检索结果-内蒙古大学图书馆

半导体光电 2018年第3期39卷 403-408,454页

作者：谭鹏雷涛杨威蒋平李学远中国科学院光电技术研究所中国科学院大学中国人民解放军63610部队

针对扩展目标在跟踪过程中存在的因旋转、尺度变化和目标部分区域离开视场时引起的漂移等问题,提出了一种在特征点匹配的基础上结合广义Hough变换的扩展目标跟踪方法。采用ORB特征处理相邻两帧图像,得到初始匹配特征点,然后再用随机采... 详细信息

针对扩展目标在跟踪过程中存在的因旋转、尺度变化和目标部分区域离开视场时引起的漂移等问题,提出了一种在特征点匹配的基础上结合广义Hough变换的扩展目标跟踪方法。采用ORB特征处理相邻两帧图像,得到初始匹配特征点,然后再用随机采样一致处理筛选出匹配正确率高的特征点作为基础特征点,利用这些基础特征点进行广义Hough变换,提取出一个相对位置固定的跟踪点对目标进行跟踪。实验表明,该方法具有能保持跟踪点的相对位置固定的特性。

关键词：扩展目标跟踪广义Hough变换 ORB 随机采样一致性

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印制电路板点云的关键轮廓特征提取

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激光与光电子学进展 2020年第14期57卷 17-24页

作者：钟文彬李旭瑞孙思刘光帅中国电子科技集团公司第十研究所四川成都610036 西南交通大学机械工程学院四川成都610031

针对印制电路板关键轮廓特征提取难的问题,提出了一种将折边线转化为边界线,再进行关键轮廓线特征点提取的算法。该算法首先利用k维树对印制电路板原始点云数据建立拓扑结构,从而实现对k邻域点的快速查找,采用直通滤波算法完成对印制电... 详细信息

针对印制电路板关键轮廓特征提取难的问题,提出了一种将折边线转化为边界线,再进行关键轮廓线特征点提取的算法。该算法首先利用k维树对印制电路板原始点云数据建立拓扑结构,从而实现对k邻域点的快速查找,采用直通滤波算法完成对印制电路板点云的整体预处理;其次通过随机采样一致性算法将印制电路板中面积最大的平面特征单独提取出来,使关键轮廓特征实现了在空间上的分离;再采用基于法向量夹角限制条件的欧氏聚类完成折边特征的点聚类,从而实现将折边线转化为边界线的思想;最后根据k邻域点之间向量的夹角与设定阈值之间的大小关系,来判定查询点是否属于边界轮廓特征点。实验结果表明,该算法能够较为完整地提取出印制电路板点云的关键轮廓线特征信息。

关键词：图像处理印制电路板点云数据特征轮廓线随机采样一致性聚类

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多种空间直线拟合方法应用分析

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测绘科学 2020年第5期45卷 132-139,151页

作者：包建强张献州李圆肖源淼陈霄罗超西南交通大学成都611756 高速铁路运营安全空间信息技术国家地方联合工程实验室成都611756

针对各三维空间直线拟合方法的应用场景和环境研究较少的问题,该文研究了多种空间直线拟合方法的优劣性。实现了RANSAC空间直线拟合法、TLS空间直线拟合法和LS空间直线拟合法。利用模拟仿真数据,以空间点到直线的距离和与直线度作为评... 详细信息

针对各三维空间直线拟合方法的应用场景和环境研究较少的问题,该文研究了多种空间直线拟合方法的优劣性。实现了RANSAC空间直线拟合法、TLS空间直线拟合法和LS空间直线拟合法。利用模拟仿真数据,以空间点到直线的距离和与直线度作为评价指标,对比分析了3种方法的拟合结果,获得了各空间直线拟合方法的应用场景。利用某高速铁路隧道内接触网点云数据,验证了本文结论的正确性和可靠性,对高速铁路工程点云数据处理具有一定的参考意义。

关键词：空间直线随机采样一致性整体最小二乘直线度点云数据

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点云分割方法性能评价与对比分析

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测绘科学 2021年第9期46卷 130-135,167页

作者：袁虎强孙豪中国南方电网有限责任公司超高压输电公司昆明局昆明650217

针对原理相似,但空间邻域类型、相似性准则不同导致的基于区域生长的点云分割方法对同一数据具有不同分割效果的问题,该文介绍了现有的5种基于区域生长的点云分割方法的基本原理。5种方法可以归纳为两种分割过程,即逐点生长和表面生长... 详细信息

