检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机系统应用 2022年第4期31卷 360-368页

作者：郭超陈香玲郭鹏王强汪世杰宜宾职业技术学院智能制造学院宜宾644003 西南交通大学机械工程学院成都610031 轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室成都610031 航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司成都610073

物流中心作为快递转运的重要枢纽,其分拣效率在一定程度上影响着快递的配送时间.多台自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)协同分拣能够大幅提高作业效率.本文研究了多AGV协同作业场景中的无冲突路径规划问题,在栅格地图建模环境... 详细信息

物流中心作为快递转运的重要枢纽,其分拣效率在一定程度上影响着快递的配送时间.多台自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)协同分拣能够大幅提高作业效率.本文研究了多AGV协同作业场景中的无冲突路径规划问题,在栅格地图建模环境的基础上,提出了基于冲突搜索的两层路径规划架构.冲突搜索与约束添加均基于二叉树进行,当上层搜索检测到冲突并施加相应的约束后,下层搜索只需要对与新添加的约束相关联的AGV重新规划路径.采用时空A^(*)算法实现下层单AGV路径规划,同时引入冲突规避表以避免与其他已有路径发生冲突.仿真实验结果表明,本文所提的基于冲突搜索的多AGV路径规划算法可以有效解决多种路径冲突.

关键词：多AGV 路径规划 A^(*)算法冲突搜索时空特性

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于A^(*)算法的局部路径规划算法

引用

安徽工业大学学报（自然科学版） 2023年第1期40卷 70-75页

作者：赵卫东章争生陈文博安徽工业大学电气与信息工程学院安徽马鞍山243032

针对目前主流机器人路径导航算法存在计算量大、计算时间长及在复杂环境中无法实时规划等问题,提出一种改进的局部路径算法。在A^(*)算法规划路径的基础之上,以机器人当前位置规划出的部分路径作为局部路径,将截取的路径分为多个节点,... 详细信息

针对目前主流机器人路径导航算法存在计算量大、计算时间长及在复杂环境中无法实时规划等问题,提出一种改进的局部路径算法。在A^(*)算法规划路径的基础之上,以机器人当前位置规划出的部分路径作为局部路径,将截取的路径分为多个节点,根据机器人与其邻近节点的坐标计算相对距离与相对角度,求解机器人水平与垂直方向速度,并将其发送给下位机控制机器人运动。使用科大讯飞推出的智能车平台进行导航效果测试,比较小车在TEB(time elastic band)算法和改进算法控制下的运动时间与碰撞障碍物次数。结果表明:相比于TEB算法,小车在改进算法的控制下碰撞次数明显减少,在长度约30 m的运行过程中平均用时减少12 s、平均速度提高0.2 m·s^(-1),速度变化较稳定。改进算法结构相对简单,在路径规划过程中能够减少所需计算量,可提高机器人整体运动的稳定性。

关键词：路径规划自主导航 A^(*)算法机器人

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于差分进化和稀疏A^(*)算法的游戏地图智能寻径方法

引用

淮阴师范学院学报（自然科学版） 2021年第2期20卷 132-138页

作者：齐燕常晋义苏州托普信息职业技术学院信息技术学院江苏昆山215311 常熟理工学院计算机科学与工程学院江苏常熟215500

提出了一种基于差分进化和稀疏A^(*)算法的游戏地图智能寻径方法,通过精准过滤非正常状态从而达到较高的收敛速度进而实现快速路径搜寻.仿真结果表明,该方法相较于现有方法有着更快的搜寻速度和更优的路径选择,对游戏地图智能寻径是可... 详细信息

提出了一种基于差分进化和稀疏A^(*)算法的游戏地图智能寻径方法,通过精准过滤非正常状态从而达到较高的收敛速度进而实现快速路径搜寻.仿真结果表明,该方法相较于现有方法有着更快的搜寻速度和更优的路径选择,对游戏地图智能寻径是可行有效的.

