检索结果-内蒙古大学图书馆

object motion and structure recovery for robotic vision using scanning laser range sensors

IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS ANd AUTOMATION 1997年第1期13卷 74-80页

作者： Smith, PW Nandhakumar, N Chien, CH HERNANDEZ ENGN INC HOUSTON TX 77058 USA

Although many algorithms have been developed for and motion estimation from range images, none are suited for use with scanning laser sensors, In this paper, the feature-based motion transformation model is restated to incorporate the nonzero pixel sampling rate of laser range cameras and a novel iterative, linear, feature-based technique for determining the three-dimensional (3-d) motion transformation of moving objects is developed using this new model, A technique is then presented which employs the motion recovered using the iterative algorithm to remove the structural distortion of the object in the range map, The performance of the motion recovery method is verified using simulated and experimental data.

关键词： motion recovery from range data 3-d object reconstruction from range data

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