针对原理相似,但空间邻域类型、相似性准则不同导致的基于区域生长的点云分割方法对同一数据具有不同分割效果的问题,该文介绍了现有的5种基于区域生长的点云分割方法的基本原理。5种方法可以归纳为两种分割过程,即逐点生长和表面生长。所采用的分割准则包括法线向量夹角、点到拟合平面距离和曲率等。另外,不同的分割方法采用不同的分割策略,即使在使用相同的生长准则情况下,仍然会得到有显著差别的分割结果。实验结果表明,区域生长过程中采用RANSAC优化的邻域与法线向量的方法可以有效解决平面相交区域次优分割、过分割问题,而且该方法仅使用法线向量夹角生长准则即可得到较好的分割效果。

关键词：点云分割区域生长生长准则法线向量空间平面随机采样一致性

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基于特征点提取的RANSAC-ICP三维点云配准方法

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山东大学学报（工学版） 2024年第5期54卷 144-154页

作者：李岩张子毅王建柱山东高速建设管理集团有限公司山东济南250001 山东大学齐鲁交通学院山东济南250002

针对现有点云配准算法中易出现的误匹配、迭代时间长、精度低等问题,提出一种基于特征点提取的随机采样一致性与迭代最近点的三维点云配准方法,设计体素滤波降采样、关键特征点提取和几何特征描述、改进的随机采样一致性和点到面的迭代... 详细信息

针对现有点云配准算法中易出现的误匹配、迭代时间长、精度低等问题,提出一种基于特征点提取的随机采样一致性与迭代最近点的三维点云配准方法,设计体素滤波降采样、关键特征点提取和几何特征描述、改进的随机采样一致性和点到面的迭代最近点算法框架。在降采样的基础上,提取点云关键几何特征点,并进行关键点邻域描述。采用四点对的随机采样一致性算法和点到面的迭代最近点算法分别进行点云粗配准与精细配准;采用K维树方法加速迭代,奇异值分解求解最优变换矩阵,最终实现三维点云配准。利用激光雷达及配套设备,模拟无人车辆采集点云数据,并选取不同时间间隔的点云图像,引入均方根误差和运算时间指标,验证算法的性能。试验结果表明:在粗配准阶段,配准速度相较于采样一致性算法和四点一致性算法,配准速度平均提高78.44%和61.02%,在处理100帧以下的数据时,配准误差在10 cm范围内;在精配准阶段,配准误差较粗配准、正态分布变换算法、传统的迭代最近点算法分别降低5.11、4.94和0.53 cm,配准时间较传统的迭代最近点算法平均提高33.06%。

关键词：激光SLAM 点云配准关键点提取随机采样一致性迭代最近点

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一种标靶球的自动探测方法

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测绘通报 2013年第S1期 58-60,76页

作者：石宏斌王晏民杨炳伟武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室湖北武汉430079 北京建筑大学现代城市测绘国家地理信息局重点实验室北京100044

标靶球广泛应用于地面激光点云数据配准中,针对标靶球提取需要人工干预的缺陷,提出一种标靶球自动探测的方法。该方法首先在法向约束的基础上,确定候选球面中心点,以预设半径标定候选球面点;然后对候选球面点空间聚类,以面积和点数为约... 详细信息

标靶球广泛应用于地面激光点云数据配准中,针对标靶球提取需要人工干预的缺陷,提出一种标靶球自动探测的方法。该方法首先在法向约束的基础上,确定候选球面中心点,以预设半径标定候选球面点;然后对候选球面点空间聚类,以面积和点数为约束对候选球面点集初次排除,以预设半径对RANSAC方法探测到的球体模型进行二次排除,最终获得球面点和球体参数。试验结果表明,该算法能够快速、有效识别标靶球特征。

关键词：栅格点云标靶球自动探测随机采样一致性

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栅格法视觉传感集成及机器人实时避障

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计算机工程与应用 2011年第24期47卷 233-235页

作者：罗荣贵屠大维上海大学机电工程与自动化学院上海200072

研究移动机器人在室内环境下集成双目视觉和激光测距仪信息进行障碍物实时检测。由双目视觉系统检测环境获取视差信息,通过直接对视差信息进行地平面拟合的方法快速检测障碍物;拟合过程中采用了随机采样一致性估计算法去除干扰点的影响... 详细信息

