检索结果-内蒙古大学图书馆

冶金自动化 1993年第6期 31-33+18-56页

作者：陈伯时许宏纲沙立民祝国宗上海港口设计研究院上海工业大学

由上海港口设计研究院研制成功并获国家专利的“异步电机固态节能起动器”已获推广应用,并取得了显著效益。本文通过理论分析与数字仿真提出了该控制系统的稳态非线性数学模型,分析了控制方案的特点和在一定范围内的振荡现象及模拟反电... 详细信息

由上海港口设计研究院研制成功并获国家专利的“异步电机固态节能起动器”已获推广应用,并取得了显著效益。本文通过理论分析与数字仿真提出了该控制系统的稳态非线性数学模型,分析了控制方案的特点和在一定范围内的振荡现象及模拟反电势控制的抑制振荡作用。

关键词：轻载降压节能软起动非线性数学模型模拟反电势控制

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异形软体末端执行器空间变形预测研究

异形软体末端执行器空间变形预测研究

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作者：霍前俊上海工程技术大学

学位级别：硕士

新兴的软体抓手采用柔性材料加工而成,具有连续的变形能力、较强的强柔性和灵活性。同时能够被动变形主动适应被抓物件的不规则几何形状,并减少夹取过程中对工件造成的二次损伤,与传统机械抓手相比,具有更强的安全性和通用性。以软体末... 详细信息

新兴的软体抓手采用柔性材料加工而成,具有连续的变形能力、较强的强柔性和灵活性。同时能够被动变形主动适应被抓物件的不规则几何形状,并减少夹取过程中对工件造成的二次损伤,与传统机械抓手相比,具有更强的安全性和通用性。以软体末端执行器为研究对象,基于扭转缠绕与多腔道回转两款异形软体驱动器空间变形特性的分析,将这两款驱动器进行模块化组合,设计了能够同时实现空间回转和扭转缠绕的异形软体末端执行器。分别对扭转缠绕式驱动器、多腔道回转驱动器进行结构优化设计、空间变形原理分析、数学预测模型搭建、有限元仿真分析及样机实验。以此实现对组合后的异形软体末端执行器空间变形的控制,同时将目前对空间变形的软体驱动器应用研究提升至变形机理的研究,填补了软体驱动器空间扭转和回转变形预测性研究的空白。首先,利用气腔的不同排列方式,设计了扭转缠绕和空间回转两款软体驱动器,并对两款软体驱动器的结构参数进行优化设计。遵循单一变量原则,使用有限元仿真软件ABAQUS对驱动器进行对比分析,选取最佳结构参数的驱动器作为研究对象。其次,分别对扭转缠绕式驱动器与多腔道回转驱动器进行数学预测模型的搭建及有限元仿真分析。对于扭转缠绕式驱动器,通过分析软体驱动器平面变形提出预测驱动器空间变形的投影等效法。基于平面与空间驱动器在弯曲变形上所存在的几何关系建立气压与扭转变形曲线的非线性数学模型。并将倾斜度为10°、20°和30°的驱动器预测数据与有限元仿真结果进行比对,优选倾斜度为20°的驱动器作为实验对象。对于空间回转驱动器,分析双腔道、三腔道和四腔道软体驱动器空间变形原理的基础上,提出矢量方程法。基于多腔道软体驱动器的单个腔道通入气压形变效果的基础上,结合矢量方程法建立了气压与软体驱动器末端空间位置和变形轨迹的非线性数学模型。并将预测结果与ABAQUS仿真结果进行对比分析,选择三腔道的空间回转驱动器作为实验对象。最后,通过3D打印技术和硅胶注塑模具的方法制作扭转缠绕和多腔道回转两种驱动器的实体样机。搭建软体驱动器实验平台,分别对扭转缠绕式驱动器、多腔道回转驱动器进行空间弯曲实验,并将实验所得数据与理论模型、有限元仿真结果进行对比分析得出:扭转缠绕式驱动器预测变形轨迹同有限元仿真及实物实验所得轨迹之间误差范围为0～3mm;多腔道回转驱动器末端空间预测位置同有限元仿真及实物实验所得位置之间均方根误差为2～5mm。并将两种驱动器进行组合得到异形软体末端执行器,对该执行器进行物体抓取实验,执行器的空间姿态控制与预期结果相一致。

