检索结果-内蒙古大学图书馆

传感器与微系统 2021年第2期40卷 136-138页

作者：倪昌浩邹海安徽大学计算机科学与技术学院安徽合肥230601

针对无人机在复杂三维空间中无法及时有效规划航迹问题,提出一种改进的A^(*)算法。首先对无人机飞行俯仰角与偏航角进行约束,缩小航迹节点的扩展区域,其次为了防止未能及时探知地形障碍出现的航迹与障碍区域相交情况,引入危险因子并对... 详细信息

针对无人机在复杂三维空间中无法及时有效规划航迹问题,提出一种改进的A^(*)算法。首先对无人机飞行俯仰角与偏航角进行约束,缩小航迹节点的扩展区域,其次为了防止未能及时探知地形障碍出现的航迹与障碍区域相交情况,引入危险因子并对节点附近搜索区域进行探测,提高算法提前预知风险的能力,最后为了满足实际无人机飞行需求,使用B样条曲线的方法生成连续平滑可跟踪航迹。仿真结果表明:改进算法规划的航迹满足约束且有较强的可行性和鲁棒性,航迹安全程度远远高于传统算法。

关键词：无人机 A^(*)算法航迹规划 B样条曲线风险预测

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基于改进加权A^＊算法的舰机联合航迹规划

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电光与控制 2016年第9期23卷 7-10,23页

作者：王玮王玉惠王文敬张洪波南京航空航天大学自动化学院南京210016 光电控制技术重点实验室河南洛阳471000

基于改进加权A^＊算法研究了舰机联合航迹规划问题。首先,通过分析驱逐舰的武器系统结构,得出驱逐舰和舰载直升机在联合执行任务时的安全距离;由于传统A^＊算法运用于舰机联合航迹规划问题的局限性,引入安全代价和路径安全值加权系数,... 详细信息

基于改进加权A^＊算法研究了舰机联合航迹规划问题。首先,通过分析驱逐舰的武器系统结构,得出驱逐舰和舰载直升机在联合执行任务时的安全距离;由于传统A^＊算法运用于舰机联合航迹规划问题的局限性,引入安全代价和路径安全值加权系数,基于传统A^＊算法给出了改进加权A^＊算法,协同规划舰艇和舰载机的路径;最后,通过案例仿真验证了算法的有效性。

关键词：联合航迹规划 A^*算法安全值舰载机舰艇

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改进A^(*)算法的机器人路径规划研究

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电光与控制 2021年第4期28卷 21-25页

作者：张志文张鹏毛虎平李晓杰程必良中北大学太原030051

针对路径规划问题提出A^(*)优化算法。首先,在传统A^(*)算法的基础上利用JPS算法对子节点进行扩展跳跃,提高A^(*)算法的效率;然后,对A^(*)算法规划路径使用贝塞尔曲线进行平滑处理;最后,基于Matlab平台将改进的A^(*)算法在9组不同栅格... 详细信息

针对路径规划问题提出A^(*)优化算法。首先,在传统A^(*)算法的基础上利用JPS算法对子节点进行扩展跳跃,提高A^(*)算法的效率;然后,对A^(*)算法规划路径使用贝塞尔曲线进行平滑处理;最后,基于Matlab平台将改进的A^(*)算法在9组不同栅格地图上进行仿真实验。结果表明,利用JPS算法和贝塞尔曲线改进的A^(*)算法在路径规划过程中计算量极大减小,转向平滑性也得到了改善,且随着周围环境地图规模增大,路径规划效率也随之提高,改进后的A^(*)算法路径规划能力明显优于原算法。

关键词：移动机器人 A^(*)算法扩展子节点跳跃贝塞尔曲线

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基于A^＊算法的无人机航路规划算法

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火力与指挥控制 2013年第11期38卷 5-9页

作者：席庆彪苏鹏刘慧霞西北工业大学自动化学院西安710061 西北工业大学第365研究所西安710065

针对无人机航路规划空间建模和规划算法的设计问题,研究了地理地形、敌方雷达和禁避飞区等约束条件的建模问题;针对规划空间较大时,A*算法规划时间长信息存储量大这一问题,将规划分为两步,应用A*算法进行离线规划生成预规划航路,以预规... 详细信息

