检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：张少波河北工程大学

学位级别：硕士

随着现代机电技术发展,作为机电技术结合体的移动机器人是当今机电一体化技术的研究热点。由于具有结构简单、运动灵活等特点,非完整轮式移动机器人成为应用领域最为广泛的一类机器人。轨迹跟踪控制问题是移动机器人的一个重要研究方向... 详细信息

随着现代机电技术发展,作为机电技术结合体的移动机器人是当今机电一体化技术的研究热点。由于具有结构简单、运动灵活等特点,非完整轮式移动机器人成为应用领域最为广泛的一类机器人。轨迹跟踪控制问题是移动机器人的一个重要研究方向,具有重要的理论价值和实际意义。本文利用模型预测控制技术、自适应控制技术、李雅普诺夫稳定性理论等对非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪和避障问题进行了研究。首先,针对移动机器人轨迹跟踪的运动控制模型,运用非线性模型预测优化控制方法得出模型预测控制律,通过直接运用模型预测控制优化方法得出轨迹跟踪控制律,并利用开源工具箱CasADi进行计算得出的结论验证两种方法的有效性。其次,针对轨迹跟踪运动控制的避障问题,在通过线性模型预测控制得出轨迹跟踪控制律的基础上,通过进一步设置安全避障区设计了避障控制律。此外,结合自适应控制的轨迹跟踪与势函数避障法设计了轨迹跟踪及避障控制器。最后,通过仿真验证了模型预测控制与自适应控制方法的有效性。

关键词：非完整轮式移动机器人模型预测控制 CasADi 自适应控制轨迹跟踪避障

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非完整轮式多移动机器人编队控制研究

非完整轮式多移动机器人编队控制研究

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作者：李文杰东北大学

学位级别：硕士

多移动机器人编队控制问题是目前机器人领域和多智能体领域融合发展的热点之一。多机器人编队控制指从起始点到达目标点的过程中利用某种一致的控制方式形成稳定的编队队列,同时又要受到外界环境的限制。本文对无障碍环境下的多移动机... 详细信息

多移动机器人编队控制问题是目前机器人领域和多智能体领域融合发展的热点之一。多机器人编队控制指从起始点到达目标点的过程中利用某种一致的控制方式形成稳定的编队队列,同时又要受到外界环境的限制。本文对无障碍环境下的多移动机器人编队控制的问题和有障碍环境下多移动机器人编队避障控制的问题进行研究。对多移动机器人编队系统建立虚拟领航者-虚拟跟随者编队控制模型、设计饱和积分滑模控制器,并且采用Lyapunov稳定性理论对控制系统稳定性进行验证。主要工作如下:首先,就轮式移动机器人在笛卡尔坐标系下进行建模,构造运动学方程和动力学方程,介绍常用避障算法,构建编队和避障系统的软件框架,为后续的理论介绍和仿真实验奠定基础。其次,在无障碍环境下,采用虚拟领航者-虚拟跟随者的非完整轮式移动机器人编队控制模型。针对传统滑模控制编队中存在明显的抖振现象,重新构造传统滑模控制的滑模控制面,引入积分饱和切换函数,抑制抖振现象的出现,并通过构造Lyapunov函数来验证基于改进滑模控制的编队控制系统的稳定性。仿真结果表明:基于改进的滑模控制系统能够很好的改善整个编队系统的稳定性能,抑制滑模控制产生的抖振现象。最后,考虑到障碍物的存在会影响编队行为,研究非完整轮式多移动机器人编队避障问题。纯粹的人工势场法产生的“死锁”现象会可能导致编队的失败,本文在人工势场的结合下采用基于Line-of-sight的几何避障方法,利用移动机器人自带的距离传感器,将障碍物抽象为其外接圆模型,其半径即为障碍物产生斥力影响的最大范围,利用几何数学关系模型确定轮式移动机器人所要避障的运动方向,并用Lyapunov稳定性理论证明所设计的避障方式的有效性和稳定性。确定移动机器人的避障角度之后,需要一定的缓冲时间改变其运动方向,本文给出角速度变化率这一概念,建立几何避障面,保证避障的顺利进行。仿真结果表明:在保证非完整轮式多移动机器人的编队完整性的前提下,人工势场下基于Line-of-sight的几何避障的方法能够顺利的完成编队避障操作。

