检索结果-内蒙古大学图书馆

华南理工大学学报（自然科学版） 2001年第5期29卷 38-41页

作者：王连圭胡跃明费树岷中山学院电子系广东中山528402 华南理工大学电子与通信工程学院广东广州510640 东南大学自动化研究所江苏南京210096

考虑一类带模有界条件的非线性不确定系统的鲁棒镇定 ,在Lyapunov型可镇定的鲁棒意义和不确定项满足模有界结构的条件下 ,对控制矩阵的不确定性分两种情况分别从H∞ 控制和微分几何角度 ,建立了系统鲁棒可镇定性与Hamilton_Jacobi微分... 详细信息

考虑一类带模有界条件的非线性不确定系统的鲁棒镇定 ,在Lyapunov型可镇定的鲁棒意义和不确定项满足模有界结构的条件下 ,对控制矩阵的不确定性分两种情况分别从H∞ 控制和微分几何角度 ,建立了系统鲁棒可镇定性与Hamilton_Jacobi微分不等式正解存在性之间的联系 .给出了系统鲁棒镇定的充分条件 .

关键词：模有界条件 Lyapunov型镇定非线性不确定系统鲁棒镇定控制矩阵控制理论

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非线性不确定系统的鲁棒滑模观测器设计

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哈尔滨工业大学学报 2004年第5期36卷 613-616页

作者：鲍晟冯勇孙黎霞哈尔滨工业大学电气工程系黑龙江哈尔滨150001

Walcott-Zak观测器虽然对系统的非线性/不确定性具有鲁棒性,但观测器的设计需要满足严格的假设条件,设计参数的选取需要计算大量不等式.针对当系统维数较高时,Walcott-Zak观测器难以设计,在Walcott-Zak观测器基础上,提出了一种鲁棒滑模... 详细信息

Walcott-Zak观测器虽然对系统的非线性/不确定性具有鲁棒性,但观测器的设计需要满足严格的假设条件,设计参数的选取需要计算大量不等式.针对当系统维数较高时,Walcott-Zak观测器难以设计,在Walcott-Zak观测器基础上,提出了一种鲁棒滑模观测器,基于设计新的控制策略,避免了Walcott-Zak观测器所必须满足的严格条件.其设计条件没有Walcott-Zak观测器苛刻,设计参数的选取不需要求解大量方程,同时能保证对系统的非线性/不确定性具有鲁棒性.通过设计滑模,可以调整观测器跟踪系统状态的收敛速度,使状态估计达到预期的指标.仿真结果验证了控制策略的有效性.

关键词：非线性不确定系统鲁棒滑模观测器设计控制策略

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非线性不确定系统的鲁棒镇定与HJI微分不等式

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控制理论与应用 2000年第5期17卷 758-762页

作者：王连圭费树岷中山学院电子系广东中山528403 东南大学自动化研究所南京210096

研究一类带模有界条件的非线性不确定系统的鲁棒镇定 .定义了Lyapunov意义下的鲁棒镇定概念 ,得到了系统鲁棒镇定的充分必要条件 .结果说明 ,在带模有界条件下 ,非线性不确定系统的鲁棒可镇定性与一个扩展的Hamilton Jacobi Isaacs(HJI... 详细信息

研究一类带模有界条件的非线性不确定系统的鲁棒镇定 .定义了Lyapunov意义下的鲁棒镇定概念 ,得到了系统鲁棒镇定的充分必要条件 .结果说明 ,在带模有界条件下 ,非线性不确定系统的鲁棒可镇定性与一个扩展的Hamilton Jacobi Isaacs(HJI)微分不等式是否存在正解完全等价 .

关键词：鲁棒镇定 HJI微分不等式非线性不确定系统

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非线性不确定系统的鲁棒性研究

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自动化学报 2000年第5期26卷 700-703页

作者：费树岷冯纯伯宋士吉东南大学自动化研究所南京210096

而非仅仅实际稳定 .在文献 [4]中所讨论的非线性系统 ,要求其非线性部分具有线性界 .文献 [5 ]首次将模有界结构条件引入到线性不确定系统的鲁棒性研究中 .文献 [6]进一步讨论了这一结构下的…

关键词：匹配条件模有界条件鲁棒性非线性不确定系统

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非线性不确定系统的H_∞滑模控制

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控制理论与应用 2002年第6期19卷 949-953页

作者：葛友李春文清华大学自动化系北京100084

对于一类具有不满足匹配条件干扰的非线性不确定系统 ,定义了H∞ 滑模控制问题Q1.通过状态变换和状态反馈以及干扰重定义 ,提出了线性系统的滑模干扰抑制问题Q2 .问题Q2 可以通过解Riccati不等式得以解决 .在一定的假设条件下 ,证明了... 详细信息

对于一类具有不满足匹配条件干扰的非线性不确定系统 ,定义了H∞ 滑模控制问题Q1.通过状态变换和状态反馈以及干扰重定义 ,提出了线性系统的滑模干扰抑制问题Q2 .问题Q2 可以通过解Riccati不等式得以解决 .在一定的假设条件下 ,证明了可以通过解Q2 获得Q1问题的解 .最后给出了保证滑模存在的控制律 .单机无穷大系统励磁控制的计算机仿真结果表明了该方法的有效性 .