研究移动机器人在室内环境下集成双目视觉和激光测距仪信息进行障碍物实时检测。由双目视觉系统检测环境获取视差信息,通过直接对视差信息进行地平面拟合的方法快速检测障碍物;拟合过程中采用了随机采样一致性估计算法去除干扰点的影响,提高了障碍物检测的鲁棒性。用栅格地图表示基于机器人坐标系的地平面障碍物信息并对栅格信息进行提取,最后把双目视觉与激光测距得到的栅格信息进行集成。实验表明,通过传感信息集成,移动机器人既得到了充分的障碍物信息,又保证了检测的实时性、准确性。

关键词：传感集成视差平面随机采样一致性栅格实时避障

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基于局部不变特征的遥感图像自动配准方法

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计算机研究与发展 2007年第z2期44卷 366-370页

作者：雷琳粟毅国防科学技术大学电子科学与工程学院长沙410073 国防科学技术大学电子科学与工程学院长沙410073

提出了一种基于图像局部不变特征的遥感图像全自动配准算法.首先在图像二维平面空间和尺度空间中同时检测局部极值作为特征点,并在特征点邻域提取局部不变特征描述子--尺度不变特征变换(SIFT).然后运用稳健的随机采样一致性(RANSAC)算... 详细信息

提出了一种基于图像局部不变特征的遥感图像全自动配准算法.首先在图像二维平面空间和尺度空间中同时检测局部极值作为特征点,并在特征点邻域提取局部不变特征描述子--尺度不变特征变换(SIFT).然后运用稳健的随机采样一致性(RANSAC)算法将匹配点集划分为内点和外点,在内点域上精确地估计出图像变换模型.实验利用仿真数据测试了SIFT特征的可重复性和可匹配性,利用卫星图像验证了此自动配准算法的有效性和稳健性.

关键词：尺度不变特征变换内点外点随机采样一致性自动配准遥感图像

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基于边缘与区域特征的无人机图像地平线检测

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弹箭与制导学报 2009年第4期29卷 281-284页

作者：李立春桂阳尚洋王鲲鹏国防科学技术大学航天与材料工程学院长沙410073

针对基于视觉的无人机自动定姿中的地平线检测问题,分析了图像中地平线的边缘特征和区域特征,提出了基于单向边缘和灰度分布特征的地平线归属点识别准则和检测方法,利用改进的多模型输出RANSAC估计算法实现了边界点中候选地平线提取,最... 详细信息

针对基于视觉的无人机自动定姿中的地平线检测问题,分析了图像中地平线的边缘特征和区域特征,提出了基于单向边缘和灰度分布特征的地平线归属点识别准则和检测方法,利用改进的多模型输出RANSAC估计算法实现了边界点中候选地平线提取,最后利用地平线的识别准则完成了地平线的快速、可靠鲁棒性检测。实验结果证明了该算法的有效性。

关键词：地平线检测无人机边缘区域特征随机采样一致性

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一种新型遥感图像配准方法

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传感器与微系统 2009年第10期28卷 12-15页

作者：罗宇平广东省出入境检验检疫局信息中心广东广州510623

提出了一种新型全自动稳健的遥感图像配准算法。首先,在图像二维平面空间和尺度空间中同时检测局部极值作为特征点,并在特征点邻域提取局部不变特征描述子——尺度不变特征变换(SIFT)。然后,利用距离测度进行SIFT特征匹配得到初步的匹... 详细信息

提出了一种新型全自动稳健的遥感图像配准算法。首先,在图像二维平面空间和尺度空间中同时检测局部极值作为特征点,并在特征点邻域提取局部不变特征描述子——尺度不变特征变换(SIFT)。然后,利用距离测度进行SIFT特征匹配得到初步的匹配集合。最后,运用稳健的随机采样一致性(RANSAC)算法将匹配点集划分为内点和外点,在内点域上精确地估计出图像变换模型。实验利用仿真数据测试了SIFT特征的可重复性和可匹配性,利用卫星图像验证了该自动配准算法的有效性和稳健性。

关键词：尺度不变特征变换内点外点随机采样一致性自动配准

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