关键词：非完整轮式移动机器人编队控制滑模控制人工势场几何避障

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基于自适应模糊滑模控制器的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制

基于自适应模糊滑模控制器的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制

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作者：陈浩长安大学

学位级别：硕士

随着科学技术的发展及社会需求的不断增长，移动机器人技术得到了迅速的发展。轮式移动机器人作为人类生活生产的新型使用工具，具有改善生产模式、大幅度提高生产效率、降低劳动强度等显著优点，并展现出蓬勃发展的巨大活力。实现对轮... 详细信息

随着科学技术的发展及社会需求的不断增长，移动机器人技术得到了迅速的发展。轮式移动机器人作为人类生活生产的新型使用工具，具有改善生产模式、大幅度提高生产效率、降低劳动强度等显著优点，并展现出蓬勃发展的巨大活力。实现对轮式移动机器人精准的运动控制是其完成各项任务的根本保障。轮式移动机器人的轨迹跟踪控制是其运动控制的重要组成部分之一，故对其轨迹跟踪控制的研究具有重要意义。轮式移动机器人轨迹跟踪控制的早期研究是基于运动学模型而设计的，但该控制律无法实现对存有参数与非参数不确定性的机器人系统进行控制。因此，目前较多的研究集中在基于以力矩为控制输入并且存有各种不确定性因素的动力学模型控制律设计方面。但在实际应用中，力矩最终是通过直流驱动电机提供的，并且目前含有直流电机驱动模型的研究相对较少。因此，针对含有直流电机驱动模型并且存在各种不确定因素在内的非完整轮式移动机器人系统，本文提出了一种自适应模糊滑模控制方法对其轨迹跟踪控制律进行设计。首先，介绍了非完整系统的概念及性质，包括非完整系统的概念、Pfaffian型约束的非完整性及可控性判定；非完整轮式移动机器人运动控制问题概述；非完整轮式移动机器人的数学模型，包括以移动机器人平台上任意一点为参考点建立的运动学模型和动力学模型以及直流电机驱动模型。其次，介绍了反演控制器设计的基本原理；通过选择特殊参考点简化了第二章提出的非完整轮式移动机器人运动学模型；建立了局部坐标系下的位姿误差模型，利用反演控制器设计的思想，通过设计Lyapunov函数及反馈速度输入控制律，得出系统具有全局意义下渐进稳定性的结论；在所设计的速度控制律作用下，非完整轮式移动机器人分别对直线和圆形两种轨迹进行跟踪并最终渐进稳定的仿真实例验证了该控制律的有效性。最后，介绍了自适应模糊控制算法及滑模控制算法的基本原理；通过选择特殊参考点简化了第二章提出的非完整轮式移动机器人以力矩为控制输入的动力学模型，在此基础上，考虑第二章提出的直流电机驱动模型，建立了以直流电机驱动电压为控制输入的动力学模型；针对非完整轮式移动机器人进行轨迹控制过程中存在的诸多不确定性，对该动力学模型控制律的设计引入了滑模控制算法；通过自适应模糊控制器来调整滑模控制器的增益值而得出在不同情况下滑模控制增益的优化估计，用来消除滑模控制存在的抖振现象及克服移动机器人系统存在的参数与非参数不确定性；对文中提出的算法及普通滑模控制算法进行了仿真并对比分析。仿真结果表明，文中提出的控制算法使非完整轮式移动机器人对直线和圆形两种轨迹具有良好的跟踪效果，并较普通滑模控制算法具有一定的优越性。

关键词：非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制律滑模控制反演控制自适应模糊控制

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非完整多移动机器人固定时间一致性控制

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控制工程 2025年第3期32卷 508-517页

作者：马小陆谭毅波梅宏安徽工业大学电气与信息工程学院安徽马鞍山243002 南京航空航天大学航天学院江苏南京210000

研究了具有外部扰动的非完整轮式移动机器人编队控制问题,提出了固定时间一致性算法。首先,通过坐标变换定义了机器人动力学模型,并将扰动因子引入到模型中;其次,采用领航跟随策略,将系统的编队控制问题转换为简单的一致性跟踪问题,并... 详细信息