关键词：末端执行器非线性数学模型有限元分析空间变形

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单绕组磁悬浮开关磁阻电机参数设计及控制策略研究

单绕组磁悬浮开关磁阻电机参数设计及控制策略研究

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作者：陈凯峰江苏大学

学位级别：硕士

磁悬浮开关磁阻电机是将磁悬浮技术应用到开关磁阻电机上的一种新型电机，结合了磁悬浮轴承与开关磁阻电机的优点，如寿命长，环境适应能力强，可高速、超高速运转，运行时无振动和噪声等，在飞轮储能系统、航空航天、离心机、超高速起... 详细信息

磁悬浮开关磁阻电机是将磁悬浮技术应用到开关磁阻电机上的一种新型电机，结合了磁悬浮轴承与开关磁阻电机的优点，如寿命长，环境适应能力强，可高速、超高速运转，运行时无振动和噪声等，在飞轮储能系统、航空航天、离心机、超高速起动发电机、混合动力汽车等领域拥有广阔的应用前景。\n 本文以12/8极单绕组磁悬浮开关磁阻电机为研究对象，围绕其非线性数学模型、参数设计、控制策略与硬件控制系统设计等方面开展研究。首先，在介绍其运行原理的基础上，基于等效磁路法和麦克斯韦应力法，建立了考虑磁饱和影响的电机非线性数学模型，利用有限元法验证所建非线性数学模型的准确性。\n 其次，根据开关磁阻电机结构参数的设计原则，结合SWBSRM自身特点，提出了SWBSRM本体结构参数的设计方法;针对传统单相导通控制策略下转矩和悬浮力存在非线性强耦合的问题，提出一种基于平均转矩与平均悬浮力的双相导通控制策略，分析其运行区间，提出了平均转矩与平均悬浮力的计算方法，并开展相关的仿真研究，仿真结果验证了所提控制策略的可行性。\n 最后，构建了以TMS320F28335为控制核心的SWBSRM高速数字系统硬件控制平台，包括绕组功率变换电路，各个检测电路及其调理电路。

关键词：单绕组磁悬浮开关磁阻电机非线性数学模型参数设计双相导通控制策略

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永磁同步电机非线性模型实时系统的建立与半物理仿真

永磁同步电机非线性模型实时系统的建立与半物理仿真

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作者：李艳红深圳大学

学位级别：硕士

传统化石能源存量不断减少及因其使用带来的环境污染问题日渐突出,而在新能源开发与使用中,电动汽车作为一种生态环保的交通工具,具有极大的发展前景,永磁同步电机是电动汽车的关键技术。研究永磁同步电机的模型对研究永磁同步电机的参... 详细信息

传统化石能源存量不断减少及因其使用带来的环境污染问题日渐突出,而在新能源开发与使用中,电动汽车作为一种生态环保的交通工具,具有极大的发展前景,永磁同步电机是电动汽车的关键技术。研究永磁同步电机的模型对研究永磁同步电机的参数优化和控制算法具有重大的意义。本论文主要是在传统的永磁同步电机线性电流模型的基础上,研究更加精确、更接近真实的永磁同步电机非线性磁链模型。实验通过matlab验证永磁同步电机非线性磁链模型的正确性和优越性。并在LabWindows/CVI平台上对模型外加控制真实电机控制器来创建半物理仿真系统,最后对模型电机与真实电机进行对比。本项目半物理仿真具有仿真程度接近工程实际,仿真费用成本低的特点。本论文首先推导永磁同步电机的非线性磁链模型,利用坐标变换等效原则建立的传统数学模型,进一步推算永磁同步电机的磁链模型,及利用磁链饱和因子实现模型非线性;再叙述了矢量控制的技术原理以及其波形产生的机制。其次,搭建了永磁同步电机半物理实时仿真的硬件平台以及软件平台,其中硬件包括TI公司的电机控制器、NI公司工控机PxLe-8102和信号调理板块等;软件平台利用电机模型实时仿真软件LabWindows/CVI编写的RT目标机和PC上位机的控制程序。最后,通过对比永磁同步电机在MATLAB非实时仿真线性和非线性模型的两种结果,验证非线性模型的正确性及优越性;再分析了在LabWindows/CVI实时仿真平台下,电机的实时全数字仿真及接入外部真实控制器时的半物理仿真结果;通过采集比对分析永磁同步电机非线性模型与真实电机在真实电机控制下的输出数据,验证了本论文提出的永磁同步电机非线性模型可行性。本文研究的永磁同步电机非线性磁链模型半物理仿真,为永磁同步电机的各种控制算法和控制器的研究以及电机参数优化设计,提供了一个更加优良的测试平台,为生产和开发提供了一个良好、方便的环境。

