,RMPC）能够将受控系统的不确定性和物理... 详细信息

模型预测控制（Model Predictive Control,MPC）作为一种先进的优化控制技术,通过滚动优化的方式求解获得最优的控制序列。对于实际应用而言,鲁棒模型预测控制（Robust Model Predictive Control,RMPC）能够将受控系统的不确定性和物理约束考虑到在线优化问题中,满足了受控系统的鲁棒稳定性以及期望的控制性能,因而受到了学术界和工业领域的广泛关注。对于许多实际中系统而言,精确的系统状态往往难以测量,而系统的输入/输出信息可以直接获得。在这种情况下,研究输出反馈鲁棒模型预测控制方法往往更符合实际应用。对于实际动态系统而言,系统模型通常采用物理、化学等机理来构建,相比于离散化方法构建的离散时间系统模型,利用常微分方程和偏微分方程能够构建更加精确的连续时间系统模型,避免了由于离散化操作所造成的模型误差。另外,由于优化求解连续时间的反馈控制器会造成较大的在线计算量,研究中通常设计具有离散时间特性的采样数据（Sampled-data）反馈控制器。本论文基于现有的采样数据控制设计与分析技术,结合鲁棒模型预测控制方法,针对包含有界干扰的连续时间线性参数变化（Linear Parameter Varying,LPV）系统,构建出闭环系统鲁棒稳定的约束条件,研究了采样数据输出反馈鲁棒模型预测控制方法,所设计的优化算法能够保证受控系统的稳定性。本论文的主要研究内容如下: 1.针对包含有界干扰的连续时间线性参数变化系统,考虑系统状态未知情况,研究了一种基于观测器的采样数据鲁棒模型预测控制方法,将离线状态观测器增益和在线反馈控制器增益综合考虑到鲁棒模型预测控制优化问题中。参考H∞类型代价函数,以及结合Lyapunov函数,构建闭环系统鲁棒稳定的约束条件,将约束条件转化为线性矩阵不等式（Linear Matrix Inequalities,LMIs）形式。根据实时的采样数据系统输出信息和估计误差的界,在每个采样时刻,滚动优化求解鲁棒模型预测控制凸优化问题,从而在线更新基于观测器的反馈控制器增益。所设计的控制策略能够保证鲁棒模型预测控制在线优化问题的递归可行性,并且能够满足受控系统的鲁棒稳定性。 2.针对包含有界干扰的连续时间线性参数变化系统,考虑系统状态未知情况,设计了一种采样数据静态输出反馈鲁棒模型预测控制方法。在每个采样时刻,约束未知的系统状态和外部干扰处在一个有界椭圆集合内。基于受控系统可测的采样输出信息,设计采样数据反馈控制器,构建分段连续的控制输入。参考H∞类型代价函数,以及结合Lyapunov函数,利用线性矩阵不等式技术推导出扩展闭环系统鲁棒稳定的约束条件。并且在每个采样时刻,在线更新系统状态约束集合。所设计的采样数据静态输出反馈鲁棒模型预测控制方法不仅能够确保主优化问题的递归可行性,而且能够满足受控系统的鲁棒稳定性。

关键词：模型预测控制输出反馈线性参数变化系统采样数据控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于观测器的采样数据无模型自适应控制

引用

青岛科技大学学报（自然科学版） 2024年第6期45卷 107-114页

作者：崔汶志池荣虎青岛科技大学自动化与电子工程学院山东青岛266061

提出了一种基于观测器的采样数据无模型自适应控制方法,将无模型自适应控制从离散时间系统扩展到连续时间系统。提出了一种动态线性化方法,将一类高阶非线性非仿射连续时间系统转化为基于采样数据的非线性仿射输入输出数据模型;为了将... 详细信息

提出了一种基于观测器的采样数据无模型自适应控制方法,将无模型自适应控制从离散时间系统扩展到连续时间系统。提出了一种动态线性化方法,将一类高阶非线性非仿射连续时间系统转化为基于采样数据的非线性仿射输入输出数据模型;为了将系统的不确定性和未知非线性转化为未知的时变参数向量和非线性余项,分别设计了参数自适应更新律和扩展状态观测器对其进行估计和补偿。由此,提出了一种新的采样数据自适应控制律,包含了采样周期和更多过去时刻的输入输出信息,从而可提高系统的控制性能。仿真结果表明所提出方法是有效的。

关键词：连续时间系统无模型自适应控制采样数据控制扩展状态观测器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

时滞Lur’e系统的采样数据主从同步

引用

系统科学与数学 2018年第3期38卷 285-307页

作者：严欢高岩波南通大学理学院

研究了带有时变时滞的混沌Lur＇e系统基于采样数据控制的同步问题.首先,构造了一个新的含有系统非线性部分有用信息和三重积分项的Lyapunov-Krasovskii泛函（Lyapunov-Krasovskii functional,LKF）,且不要求所有的对称矩阵都是正定矩阵... 详细信息

研究了带有时变时滞的混沌Lur＇e系统基于采样数据控制的同步问题.首先,构造了一个新的含有系统非线性部分有用信息和三重积分项的Lyapunov-Krasovskii泛函（Lyapunov-Krasovskii functional,LKF）,且不要求所有的对称矩阵都是正定矩阵.其次,应用Jensen不等式、自由矩阵积分不等式及Schur补引理来估计LKF的导数而得到了一个新的线性矩阵不等式形式的同步判据.最后,时滞Chua电路的数值仿真验证了该控制方法的有效性.