研究了具有外部扰动的非完整轮式移动机器人编队控制问题,提出了固定时间一致性算法。首先,通过坐标变换定义了机器人动力学模型,并将扰动因子引入到模型中;其次,采用领航跟随策略,将系统的编队控制问题转换为简单的一致性跟踪问题,并将误差跟踪系统分为2个子系统;再次,通过设计双幂次趋近律和非线性函数,针对2个子系统设计了固定时间一致性控制器,使得机器人编队在固定时间内稳定收敛;然后,通过李雅普诺夫理论对控制器进行稳定性验证;最后,将所提算法与渐近收敛算法以及有限时间一致性算法进行对比,结果表明,无论机器人的初始状态如何,固定时间一致性算法都能保证快速稳定的收敛,进而说明了固定时间一致性算法的有效性。

关键词：非完整轮式移动机器人编队控制固定时间一致性控制领航跟随法

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非完整轮式移动机器人的反馈镇定和轨迹跟踪控制研究

非完整轮式移动机器人的反馈镇定和轨迹跟踪控制研究

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作者：杨士超长安大学

学位级别：硕士

随着社会发展和科技进步，移动机器人技术和系统研发越来越受到重视，也在工业、农业、国防和服务等领域得到了广泛应用，以代替人类完成很多繁重或恶劣条件下人类无法胜任的工作。对移动机器人而言，其自主导航和运动控制技术是实现本... 详细信息

随着社会发展和科技进步，移动机器人技术和系统研发越来越受到重视，也在工业、农业、国防和服务等领域得到了广泛应用，以代替人类完成很多繁重或恶劣条件下人类无法胜任的工作。对移动机器人而言，其自主导航和运动控制技术是实现本体智能化的关键，具有重要的理论意义和工程应用价值。本文的研究工作围绕着非完整轮式移动机器人运动控制中的反馈镇定和轨迹跟踪两大关键技术，利用滑模变结构和终端滑模变结构控制技术和方法，分别针对运动学和动力学模型设计了新的反馈镇定和轨迹跟踪控制律，以提高移动机器人的运动控制精度。主要研究工作和成果如下： 1.对非完整约束和轮式移动机器人的非完整特性进行了分析，建立了约束理想情况下双轮差分驱动轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型，为轮式移动机器人的反馈镇定和轨迹跟踪控制奠定了基础。 2.将非完整轮式移动机器人系统的运动学模型转化为无漂移链式系统，利用链式系统潜在线性结构、子系统间解耦思想和分段控制策略，分别给出了不连续反馈镇定控制律和有限时间反馈镇定控制律，满足了移动机器人的反馈镇定要求。 3.针对运动学模型描述的非完整移动机器人系统，分别设计了滑模变结构轨迹跟踪控制律和快速终端滑模有限时间轨迹跟踪控制律，该方法结合反演设计和变结构控制的思想，在期望线速度不出现零值得情况下，可实现有限时间的轨迹跟踪要求。仿真结果验证了所提控制律的有效性和正确性。 4.针对动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题，将速度控制量引入到动力学模型中力矩控制量的设计中去，分别采用滑模变结构控制和非奇异终端滑模控制，设计了全局有限时间轨迹跟踪控制律，仿真结果验证所提控制律的有效性。

关键词：非完整轮式移动机器人反馈镇定轨迹跟踪滑模变结构控制终端滑模

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动态环境下移动机器人路径规划与避障算法研究

动态环境下移动机器人路径规划与避障算法研究

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作者：尹鹏衡燕山大学

学位级别：硕士

随着移动机器人技术不断发展,其应用场景越来越广泛。轮式移动机器人不仅具有移动灵活、速度快、效率高等特点,而且适合在复杂的动态环境中作业。路径规划是移动机器人正常作业的前提,随着轮式移动机器人应用的普及与推广,其作业环境复... 详细信息