关键词：游戏地图 A^(*)算法差分进化智能寻径

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于融合蚁群-A^(*)算法的多目标路径规划方法

引用

计算技术与自动化 2024年第4期43卷 66-72页

作者：李永真黄学功张志安南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

针对传统蚁群算法在二维栅格地图下存在搜索时间长、收敛速度慢、考虑因素单一等问题,提出了一种融合蚁群-A^(*)算法。首先将启发式方法的思想融入到蚁群算法,优化蚁群算法的搜索效率;其次引入最大最小蚂蚁系统,提出一种精英蚂蚁信息素... 详细信息

针对传统蚁群算法在二维栅格地图下存在搜索时间长、收敛速度慢、考虑因素单一等问题,提出了一种融合蚁群-A^(*)算法。首先将启发式方法的思想融入到蚁群算法,优化蚁群算法的搜索效率;其次引入最大最小蚂蚁系统,提出一种精英蚂蚁信息素更新规则;同时增加考虑转向次数、转向角度等因素,在启发式信息中加入弯曲抑制算子,减少弯曲次数和累积弯曲角度,避免算法以优化路径长度作为单一目标;最后提出一种改进撤回机制,解决算法死锁问题。仿真表明,在相同地图环境中,改进的蚁群算法在路径长度、路径拐点以及收敛速度都有了显著提升,更适用于复杂环境。

关键词：蚁群算法 A^(*)算法最大最小蚂蚁系统路径规划

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于A^(*)算法的配送中心“货到人”拣选法AGV路径规划研究

引用

天津中德应用技术大学学报 2023年第6期 59-64页

作者：张洪涛苏凯凯何震林雪成郭曼曼大连海事大学辽宁大连116026 天津科技大学天津300457 大禹节水(天津)有限公司天津301739

AGV系统是物流分拣中心场地进行无人化、智能化升级的有效实现方式。分析了AGV搬运货物的优势以及拣选货物的优势,为避免多AGV路径规划时的路径冲突,使用A^(*)算法规划路径。采用栅格法建立地图模型,建立以各AGV路径最短为目标的数学模... 详细信息

AGV系统是物流分拣中心场地进行无人化、智能化升级的有效实现方式。分析了AGV搬运货物的优势以及拣选货物的优势,为避免多AGV路径规划时的路径冲突,使用A^(*)算法规划路径。采用栅格法建立地图模型,建立以各AGV路径最短为目标的数学模型,提出了适用于自动化仓库环境的AGV路径规划算法。

关键词： A^(*)算法货到人拣选 AGV路径规划

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于复合A^(*)算法的机场滑行道路径规划研究

引用

航空计算技术 2024年第4期54卷 66-70,75页

作者：徐泽楷周航徐嘉闻汪玥南京航空航天大学江苏南京210000

随着我国民航运输量的不断回升,机场滑行道的运行压力日渐增加,规划繁忙条件下航空器的滑行路径亟待解决。在对进离场航空器在滑行道的运行过程进行深入分析的基础上,设计了滑行油耗最低的目标,考虑到航空器滑行过程中的3种冲突,建立了... 详细信息

随着我国民航运输量的不断回升,机场滑行道的运行压力日渐增加,规划繁忙条件下航空器的滑行路径亟待解决。在对进离场航空器在滑行道的运行过程进行深入分析的基础上,设计了滑行油耗最低的目标,考虑到航空器滑行过程中的3种冲突,建立了航空器滑行约束模型,并解决了基于最小能耗和航班优先级的滑行冲突的解脱问题,然后设计了Dijkstra^*算法和A^(*)算法结合的复合求解算法。最终以南京某机场繁忙时间段的航班数据对模型进行验证。仿真结果表明,模型可以高效地对航空器的滑行过程进行动态分配,与4种对比算法相比减少了航班冲突次数和油耗成本,能够在满足时间要求的同时有效地对模型进行求解。

关键词：场面调度路径规划滑行道优化冲突解脱 A^(*)算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进A^(*)算法的药房机器人路径规划

