检索结果-内蒙古大学图书馆

上海海事大学学报 2022年第2期43卷 1-6页

作者：舒伟楠赵建森谢宗轩张学生马欣上海海事大学商船学院上海201306 山东科技大学交通学院山东青岛266590

为解决水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)在碍航物比较密集水域的全局路径规划问题,提出一种基于改进A^(*)算法的路径规划方法。利用像素阈值法剔除船载雷达图像中的冗余信息,并使用栅格法进行环境建模;提出节点碍航物检测法,用... 详细信息

为解决水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)在碍航物比较密集水域的全局路径规划问题,提出一种基于改进A^(*)算法的路径规划方法。利用像素阈值法剔除船载雷达图像中的冗余信息,并使用栅格法进行环境建模;提出节点碍航物检测法,用于优化无人艇路径规划,同时改进评价函数来减少遍历的节点总数;对规划路径上的冗余节点进行平滑处理。仿真结果表明:相较于A^(*)算法,本文提出的改进A^(*)算法能够确保USV远离碍航物,且算法遍历节点总数和规划路径上的转折点都较少。

关键词：水面无人艇(USV) 路径规划 A^(*)算法碍航物检测

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基于改进A^(*)蚁群融合算法的路径规划研究

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火力与指挥控制 2024年第1期49卷 111-117,123页

作者：王锋李凯璇朱子文朱磊王海迪中北大学机电工程学院太原030051 中北大学智能武器研究院太原030051 西北工业集团有限公司西安710043 北方自动控制技术研究所太原030006

随着智能化技术的发展,无人车路径规划技术在未来无人战场上将发挥重要的作用。针对A^(*)算法易发生碰撞障碍物的问题,提出通过改进转弯机制进行避碰。针对路径较长和不够平滑的问题,提出一种改进A^(*)蚁群融合算法。仿真结果表明,使用... 详细信息

随着智能化技术的发展,无人车路径规划技术在未来无人战场上将发挥重要的作用。针对A^(*)算法易发生碰撞障碍物的问题,提出通过改进转弯机制进行避碰。针对路径较长和不够平滑的问题,提出一种改进A^(*)蚁群融合算法。仿真结果表明,使用改进A^(*)蚁群融合算法得到的路径长度和平滑度更优,简单地图中路径长度减少2.34%,总转弯角度减小5.62%;复杂地图中路径长度减少2.62%,总转弯角度减小26.3%。因此,该算法在保证无人车避障的基础上,有利于其快速完成相应任务。

关键词：无人车路径规划 A^(*)蚁群融合算法转弯机制

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融合改进A^(*)算法和动态窗口法的自动驾驶路径规划

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重庆理工大学学报（自然科学） 2024年第6期38卷 81-91页

作者：刘西程正钱胡远志颜伏伍王戡重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室重庆400054 重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司重庆401335 招商局检测车辆技术研究院有限公司重庆401332

针对自动驾驶汽车路径规划全局最优、耗时最优和避障的需求,提出一种改进A^(*)算法和动态窗口法的融合算法。A^(*)算法主要从启发函数、权重系数、搜索邻域和搜索策略4个方面进行改进,动态窗口法主要改进评价函数。利用改进后的A^(*)算... 详细信息

针对自动驾驶汽车路径规划全局最优、耗时最优和避障的需求,提出一种改进A^(*)算法和动态窗口法的融合算法。A^(*)算法主要从启发函数、权重系数、搜索邻域和搜索策略4个方面进行改进,动态窗口法主要改进评价函数。利用改进后的A^(*)算法和双向A^(*)算法完成栅格地图上的全局路径规划,去除冗余节点并平滑处理优化全局路径,利用融合动态窗口算法进行局部路径规划,完成避障。与传统的A^(*)算法相比,改进的A^(*)算法和双向A^(*)算法搜索全局路径耗时和节点显著减少,优化的A^(*)算法与动态窗口法的融合算法具有更高的效率、更好的路径规划能力和避障能力。

关键词： A^(*)算法路径规划平滑处理动态窗口算法避障

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基于AIXM数据集和改进A^(*)算法的直升机路径规划

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科学技术与工程 2024年第14期24卷 6099-6107页

作者：赖欣梁昌盛张恒嫣冯嘉宇中国民用航空飞行学院空中交通管理学院广汉618307 中航材导航技术(北京)有限公司北京101300

针对AIXM数据集(aeronautical information exchange model dataset)在通航应用研究缺乏,以及经典A^(*)算法在直升机路径规划问题中转弯节点多等问题,提出了一种基于AIXM数据集的改进A^(*)算法直升机路径规划方法。首先,分析了AIXM数据... 详细信息