随着移动机器人技术不断发展,其应用场景越来越广泛。轮式移动机器人不仅具有移动灵活、速度快、效率高等特点,而且适合在复杂的动态环境中作业。路径规划是移动机器人正常作业的前提,随着轮式移动机器人应用的普及与推广,其作业环境复杂化、作业对象多样化、作业性能高质化、作业效率高效化,路径规划与静动态避障是制约其应用的主要问题,优质的规划和避障算法研究至关重要,一直以来都是研究的热点。本文以轮式移动机器人为研究对象,采用改进A*(A-Star)算法、改进人工势场法(Artificial Potential Field Method)与混合算法,实现了轮式移动机器人在动态环境下的路径规划与避障,其主要研究内容如下:首先,对轮式移动机器人非完整系统与非完整约束条件进行了详尽分析,建立了轮式移动机器人运动学模型。在多目标作业环境下,针对轮式移动机器人全局路径规划问题,采用改进A*算法并应用目标成本函数对环境中所有目标点进行优先级判定,依次搜索当前优先级最高的目标点,实现单次搜索可规划一条到达多个目标点的安全路径。同时基于轮式移动机器人非完整约束条件,采用自适应圆弧优化算法优化全局路径。针对传统A*搜索算法采用固定搜索步长而导致搜索的灵活性差的问题,本文给出了加权障碍物步长调节算法,使得搜索步长的大小能够根据周围障碍物数目进行自适应调节,提升了搜索的灵活性。仿真结果表明改进后的A*算法与传统A*算法相比,路径更短,转折角度更小,提升了轮式移动机器人搜索路径有效性、实用性。其次,针对在动态环境下轮式移动机器人局部路径规划问题,改进了常规的人工势场法,克服了传统人工势场法的局部优化不足。针对人工势场法目标可达性能差、指标低,基于移动机器人与目标点之间距离与移动机器人自身加速度等制约因素,给出改进斥力函数法,提高了目标的可达性。针对人工势场法局部震荡问题,给出逃逸力法,既消除了算法搜索过程中局部震荡,也实现了可行通道的自动搜索,解决了传统人工势场法的最小陷阱问题。仿真结果表明了改进后的人工势场法比传统人工势场法灵活性更高、可靠性更强。最后,针对在动态环境中轮式移动机器人路径规划问题,提出全局路径规划与局部路径规划算法相结合的混合算法,完成轮式移动机器人的路径规划。考虑到人工势场法在局部路径规划次优的缺陷,改进了动态窗口法,利用已建立的轮式移动机器人运动学模型并考虑了移动机器人非完整约束条件,躲避动态障碍物,实现动态避障路径规划。给出了预瞄偏差角追踪法对动态目标点的追踪,成功捕捉动态目标点,提升了算法搜索的效率。进行仿真实验,结果表明所提出的混合算法在动态环境中路径搜索的可行性、实用性。

关键词：非完整轮式移动机器人路径规划改进A*算法改进人工势场法混合算法

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移动机器人路径规划与轨迹跟踪控制算法研究

移动机器人路径规划与轨迹跟踪控制算法研究

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作者：郝策燕山大学

学位级别：硕士

随着科学技术的发展,非完整轮式移动机器人(Nonholonomic Wheeled Mobile Robot,简称NWMR)的应用越来越广泛。它不但能执行一些简单指令,而且能完成很多复杂任务,其中路径规划和轨迹跟踪控制是完成复杂任务的前提。然而NWMR在运动中受... 详细信息