针对无人机航路规划空间建模和规划算法的设计问题,研究了地理地形、敌方雷达和禁避飞区等约束条件的建模问题;针对规划空间较大时,A*算法规划时间长信息存储量大这一问题,将规划分为两步,应用A*算法进行离线规划生成预规划航路,以预规划航路作为参考选择局部目标点进行在线规划;为了使得规划航路满足无人机的机动性能约束,利用3次B样条曲线对航路进行平滑处理。仿真结果表明,该算法性能优于稀疏A*算法,适用于无人航路规划的工程应用。

关键词：无人机航路规划 A^*算法离线规划在线规划

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基于改进A^*算法的无人机路径规划研究

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兵器装备工程学报 2020年第9期41卷 160-164页

作者：姜月秋李紫嫣关启学关世杰沈阳理工大学沈阳110159

针对无人机在野外复杂环境下传统的A^*算法在路径规划的过程中存在的内存开销大、运算时间长等问题,提出了一种新的算法。首先运用栅格法对无人机的任务空间环境进行环境建模,利用IDa^*算法进行路径规划,对传统A^*算法启发函数进行了相应... 详细信息

针对无人机在野外复杂环境下传统的A^*算法在路径规划的过程中存在的内存开销大、运算时间长等问题,提出了一种新的算法。首先运用栅格法对无人机的任务空间环境进行环境建模,利用IDa^*算法进行路径规划,对传统A^*算法启发函数进行了相应的改进,提高了节点的搜索效率,并且结合双向搜索策略进一步降低了在路径规划过程中的节点搜索个数。通过仿真,对IDa^*算法、传统A^*算法和双向A^*算法在搜索时间和节点搜索个数等性能指标进行了比较和分析,验证了IDa^*算法的有效性。

关键词：无人机路径规划 A^*算法 IDa^*算法栅格法

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基于改进型A^(*)-蚁群混合算法的USV航迹规划

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舰船科学技术 2021年第15期43卷 83-87页

作者：孙海文肖玉杰王生玉中国人民解放军91054部队北京102442 海军航空大学山东青岛266000

针对高密度复杂环境下的无人水面航行器(USV)航迹规划问题,将A^(*)算法和蚁群算法相结合,提出一种改进型A^(*)-蚁群混合算法。本算法结合A^(*)算法在低密度环境区域航路规划的优势性,同时,当遇到高密度环境区域时引入蚁群算法提高局部... 详细信息

针对高密度复杂环境下的无人水面航行器(USV)航迹规划问题,将A^(*)算法和蚁群算法相结合,提出一种改进型A^(*)-蚁群混合算法。本算法结合A^(*)算法在低密度环境区域航路规划的优势性,同时,当遇到高密度环境区域时引入蚁群算法提高局部规划能力,在传统蚁群算法基础上,改进了信息素的更新模型,增强了可行路径中最优路径的信息浓度,减弱了最差路径的信息浓度,并通过调整信息素浓度总和比例,增强算法的寻优能力。该方法能够有效地平衡全局和局部规划,提高在复杂环境下的USV航迹规划能力。通过仿真,验证了在复杂环境下该算法的有效性和优越性。

关键词： A^(*)算法蚁群算法航迹规划高密度环境全局规划

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融合A^(*)算法与人工势场法的动态路径规划

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组合机床与自动化加工技术 2023年第7期 46-49,56页

作者：胡铮徐斌上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620

为了提升移动机器人全局路径规划及动态避障的能力,提出了一种融合A^(*)算法与人工势场法的混合算法(IA^(*)-APF)。首先,基于角度定义指数加权改进估价函数,利用障碍物的安全阈值优化子节点的选择以及对路径进行二次优化来提升A^(*)算... 详细信息

为了提升移动机器人全局路径规划及动态避障的能力,提出了一种融合A^(*)算法与人工势场法的混合算法(IA^(*)-APF)。首先,基于角度定义指数加权改进估价函数,利用障碍物的安全阈值优化子节点的选择以及对路径进行二次优化来提升A^(*)算法路径规划效率和安全性;同时,在人工势场法的斥力函数中加入了相对速度斥力,提升机器人在动态路径规划中的求解效率。最后融合改进的A^(*)算法和人工势场法,选取改进A^(*)算法得到的全局路径的拐点作为子目标点,引导人工势场法进行局部路径规划。在陷阱区域和动态环境下进行实验仿真的结果表明,IA^(*)-APF能够有效地避开局部陷阱区域,且能在提高实时避障的效率的基础上保证全局最优,是一种有效求解机器人动态路径规划的方法。