关键词：永磁同步电机非线性数学模型矢量控制半物理实时仿真

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四旋翼自主降落控制系统设计

四旋翼自主降落控制系统设计

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作者：吕泽哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

旋翼类飞行器一直以来在各个领域都有广泛的研究,这其中就包括旋翼飞行器的自主降落技术,为了实现旋翼飞行器能够精准稳定降落到未知的平台上,并提高其自主决策能力,同时提高我国海上军事作战能力,实现飞行器高精度的降落到舰艇上,因此... 详细信息

旋翼类飞行器一直以来在各个领域都有广泛的研究,这其中就包括旋翼飞行器的自主降落技术,为了实现旋翼飞行器能够精准稳定降落到未知的平台上,并提高其自主决策能力,同时提高我国海上军事作战能力,实现飞行器高精度的降落到舰艇上,因此,如何设计一款自主降落控制系统成为热门话题。本文首先研究X型四旋翼的自主降落控制系统,包括传统控制方法设计的控制系统和基于深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)的四旋翼自主降落控制系统。针对本文四旋翼的X型结构,建立了四旋翼的数学模型,包括:坐标系的定义、动力学模型、运动学模型以及力矩与转速的关系模型,并进行了系统仿真实验,通过进行俯仰、滚转、偏航和悬停动作测试四旋翼模型的正确性,为控制器的设计奠定了基础。本文其次使用控制的方法实现了四旋翼的降落控制,分别介绍了传统控制算法的基本概念、控制器的设计方法、搭建模型的仿真过程、以及基于时域方法进行的参数整定过程,最后加入自然环境中的风扰动模型,实现了在有风扰动的情况下成功地控制四旋翼自主降落到平台上的情况,符合海上无人机降落平台的环境。最后在此基础上,本文基于无模型深度强化学习理论方法为X型四旋翼设计了自主降落控制器。其中包括介绍了强化学习相关理论基础和深度确定性策略梯度算法,DDPG算法的理论基础模型和应用流程,仿真实验使用基于Python语言的Tensor Flow框架构建四旋翼模型和算法框架,通过对网络的训练,得到最终的四旋翼自主降落系统,成功地将深度确定性策略梯度应用到四旋翼模型上,使得无人机最终能够以较小速度稳定的降落在平台上,并且准确率较高。

关键词：四旋翼自主降落 X型四旋翼非线性数学模型传统控制深度确定性策略梯度

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水轮机调速系统的预测控制策略研究

水轮机调速系统的预测控制策略研究

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作者：高运华中科技大学

学位级别：硕士

水轮机调速系统平稳、高效的运行是水电站输出安全、高质量电力的重要保障。基于此,本文在深刻分析水轮机调速系统主要组成部分的基础上,搭建了水轮机调速系统的线性数学模型和非线性数学模型,凝练出水轮机调速系统所面临的控制策略设... 详细信息