针对AIXM数据集(aeronautical information exchange model dataset)在通航应用研究缺乏,以及经典A^(*)算法在直升机路径规划问题中转弯节点多等问题,提出了一种基于AIXM数据集的改进A^(*)算法直升机路径规划方法。首先,分析了AIXM数据集的时空属性,设计了基于时空属性搜索的AIXM障碍物数据查询方法,为进行直升机路径规划奠定了数据环境基础;然后结合直升机性能限制构建了碰撞判断包围盒,基于碰撞包围盒改进经典A^(*)算法,利用AIXM数据障碍物数据与航线数据,提出了一种直升机路径规划方法;通过python与Luaid AIXM 5 Viewer对该方法进行了仿真实验表明,所提方法规划的直升机路径转弯节点少,降低了直升机转弯的频率,规划路径短且符合路径与障碍物之间的安全距离要求。本文研究是将AIXM数据集利用于通航航空情报服务的创新尝试。

关键词：通用航空 AIXM数据集直升机路径规划时空数据集 A^(*)算法

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基于改进A^*算法的水面无人船全局路径规划

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计算机应用研究 2020年第S01期37卷 120-121,125页

作者：高峰周浩杨卓宇海军士官学校安徽蚌埠233000 武汉理工大学武汉430070

A^*(A-star)算法是无人船全局路径规划中常用的算法之一,但是其规划的路径是不平滑、局部最优解的问题困扰着研究人员。针对该问题提出一种基于A~*算法改进的路径规划算法。该算法在栅格化的二维环境模型上扩大节点搜索邻域至24和48邻域... 详细信息

A^*(A-star)算法是无人船全局路径规划中常用的算法之一,但是其规划的路径是不平滑、局部最优解的问题困扰着研究人员。针对该问题提出一种基于A~*算法改进的路径规划算法。该算法在栅格化的二维环境模型上扩大节点搜索邻域至24和48邻域,在更大的优化空间内得到全局最优解,且路径更加平滑。仿真实验结果表明,该算法在路径最短的基础上能够提高拐点的平滑度和路径的安全性。

关键词：路径规划 A^*算法扩大邻域无人船

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基于改进A^(*)算法的农业机器人路径规划系统设计

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农机化研究 2023年第3期45卷 83-87页

作者：程永红王萌河北工业职业技术大学石家庄050091 河北公安警察职业学院石家庄050091

农业机器人在实际作业过程中,环境非常复杂,容易受到很多的干扰。针对农业机器人的移动特性,对传统的A^(*)算法进行优化,然后应用到农业机器人路径规划系统中,实现了农业机器人的路径规划和避障处理。实验结果表明:在改进A^(*)算法的智... 详细信息

农业机器人在实际作业过程中,环境非常复杂,容易受到很多的干扰。针对农业机器人的移动特性,对传统的A^(*)算法进行优化,然后应用到农业机器人路径规划系统中,实现了农业机器人的路径规划和避障处理。实验结果表明:在改进A^(*)算法的智能规划下,农业机器人可以实现从起点到终点的无碰撞移动,且改路径最短,平滑度也非常好,证明了算法的稳定性和可行性。

关键词：农业机器人路径规划避障处理 A^(*)算法

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基于改进A^(*)和内螺旋算法的林草火灾救援路径规划

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消防科学与技术 2022年第8期41卷 1138-1142页

作者：王万富王琢刘佳鑫刘林东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040 东北林业大学林业人工智能研究院黑龙江哈尔滨150040

在机器人奔赴火场的路径规划过程中,针对传统的A^(*)算法在火灾救援过程中存在的遍历节点数和转弯次数过多的问题,提出改进的A^(*)算法。该算法在启发函数中加入加权曼哈顿距离以提高算法的运行效率,引入惩罚函数和奖励因子减少机器人... 详细信息

在机器人奔赴火场的路径规划过程中,针对传统的A^(*)算法在火灾救援过程中存在的遍历节点数和转弯次数过多的问题,提出改进的A^(*)算法。该算法在启发函数中加入加权曼哈顿距离以提高算法的运行效率,引入惩罚函数和奖励因子减少机器人在火场奔赴过程中的转弯次数。到达火场后需要对该火场区域进行遍历,研究中基于火点热辐射原理,采用内螺旋算法对火场进行梯度式靠近,以减少高温对于巡检机器人运行性能的影响。仿真实验结果表明,与传统的A^(*)算法相比,改进的A^(*)算法可以有效减少奔赴火场过程中的遍历节点数和转弯次数,提高了巡检机器人的运行效率,在遍历火场的过程中,内螺旋算法可以以较高的覆盖率遍历火场区域。