关键词：混沌Lur'e系统同步时变时滞采样数据控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于采样数据通信的网络化多智能体系统一致性研究

基于采样数据通信的网络化多智能体系统一致性研究

引用

作者：廖思勤广东工业大学

学位级别：硕士

网络化控制系统是集通信网络和控制系统于一体的复杂控制系统,它借助于网络将分布于不同地理位置的传感器、控制器和执行机构连接起来,形成一种全分布实时反馈闭环控制系统。随着计算机科学、网络通讯和传感器技术的发展,以及多智能体... 详细信息

网络化控制系统是集通信网络和控制系统于一体的复杂控制系统,它借助于网络将分布于不同地理位置的传感器、控制器和执行机构连接起来,形成一种全分布实时反馈闭环控制系统。随着计算机科学、网络通讯和传感器技术的发展,以及多智能体系统在电力系统、车辆编队控制、移动机器人系统、无线传感器网络等领域的广阔应用前景,多智能体系统的控制问题受到了越来越多科研人员的关注,对多智能体系统的分布式一致性控制研究也成为了当今控制领域研究的热点问题。然而由于通信网络的资源受限性使得网络化控制系统在进行数据传输过程中不可避免的会存在网络诱导时滞、数据丢包等问题造成系统的性能下降。因此如何合理设计控制器对网络化多智能体系统的一致性控制问题具有重要意义。本文旨在讨论具有非线性动力学模型、时滞、不确定性等复杂特性的网络化多智能体系统在分布式采样控制器作用下的一致性控制问题。针对以上问题本文设计了相关采样控制器,得到了系统达到一致性的充分条件。具体研究内容如下:(1)针对具有非线性动力学特性的不确定系统,研究了不确定网络化多智能体系统的指数收敛一致性控制问题。首先通过输入延迟法,给出了分布式控制输入协议,利用所构建的李雅普诺夫泛函,得到了解耦的线性矩阵不等式条件。然后给出了采样控制器增益矩阵的设计方法并将所得结论推广到不确定系统中。进一步将得到的充分条件转化为优化问题,得到了在保证系统的一致性及其它性能指标的前提下系统的最大采样间隔。最后通过仿真实例验证了所设计控制器的有效性。(2)针对存在定常时滞和非线性动力学特性的系统,研究了具有定常时滞的网络化多智能体系统的一致性控制问题。首先利用输入延迟法,给出了分布式控制输入协议。其次构造了一个增广的李雅普诺夫泛函,利用Park积分不等式和Wirtinger积分不等式来估计其李雅普诺夫泛函导数中积分项的下界,给出了具有更低保守性的一致性充分条件以及采样控制器增益矩阵的设计方法。进一步将得到的充分条件转化为优化问题,得到能使系统达到一致性控制的最大采样间隔。最后通过仿真实例验证了所提方法的有效性。(3)在上述研究的基础上,进一步研究了具有定常时滞的有领导者非线性系统的一致性控制问题。首先利用采样数据信息为每个智能体设计了分布式控制输入协议。然后根据矩阵的Kronecker乘积的相关性质构建了一个增广的误差系统并构造了一个增广的李雅普诺夫泛函。给出了有领导者系统的一致性充分条件以及采样控制器增益矩阵的设计方法。进一步将得到的充分条件转化为优化问题,得到能使系统达到一致性的最大采样间隔。最后通过仿真实例验证了所提方法的有效性。

关键词：多智能体系统一致性采样数据控制时滞

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一类非线性切换系统任意切换采样控制设计

引用

控制理论与应用 2021年第8期38卷 1275-1286页

作者：王春艳张梦琪李焕燕山大学理学院河北秦皇岛066004

本文针对一类具有非严格反馈形式的非线性切换系统,在输出只在采样点可获得的情况下,提出了一种基于模糊采样观测器的自适应输出反馈控制方法.该方法降低了现有任意切换控制研究结果中因共同控制思想导致的控制器设计的保守性,避免了迭... 详细信息

本文针对一类具有非严格反馈形式的非线性切换系统,在输出只在采样点可获得的情况下,提出了一种基于模糊采样观测器的自适应输出反馈控制方法.该方法降低了现有任意切换控制研究结果中因共同控制思想导致的控制器设计的保守性,避免了迭代过程对虚拟控制的反复求导引发的计算爆炸现象及控制器高增益的弊端.切换的自适应律突显了每个子系统的特性,建立的采样控制器节约了信息传输资源.共同Lyapunov函数理论确保了相应闭环切换系统所有变量在任意切换信号下的一致有界性.

关键词：切换非线性系统采样数据控制输出反馈任意切换

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：