水轮机调速系统平稳、高效的运行是水电站输出安全、高质量电力的重要保障。基于此,本文在深刻分析水轮机调速系统主要组成部分的基础上,搭建了水轮机调速系统的线性数学模型和非线性数学模型,凝练出水轮机调速系统所面临的控制策略设计和控制参数优化两大问题。结合模型预测控制、PID控制、模糊控制和粒子群优化算法对水轮机调速系统先进控制策略设计和控制参数优化进行了深入探索,本论文取得的主要成果如下:(1)将水轮机调速系统划分为引水系统、水轮机、发电机和调速器四个机构,并根据水力学知识和相关物理定律建立了各部分的数学模型。根据不同研究要求,分别整合成水轮机调速系统的线性数学模型和非线性数学模型,为后续设计控制策略和优化控制参数奠定了基础。(2)以水轮机调速系统的线性数学模型为研究对象,分析了其不同工况时系统变量的时域响应特点。对水轮机调速系统施加了广义预测控制,并通过仿真算例验证其有效性。通过对比在动态矩阵控制、基于状态空间模型的预测控制下水轮机调速系统的动态性能,探讨了广义预测控制在水轮机调速系统控制问题中的优越性。(3)采用整数阶PID控制和分数阶PID控制作用于水轮机调速系统,并对比了两种控制方法的优劣。进一步,提出了PID预测控制策略,结果表明其具有可行性。最后,利用粒子群优化算法对分数阶PID控制和PID预测控制的控制参数进行了优化。(4)针对传统控制策略对水轮机调速系统复杂非线性数学模型适应性不强的特点,引入模糊控制,提出了模糊PID控制策略。进而,鉴于T-S模糊数学模型对非线性数学模型描述能力强,提出了基于一型T-S模糊数学模型的预测控制。并结合粒子群优化算法,将经过参数优化的二型T-S模糊数学模型接入预测控制中,结果证明了该策略的可行性。

关键词：水轮机调速系统非线性数学模型广义预测控制整数阶PID控制分数阶PID控制粒子群优化算法模糊控制 T-S模糊模型

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微小型高速开关阀的静动态特性分析与控制

微小型高速开关阀的静动态特性分析与控制

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作者：卢凯福州大学

学位级别：硕士

高速开关阀因其响应速度快和抗负载能力强的特点,在航空航天等领域有着重要的应用价值。随着对微小空间内的驱动系统提出大流量、高动态等指标的要求,推动数字流体元件向微小型化发展,这对微小型高速开关阀的性能提出了更高要求,其性能... 详细信息

高速开关阀因其响应速度快和抗负载能力强的特点,在航空航天等领域有着重要的应用价值。随着对微小空间内的驱动系统提出大流量、高动态等指标的要求,推动数字流体元件向微小型化发展,这对微小型高速开关阀的性能提出了更高要求,其性能将直接影响驱动系统的响应速度和控制精度。因此,微小型高速开关阀的特性分析与控制有着重要的意义。由于微小型高速开关阀的阀芯开启和关闭时具有机械延迟和电磁延迟,会使得流量控制存在死区、饱和区和非线性区,严重制约其静动态性能。本文分析微小型高速开关阀的静动态特性,并探究关键参数对性能的影响,提出一种基于脉冲宽度调制和脉冲频率调制的复合数字控制方法,旨在实现微小型高速开关阀的流量控制。首先,基于微小型高速开关阀的电磁、机械、液压子系统模型,构建数学模型和Simulink仿真模型。根据麦克斯韦电磁力方程和基尔霍夫电压定律,确立电磁子系统的数学模型;依据运动学方程,得出机械子系统的数学模型;针对球阀通流结构,建立液压子系统的数学模型;结合上述子模型构建微小型高速开关阀数学模型,构建Simulink仿真模型。其次,基于仿真模型,分析基于PWM控制的微小型高速开关阀的静动态特性,探究微小型高速开关阀性能的影响因素。根据占空比、输出流量与输入压力差之间的关系,阀芯位移、电信号与占空比的关系,分析微小型高速开关阀的静动态特性。通过对线圈匝数、驱动电压、得电时间和球阀直径等参数的对比仿真分析,获取微小型高速开关阀关键参数的影响规律。然后,针对微小型高速开关阀的流量控制存在非线性的问题,提出一种基于脉宽和脉频调制的复合数字控制方法。介绍现有数字控制方法的工作原理及特点,针对流量非线性的问题,设计基于脉冲频率和脉冲宽度调制的复合数字控制方法,对比分析不同控制方法对开关阀特性的影响,优化开关阀的性能,验证所提复合控制方法的有效性。最后,搭建微小型高速开关阀性能测试试验台,验证数学模型的有效性和所提控制方法的适用性。针对微小型高速开关阀工作过程所需采集的状态变量,设置压力传感器、电流传感器、流量计等相关硬件,搭建满足测试要求的试验台,并设计试验方案;通过性能测试和不同数字控制方法的对比试验,验证所提复合数字控制方法的优越性和适用性。本文的创新之处在于提出一种脉宽-脉频复合数字控制策略,改进原有PWM控制在应用上的不足。采用脉宽-脉频复合数字控制策略,消除死区和饱和区,减小非线性区的范围。与原有的PWM控制相比,提高了微小型高速开关阀的控制品质和综合性能。