关键词：林草火灾救援全自动化智能巡检机器人 A^(*)算法内螺旋算法火点热辐射

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基于交通约束及多元启发函数的改进A^*算法

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组合机床与自动化加工技术 2021年第1期 53-56页

作者：张金越侯至丞张弓王卫军杨文林广州中国科学院先进技术研究所机器人与智能装备中心广州511458

针对多移动机器人的环境下容易出现碰撞的情况以及传统A^*算法规划的路径容易出现拐角数多的问题,基于栅格建模的方法,提出了交通约束法,并且在A^*算法原有启发函数的基础上,添加拐角数的评判指标,构成多元启发函数。在MATLAB仿真平台... 详细信息

针对多移动机器人的环境下容易出现碰撞的情况以及传统A^*算法规划的路径容易出现拐角数多的问题,基于栅格建模的方法,提出了交通约束法,并且在A^*算法原有启发函数的基础上,添加拐角数的评判指标,构成多元启发函数。在MATLAB仿真平台上对基于交通约束及多元启发函数A^*算法进行仿真实验,结果证明在多AGV系统下,基于交通约束及多元启发函数的A^*算法在规划出合理路径的前提下,减少了拐角数,降低了碰撞几率,提高了移动机器人完成路径的效率,具有较强的稳定性。

关键词：路径规划交通约束 A^*算法拐角数移动机器人

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基于改进A^(*)算法的无人船路径规划研究

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舰船科学技术 2022年第5期44卷 134-137页

作者：刘涛江苏航运职业技术学院航海技术学院江苏南通226010

针对无人船路径规划过程中存在的规划结果所占内存较大、耗费时间较长、有较大概率生成“死区”的问题,提出基于改进 A^(*)算法的无人船路径规划方法。选取栅格法构建无人船行驶环境模型,采用 A^(*)算法确定代价函数,判断代价大小,以代... 详细信息

针对无人船路径规划过程中存在的规划结果所占内存较大、耗费时间较长、有较大概率生成“死区”的问题,提出基于改进 A^(*)算法的无人船路径规划方法。选取栅格法构建无人船行驶环境模型,采用 A^(*)算法确定代价函数,判断代价大小,以代价最小的节点作为下一个轨迹点,由此获取最优无人船行驶路径。为改进 A^(*)算法,利用无人船转弯半径下限、路径长度下限和行驶速度条件约束等内容改进实际代价函数,通过欧几里得距离与曼哈顿距离的线性组合改进启发函数,简化无人船航行路径,清除额外节点,获取最优路径。实验结果显示该方法能够有效实现障碍物躲避的目的,路径规划时间与总航程更少。

关键词： A^(*)算法无人船路径规划栅格法代价函数启发函数

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基于改进的A^(*)和人工势场算法的火灾路径规划

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消防科学与技术 2021年第2期40卷 204-208页

作者：曹祥红黄梦溪李栋童硕杜薇魏晓鸽郑州轻工业大学建筑环境工程学院河南郑州450002 重庆长厦安基建筑设计有限公司郑州分公司河南郑州450000

传统火灾疏散过程中疏散指示灯指示方向固定,无法根据火灾情况改变疏散方向,为了解决这种情况,提出改进的A^(*)算法和人工势场算法,对火灾发生时的人群疏散路径进行规划。通过优化g值、改进OPEN列表存储结构的方法改进A^(*)算法,通过改... 详细信息

传统火灾疏散过程中疏散指示灯指示方向固定,无法根据火灾情况改变疏散方向,为了解决这种情况,提出改进的A^(*)算法和人工势场算法,对火灾发生时的人群疏散路径进行规划。通过优化g值、改进OPEN列表存储结构的方法改进A^(*)算法,通过改进引力函数、加入虚拟侧向力的方法改进人工势场算法,以达到火灾应急疏散的要求,即快速找到疏散路径的同时远离着火区域。通过实验仿真验证了两种改进算法的可行性,可以在时间和环境双重约束情况下成功避开障碍、远离起火位置、找到安全出口。

关键词：火灾疏散路径优化 A^(*)算法人工势场算法

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