关键词：人工势场法 A^(*)算法相对速度斥力动态路径规划

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基于改进A^(*)算法的移动机器人路径规划

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计算机应用研究 2023年第1期40卷 75-79页

作者：沈克宇游志宇刘永鑫黄涛西南民族大学电气工程学院国家民委重点实验室成都610041

针对A^(*)算法在路径规划中存在遍历节点数过多、转折角度较大的问题,提出一种能自适应场景地图的改进A^(*)算法。通过量化地图场景信息和障碍物分布情况,引入父节点对当前节点的影响力,增加障碍物分布率的启发函数权重,减少遍历节点数... 详细信息

针对A^(*)算法在路径规划中存在遍历节点数过多、转折角度较大的问题,提出一种能自适应场景地图的改进A^(*)算法。通过量化地图场景信息和障碍物分布情况,引入父节点对当前节点的影响力,增加障碍物分布率的启发函数权重,减少遍历节点数量、提高搜索速度;加入转弯惩罚函数、扩展邻域优先级搜索和冗余节点平滑策略对路径进一步优化,避免路径出现多余转弯,降低路径出现局部最优解的可能。在相同地图场景中进行测试对比,所提算法能有效减少遍历节点数量,降低总转折角度,提高搜索速度,缩短路径距离,获得最优路径。

关键词：路径规划 A^(*)算法启发式函数邻域扩展优先级搜索

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未知环境中基于A^(*)算法改进的遍历式路径规划算法

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兵工自动化 2024年第1期43卷 88-91页

作者：刘翔宇骆云志樊鹏陶俊曈中国兵器装备集团自动化研究所有限公司武器装备信息与控制技术创新中心四川绵阳621000 陆装驻广元地区军代室四川广元628000

针对如何减少未知环境中因复杂地形造成规划路径中存在无效重复路径段问题,提出APF-A^(*)算法。采用最近邻边界点选择策略保证规划路径对未知环境的高覆盖率,利用人工势场算法改进传统A^(*)算法中估值函数。算法在栅格地图上进行了实验... 详细信息

针对如何减少未知环境中因复杂地形造成规划路径中存在无效重复路径段问题,提出APF-A^(*)算法。采用最近邻边界点选择策略保证规划路径对未知环境的高覆盖率,利用人工势场算法改进传统A^(*)算法中估值函数。算法在栅格地图上进行了实验验证。结果表明:APF-A^(*)算法规划出的路径与A^(*)算法相比在路径总长度方面降低了5.3%以上,在平均路径重复率方面降低了5.4%以上,APF-A^(*)算法有效减少了无效重复路径段。

关键词：遍历式路径规划人工势场 A^(*)算法 APF-A^(*)算法栅格地图

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基于A^＊搜索方法的主动轮廓提取算法

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计算机工程与科学 2006年第1期28卷 86-88页

作者：陈欣熊岳山谭珂郭光友国防科技大学计算机学院解放军总医院技术教育中心北京100853

在主动轮廓模型Snake的研究与应用中,如何降低Snake对初始轮廓的敏感性以及如何保证能量极小化过程收敛到全局最小值,是两个极其重要的问题。为提取两点间的目标轮廓线,本文提出了基于A*搜索过程的Snake算法,将Snake能量极小化问题转换... 详细信息

在主动轮廓模型Snake的研究与应用中,如何降低Snake对初始轮廓的敏感性以及如何保证能量极小化过程收敛到全局最小值,是两个极其重要的问题。为提取两点间的目标轮廓线,本文提出了基于A*搜索过程的Snake算法,将Snake能量极小化问题转换成势能地图的最短路径搜索问题。实验结果表明,该算法简化了Snake的初始化过程,而且Snake能量收敛至全局最小值,具有良好的实用性与鲁棒性。

关键词：主动轮廓模型几何Snake模型势能地图图搜索最短路径 A^*算法

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