关键词：高速开关阀非线性数学模型静动态特性数字控制

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水轮机调节系统动力学建模与稳定性分析

水轮机调节系统动力学建模与稳定性分析

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作者：张浩西北农林科技大学

学位级别：硕士

水轮机及其调节系统是水电站中的核心组成部分,确保水轮机调节系统的安全稳定运行对水力发电过程有重要影响。水轮机调节系统在大波动过渡过程中参数变化剧烈,水流运行复杂。所以,人们一直非常关注水轮机调节系统在大波动过渡过程中的... 详细信息

水轮机及其调节系统是水电站中的核心组成部分,确保水轮机调节系统的安全稳定运行对水力发电过程有重要影响。水轮机调节系统在大波动过渡过程中参数变化剧烈,水流运行复杂。所以,人们一直非常关注水轮机调节系统在大波动过渡过程中的非线性复杂行为,希望通过研究系统内部的非线性本质问题,为系统的安全稳定运行提供理论依据。本毕业论文将在单机单管水轮机调节系统模型下,考虑大波动过渡过程中水轮机调节系统中各传递系数随着运行工况变化而呈现出的非线性特性,通过引入动态传递系数建立了一个既有理论依据、又能反映系统非线性本质的水轮机调节系统非线性动态数学模型。论文主要内容如下:(1)针对甩负荷过渡过程,通过引入水轮机调节系统的动态传递系数建立了适用于甩负荷过渡过程的瞬态动力学模型。并用分岔图、时域图、Poincare映射图和相轨迹图分析了水轮机调节系统在甩负荷过渡过程中的动力学特征。(2)针对水轮机调节系统的甩负荷过渡过程,运用系统稳定理论分析甩负荷过渡过程中控制参数的稳定域,给出了甩负荷过渡过程中控制参数的三维临界曲面和二维临界曲线簇。在此基础上,采用龙格库塔法,通过Matlab软件进行仿真验证了稳定性分析的正确性。(3)考虑水轮机某一时刻的流态,不仅由此时的系统参数决定,而且与其历史过程有关。由于整数阶导数的局部性,不适合描述具有历史依赖过程的研究对象。因此,本文尝试将具有较好全局相关性的分数阶导数引入水轮机调节系统的瞬态建模中。进一步地,利用数值模拟研究了不同分数阶阶次下,水轮机调节系统的动态特性,揭示了水轮机调节系统内存在混沌现象的可能性及其丰富的动力学行为。(4)通过引入动态传递系数,建立了适用于开机过渡过程的水轮机调节系统非线性动力学模型。利用全局分岔图对比分析了导叶分段开启规律和直线开启规律下,水轮机调节系统在开机过渡过程中的动态品质。仿真结果表明,导叶开启规律对水轮机调节系统开机过渡过程动态品质有重要影响。

关键词：水轮机调节系统过渡过程稳定性非线性数学模型动力学分析

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越野轮胎起重机悬架系统分析与研究

越野轮胎起重机悬架系统分析与研究

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作者：王昕湖南大学

学位级别：硕士

越野轮胎起重机具有越野和带载行驶特点，与普通汽车起重机相比有如下优势：底盘悬挂方式为油气悬挂，爬坡能力更强，具有更加优越的越野性能;具有良好的带载行驶性能;外型尺寸小，全轮转向，转弯半径小，适用范围更广;支腿跨距大，作... 详细信息