随着科学技术的发展,非完整轮式移动机器人(Nonholonomic Wheeled Mobile Robot,简称NWMR)的应用越来越广泛。它不但能执行一些简单指令,而且能完成很多复杂任务,其中路径规划和轨迹跟踪控制是完成复杂任务的前提。然而NWMR在运动中受到非完整约束的限制,很难采用一般的时不变控制算法对其实现控制。因此,本文深入研究了NWMR的路径规划和轨迹跟踪控制算法,主要内容如下:首先,在详细分析NWMR的运动与速度和控制力矩关系的基础上,建立了NWMR的运动学模型和动力学模型。然后,进一步考虑未建模动态和外部扰动等因素,建立了该系统的完整动力学模型。其次,针对环境信息不固定情况下NWMR的路径规划问题,采用改进的A*算法和人工势场法寻找最优路径,最终使机器人沿着设计的最优路径到达目标点。仿真结果和实验结果表明所提算法相比传统算法规划效果更好。然后,针对存在外部扰动和未建模动态的NWMR系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于干扰观测器的自适应滑模控制(Adaptive Sliding Mode Control,简称ASMC)算法。干扰观测器用来估计外部扰动和未建模动态等不确定项,并根据该观测器所得到的信息,设计自适应滑模控制器。仿真结果表明,该算法相比传统的滑模控制算法跟踪效果更好。最后,针对NWMR在未建模动态和外部扰动同时存在情况下的有限时间轨迹跟踪控制问题,提出了一种切换二阶滑模(Switched Second Order Sliding Mode,简称S-SOSM)控制策略。一方面弥补传统滑模算法中存在的抖振问题,另一方面利用状态空间分区解决控制参数选择困难的问题。同时通过改变调节因子可以完成不同的控制目标。仿真结果和实验结果表明,该控制器不但使跟踪误差大大减小,而且具有一定的抗干扰性。

关键词：非完整轮式移动机器人路径规划轨迹跟踪 A*算法人工势场法滑模算法

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基于轮式移动机器人的轨迹跟踪控制

基于轮式移动机器人的轨迹跟踪控制

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作者：黄大伟东南大学

学位级别：硕士

近年来随着科学技术的进步,机器人的研究受到越来越多的重视,尤其是轮式移动机器人。它在各行各业都得到了广泛的应用,如农业,工业,服务行业,国防事业等。轮式移动机器人可以在恶劣条件下工作,完成人类无法完成的繁重任务。因此,对移动... 详细信息

近年来随着科学技术的进步,机器人的研究受到越来越多的重视,尤其是轮式移动机器人。它在各行各业都得到了广泛的应用,如农业,工业,服务行业,国防事业等。轮式移动机器人可以在恶劣条件下工作,完成人类无法完成的繁重任务。因此,对移动机器人的研究是具有重要的理论意义和实际应用价值。本文将针对移动机器人的轨迹跟踪控制展开研究,解决该类系统的轨迹跟踪控制问题。利用李雅普诺夫函数,反步技术,滑模变结构技术,自适应技术,扰动观测器技术分别设计运动学和动力学控制器以及扰动观测器来解决轮式移动机器人的轨迹跟踪问题。主要内容分为以下四个方面：(1)研究基于轮式移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制问题。根据运动学模型中的d(质心到几何中心的距离)是否为零设计控制器。首先对d=0的情况,选取合适的滑模面与李雅普诺夫函数设计运动学控制器,以保证闭环系统是全局渐近稳定的；进一步给出有限时间控制器,使得轨迹误差在有限时间内收敛到零。再考虑d≠0的情况,选取合适的李雅普诺夫函数设计运动学控制器,使得闭环系统全局渐近稳定。通过计算机仿真验证了所提算法的有效性。(2)考虑具有扰动的轮式移动机器人动力学模型的轨迹跟踪控制问题。首先针对运动学模型设计一个使得位姿误差渐近稳定的虚拟速度控制器；其次,选取合适的滑模面与李雅普诺夫函数,设计滑模变结构力矩控制器和非线性扰动观测器使得实际速度与虚拟速度的误差能够渐近收敛到零,并实现扰动的前馈补偿。最后,通过仿真验证所提算法的有效性。(3)针对具有不确定参数和外部扰动的轮式移动机器人设计了一种自适应滑模控制器。将滑模变结构和李雅普诺夫函数方法相结合,给出一种快速终端滑模控制器保证移动机器人运动学误差系统渐近收敛。针对具有不确定参数和外部扰动的移动机器人动力学模型,对不确定参数和扰动进行在线估计并给出了一种自适应滑模控制器,从而保证闭环系统的全局渐近稳定。最后,通过仿真验证所提算法的有效性。(4)基于扰动观测器技术和自适应控制技术,研究了含有不确定参数和外部扰动轮式移动机器人轨迹跟踪问题。针对d≠0的移动机器人运动学模型,给出一种自适应虚拟速度控制器实现位姿误差的渐近稳定和参数d的在线估计。其次,基于移动机器人动力学模型设计力矩控制器、参数自适应估计和扰动观测器对集总扰动进行估计实现前馈补偿,最终实现实际速度和虚拟速度的误差的渐近收敛。最后,通过Matlab仿真验证所提算法的有效性。