关键词：非线性不确定系统 H∞滑模控制 H∞控制滑模控制反馈线性化理论

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非线性不确定系统的离散时间控制研究

非线性不确定系统的离散时间控制研究

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作者：许帅中国科学院大学

学位级别：博士

不确定系统的离散时间控制是控制论的一个重要研究课题，相较于连续时间控制，离散时间控制的研究相对较少，且理论研究具有一定的困难性。本文围绕基于最小二乘法的自校正调节器和离散时间PID控制，主要研究了以下两个问题:　　(1)有... 详细信息

不确定系统的离散时间控制是控制论的一个重要研究课题，相较于连续时间控制，离散时间控制的研究相对较少，且理论研究具有一定的困难性。本文围绕基于最小二乘法的自校正调节器和离散时间PID控制，主要研究了以下两个问题:　　(1)有界噪声条件下最小二乘自校正调节器的稳定性问题。现有文献表明，对满足一定条件的随机噪声（如高斯白噪声）以及线性自回归模型，基于最小二乘法的自校正调节器稳定且最优，并且最小二乘估计器具有强一致性。但在确定性框架下，我们针对一类基本的线性自回归系统，构造出了一列特殊的有界噪声，使得基于最小二乘法的自校正调节器不稳定，且对未知参数的最小二乘估计发散。　　(2)一阶不确定系统离散时间PI控制的跟踪问题。本文证明了对满足Lips-chitz条件的一阶不确定系统，当采样间隔足够小时，离散时间PI控依然制能保证稳态跟踪误差为零，并且给出了所需采样间隔的充分条件。

关键词：非线性不确定系统反馈控制闭环稳定性最小二乘法自校正调节器

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非线性不确定系统的PID控制和自抗扰控制研究

非线性不确定系统的PID控制和自抗扰控制研究

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作者：钟声中国科学院大学

学位级别：博士

不确定系统控制是控制科学中的核心问题。已有近百年历史的PID(Proportional-Integral-Derivative)控制是迄今为止工程系统中应用最为广泛的控制方法，但其调参仍缺乏理论指导。作为在PID控制基础上的创新，自抗扰控制(ActiveDisturbanc... 详细信息

不确定系统控制是控制科学中的核心问题。已有近百年历史的PID(Proportional-Integral-Derivative)控制是迄今为止工程系统中应用最为广泛的控制方法，但其调参仍缺乏理论指导。作为在PID控制基础上的创新，自抗扰控制(ActiveDisturbanceRejctionControl，ADRC)是一种能够应对大范围不确定性且实现优异动态响应的控制方法，已被广泛用于实际系统控制中，但其理论基础仍未发展完善。本文围绕非线性不确定系统的PID控制和ADRC这一挑战问题开展理论研究。　　首先，分别针对二阶非线性不确定系统、多输入-多输出耦合非线性不确定系统以及非仿射不确定系统，通过一种自抗扰控制特殊设计与PID控制的内在联系，给出了对两个控制器的设计均具有建设性意义的新结果。然后，对ADRC展开了相对稳定性的定量分析，给出了ADRC设计和调参的工程指导。最后，研究如何将自抗扰的思想应用到目前ADRC研究中还没被讨论的被控量不能被直接量测的情形，并理论分析其控制能力和闭环系统性质。本文主要工作如下:　　1.提出了自抗扰型的PID调参方法，理论证明了该方法在保证闭环控制系统强鲁棒性的同时，有着较好的瞬态及稳态跟踪性能。进一步指出在PID控制中，除了积分项，比例项和微分项也共同起到了实时估计补偿扰动的作用，进而解释了PID控制的作用机理。　　2.分析了保证闭环稳定和吸引的ESO带宽的定量数值下界，并进一步证明，通过增大ESO带宽，ESO和系统的跟踪性能在全时域可以不断得到提升。在此基础上，把上述结论推广到了多输入-多输出耦合非线性不确定系统以及非仿射不确定系统。　　3.定量分析和比较了基于三种不同的常用ESO设计的自抗扰控制器的频率特性，证明ADRC不仅能使系统具有满意的动态响应，还能保证系统有足够的相位裕度。　　4.针对一类被控量不能被直接量测的弹性飞行器系统，提出一种新型的ESO设计和相应的自抗扰控制设计，并分析其闭环系统的瞬态与稳态特性。