越野轮胎起重机具有越野和带载行驶特点，与普通汽车起重机相比有如下优势：底盘悬挂方式为油气悬挂，爬坡能力更强，具有更加优越的越野性能;具有良好的带载行驶性能;外型尺寸小，全轮转向，转弯半径小，适用范围更广;支腿跨距大，作业稳定性好，360度全方位作业;驾驶与操作司机室一体化等。这些优点使得越野轮胎起重机在工程施工过程中具有其他起重机无法比拟的优越性，国内对越野轮胎起重机的研发力度也越来越大，对关键技术的研究也越来越深。作为一种现代化起重工具，人们对其机动性能要求越来越高，而其平均行驶速度、行驶平顺性、横向稳定性、缓冲可靠性及乘坐舒适性是衡量其机动性能的几个重要指标。越野轮胎起重机的乘坐舒适性和车身的固有振动特性有关，而车身的固有振动特性又与悬架的特性密切相关。悬架是车架（或承载式车身）与车桥（或车轮）之间的一切传力连接装置的总称。其作用是把路面作用于车轮上的垂直反力（支乘力）、纵向反力（驱动力和制动力）和侧向反力以及这些反力所造成的力矩传递到车架上，以保证越野轮胎起重机正常行驶。按越野轮胎起重机在行使过程中悬架的性能是否受到控制，可将悬架分为被动悬架、半主动悬架和主动悬架三种基本类型。传统的机械式被动悬架系统大都由减振器和螺旋弹簧或者是钢板弹簧组成。本文以实际工程车辆起重机上应用的油气悬架系统为研究对象，特别针对双气室蓄能器油气悬架系统进行了研究。建立了油气悬架缸的物理及数学模型，基于所建立的非线性数学模型，通过计算机仿真分析了油气悬架结构参数对阻尼特性的影响，并得到了其动态特性。本文的研究对自主开发油气悬架系统具有一定的参考价值，同时，为提高越野轮胎起重机的平顺性和操纵稳定性研究提供了一种可供参考的设计和评价方法。

关键词：越野轮胎起重机缓冲可靠性固有振动特性非线性数学模型油气悬架系统仿真分析

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小型无人旋翼机飞行控制技术研究

小型无人旋翼机飞行控制技术研究

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作者：刘晓飞南京航空航天大学

学位级别：硕士

本文以某小型无人旋翼机为研究对象，深入研究了无人旋翼机的数学模型、飞行控制策略以及飞行控制系统的设计。\n 本文首先对研究对象无人旋翼机的构型作了介绍，通过对自转旋翼、螺旋桨发动机、机身、垂尾和平尾等各个组件的分析，... 详细信息

本文以某小型无人旋翼机为研究对象，深入研究了无人旋翼机的数学模型、飞行控制策略以及飞行控制系统的设计。\n 本文首先对研究对象无人旋翼机的构型作了介绍，通过对自转旋翼、螺旋桨发动机、机身、垂尾和平尾等各个组件的分析，建立了无人旋翼机的全量非线性数学模型，并通过小扰动线性化方法对数学模型进行了线性化得到小扰动线性数学模型，进一步讨论了无人旋翼机纵横向的稳定性和操纵性;其次，在建立数学模型的基础上展开无人旋翼机空中段的飞行控制规律研究，针对无人旋翼机的增稳控制、姿态控制、速度控制、高度控制及侧向偏离控制方面的控制特点，设计了相应的控制回路和控制律，并通过仿真验证了设计的飞行控制律的合理性和有效性;再次，针对无人旋翼机数学模型的非线性和不确定性等特点，运用模型参考自适应的控制方法设计了无人旋翼机的角速率指令跟踪控制规律，并进行了仿真验证，表明所设计的控制律使得无人旋翼机的角速率响应能够较好的跟踪参考模型的输出;最后，介绍了无人旋翼机飞行控制系统设计与实现，详细阐述了包括飞行控制计算机、传感器系统、数据通信系统和执行机构在内的硬件设计过程以及包括飞行控制软件、视景显示系统和遥控遥测系统在内的软件设计过程。\n 本文通过对某小型无人旋翼机建模和控制方法的研究，建立了无人旋翼机的数学模型，先后运用经典控制理论和模型参考自适应控制方法设计了无人旋翼机的飞行控制律，最后完成了飞行控制系统软硬件的设计和实现。

关键词：无人旋翼机飞行控制模型参考自适应数学建模非线性数学模型

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