关键词：非完整轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制滑模变结构扰动观测器

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具有未知侧滑和打滑的WMR强化学习自适应神经网络控制

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福州大学学报（自然科学版） 2016年第2期44卷 219-224页

作者：叶锦华吴海彬福州大学机械工程及自动化学院福建福州350116

利用反演设计,提出一种强化学习自适应神经网络轮式移动机器人(WMR)轨迹跟踪控制方法.首先在极坐标下建立WMR的轨迹跟踪误差模型,并基于此设计运动学控制器.然后,针对WMR动力学系统,设计自适应神经网络控制器.结合强化学习机制,同时对... 详细信息

利用反演设计,提出一种强化学习自适应神经网络轮式移动机器人(WMR)轨迹跟踪控制方法.首先在极坐标下建立WMR的轨迹跟踪误差模型,并基于此设计运动学控制器.然后,针对WMR动力学系统,设计自适应神经网络控制器.结合强化学习机制,同时对系统未知侧滑、打滑和模型不确定性进行优化补偿,并引入鲁棒控制项来消除补偿误差的影响,进一步提高了控制效果.所提控制方法使得闭环系统稳定,且最终一致有界收敛,其有效性通过数值仿真结果得到了验证.

关键词：轨迹跟踪自适应神经网络强化学习控制非完整轮式移动机器人不确定系统

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非完整约束轮式移动机器人的运动控制研究

非完整约束轮式移动机器人的运动控制研究

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作者：刘凤娟长安大学

学位级别：硕士

随着计算机技术、控制技术以及人工智能技术的日新月异，移动机器人的应用越来越广泛，其智能化程度也越来越高。目前，移动机器人不仅涉足于农业、工业、服务业，还致力于国防、航空等诸多高科技前沿行业。轨迹跟踪控制是移动机器人运... 详细信息

随着计算机技术、控制技术以及人工智能技术的日新月异，移动机器人的应用越来越广泛，其智能化程度也越来越高。目前，移动机器人不仅涉足于农业、工业、服务业，还致力于国防、航空等诸多高科技前沿行业。轨迹跟踪控制是移动机器人运动控制的基础，也是重中之重与研究热点，在民用和军工上都有着极为重要的应用和广阔的前景。本文以轮式移动机器人为研究对象，结合滑模变结构控制与自适应控制，对单移动机器人和多移动机器人的运动控制问题分别进行了深入研究，主要研究工作和成果如下： 1、以运动学模型为基础，针对系统中参数已知以及存在未知参数的情况，分别采用滑模变结构控制和自适应滑模变结构控制设计相应的轨迹跟踪控制律，并通过构造Lyapunov函数来证明系统在控制律下的全局稳定性。 2、针对动力学模型的轨迹跟踪控制问题，通过设计运动学控制器，引入辅助控制量，构造了快速终端滑模控制律，实现了移动机器人对期望轨迹的跟踪；进一步考虑系统中驱动电机的影响，以电机电压作为控制输入，当系统存在未知参数和外界干扰时，设计了自适应轨迹跟踪控制律，满足了移动机器人的高精度轨迹跟踪要求。 3、针对多移动机器人系统，采用匿名领航者方案，研究了多智能体的Leader-Follower分布式群集运动控制策略。为了解决群集中个体缺乏领航者信息的情形，本文采用虚拟群集中心估计的方法来实现群集运动。通过仿真结果验证了所提控制算法的可行性和有效性。

关键词：非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制滑模变结构控制自适应控制电机驱动群集运动控制

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