关键词：非线性不确定系统 PID控制自抗扰控制扩张状态观测器多输入-多输出

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非线性不确定系统的自抗扰控制研究

非线性不确定系统的自抗扰控制研究

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作者：陈森中国科学院大学

学位级别：博士

如何保证实际系统在各类内部与外部不确定性下正常运行是控制工程与控制科学中的一个核心问题。自抗扰控制(Active Disturbance Rejction Control，ADRC)是一种能够应对大范围不确定性的方法，已用于大量的实际系统中，但其理论基础仍... 详细信息

如何保证实际系统在各类内部与外部不确定性下正常运行是控制工程与控制科学中的一个核心问题。自抗扰控制(Active Disturbance Rejction Control，ADRC)是一种能够应对大范围不确定性的方法，已用于大量的实际系统中，但其理论基础仍未完善。本文围绕非线性不确定系统的自抗扰控制这一挑战性理论问题开展研究。　　首先论证ADRC对非线性不确定系统的普适性，即大量的复杂非线性不确定系统均存在等价的积分器串联型内核及与之对应的总扰动，从而可设计ADRC控制。在此基础上，针对影响ADRC设计及应用的两个关键因素:系统控制输入增益不确定性与时延，分别展开深入研究。最后针对目前ADRC理论研究中讨论得较少的非仿射不确定系统，对ADRC用于此类系统的控制能力，以及闭环系统性质进行理论分析。本文主要工作如下:　　1.给出不确定系统能观性的等价代数判据，定量分析不能观扰动对观测误差的影响。　　2.针对带有不能观或不匹配扰动的非线性不确定性系统的控制问题，揭示从控制输入到被控输出的积分器串联型内核的普遍存在性，指出与之对应的总扰动是各类不确定性对被控输出的等效总和影响，并且总扰动是能观且匹配的，从而设计ADRC控制器，并分析其闭环系统的瞬态与稳态特性，论证ADRC对非线性不确定系统的普适性。　　3.分析ADRC能允许的系统控制输入增益不确定性的最大范围，并给出一种可增大系统控制输入增益不确定性允许范围的ADRC参数调节方法。　　4.从可处理的给定时延大小、对开环稳定性的要求和闭环系统抗扰性能三个方面，对比分析四种主要的针对时延系统改进的ADRC设计方法。　　5.针对非仿射非线性不确定系统，提出一种ADRC设计方法，并分析其闭环系统的瞬态与稳态特性。进一步，分析闭环系统稳定的充要条件，给出选取标称模型的基本准则。

关键词：非线性不确定系统自抗扰控制 ADRC控制器稳态特性标称模型

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非线性不确定系统的鲁棒自适应控制及其在移动机器人中的应用

非线性不确定系统的鲁棒自适应控制及其在移动机器人中的应用

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作者：晁红敏华南理工大学

学位级别：博士

该文作为国家自然科学基金资助项目“非对合系统的鲁棒控制及在非完整机器人系统中的应用”的研究内容之一,建立包含驱动电机动力学的机器人动力学模型,利用非线性微分几何方法实现非线性系统的动态反馈线性化,还有考虑不确定性时系统... 详细信息

该文作为国家自然科学基金资助项目“非对合系统的鲁棒控制及在非完整机器人系统中的应用”的研究内容之一,建立包含驱动电机动力学的机器人动力学模型,利用非线性微分几何方法实现非线性系统的动态反馈线性化,还有考虑不确定性时系统的鲁棒线性化;然后对已线性化的子系统应用高阶滑模控制、动态滑模控制实现其轨迹跟踪.最后,针对非线性系统存在的参数不确定性、非匹配不确定性,结合滑模控制、反步法和Lyapunov稳定性理论来实现系统的鲁棒自适应输出跟踪.该文的主体可以分成几个大的部分：一部分是非线性系统的动态反馈线性化和非线性不确定系统的鲁棒线性化;一部分是高阶滑模控制和动态滑模控制的理论研究及其在移动机器人中的应用;还有一部分是基于滑模控制与反步法结合的鲁棒自适应控制以及在移动机器人轨迹跟踪控制中的应用.

关键词：非线性不确定系统非完整移动机器人高阶滑模控制动态滑模控制自适应反步法

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多输入非线性不确定系统的全局鲁棒自校正控制器的设计(英文)

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控制理论与应用 1997年第3期14卷 330-336页

作者：鲁守银井元伟刘晓平东北大学自动控制系沈阳110006

本文讨论了多输入非线性时变不确定系统的鲁棒镇定问题，其中的未知参变量是以线性形式出现的．同时给出了鲁棒可稳定化自校正控制器的设计．

关键词：鲁棒镇定非线性不确定系统鲁棒自校正控制器

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