引用

洛阳理工学院学报（自然科学版） 2021年第2期31卷 53-58页

作者：王月姚善化安徽理工大学电气与信息工程学院安徽淮南232000

针对传统药房人工取药慢、发错率高等问题,提出改进A^(*)算法用于移动机器人在自动化药房中的路径规划。首先,在搭建好的栅格地图上利用有向图法对机器人之间的碰撞进行预防;其次,针对自动化药房中的障碍物对其进行膨胀处理;最后,在改进... 详细信息

针对传统药房人工取药慢、发错率高等问题,提出改进A^(*)算法用于移动机器人在自动化药房中的路径规划。首先,在搭建好的栅格地图上利用有向图法对机器人之间的碰撞进行预防;其次,针对自动化药房中的障碍物对其进行膨胀处理;最后,在改进A^(*)算法的评价函数基础之上,结合几何法来剔除冗余点,得到光滑路径。仿真实验表明,改进A^(*)算法可显著提高路径搜索效率与安全性,优化路径的平滑度。

关键词：自动化药房路径规划移动机器人 A^(*)算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于定向搜索A^(*)算法的平滑路径规划

引用

大连交通大学学报 2022年第5期43卷 103-108页

作者：李圣达郑宇锋吕娜李诗瑶祁宇峰大连交通大学电气信息工程学院辽宁大连116028 大连交通大学机械工程学院辽宁大连116028 大连交通大学软件学院辽宁大连116028 大连理工大学化工学院辽宁大连116023

针对传统A^(*)算法在规划路径时存在盲目搜索、算法效率低、规划路径转折点尖锐,以及路径与障碍物之间安全距离不足等问题,提出一种定向搜索A^(*)算法及贝塞尔曲线平滑路径规划方法.首先,引入定向导引启发函数以及障碍物约束条件,确定... 详细信息

针对传统A^(*)算法在规划路径时存在盲目搜索、算法效率低、规划路径转折点尖锐,以及路径与障碍物之间安全距离不足等问题,提出一种定向搜索A^(*)算法及贝塞尔曲线平滑路径规划方法.首先,引入定向导引启发函数以及障碍物约束条件,确定待拓展节点.其次,通过增加关键点提取策略以及“拉直”处理策略,去除了路径冗余节点并减少了移动机器人转弯次数.最后,引入贝塞尔曲线对改进A^(*)算法所得路径进行平滑优化.在ROS平台下进行改进A^(*)算法与传统A^(*)算法的仿真对比实验,仿真实验结果表明:改进A^(*)算法能够快速规划出一条距离短且能够与障碍物保持一定安全距离的平滑路径.

关键词：路径规划 A^(*)算法定向搜索贝塞尔曲线

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

A^＊算法估价函数的特性分析

引用

武汉工程职业技术学院学报 2006年第2期18卷 31-33页

作者：钟敏武汉工程职业技术学院武汉430080

确定估价函数是A*算法中最关键的问题。在对估价函数特性进行分析的基础上,讨论了它的几个一般构造原则,并简要介绍一些试验经验及若干实例。

关键词： A^*算法估价函数启发函数最短路径

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

改进A^(*)算法融合DWA的自动驾驶路径规划

引用

汽车测试报告 2023年第22期 149-151页

作者：叶泰位重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400000

针对传统家用汽车自动驾驶时路径规划效果不佳的问题,提出基于改进A^(*)算法融合DWA的自动驾驶路径规划算法,以在复杂路况下快速规划出一条最优路径。仿真试验结果表明,提出的改进5领域搜索A^(*)算法将传统的8个搜索方向精简为5个,提高... 详细信息

针对传统家用汽车自动驾驶时路径规划效果不佳的问题,提出基于改进A^(*)算法融合DWA的自动驾驶路径规划算法,以在复杂路况下快速规划出一条最优路径。仿真试验结果表明,提出的改进5领域搜索A^(*)算法将传统的8个搜索方向精简为5个,提高了路径搜索效率,算法的平滑性更好。为了实现家用汽车实时避障,将A^(*)和DWA两种算法融合,进行实时路径规划,提出的算法能在改进A^(*)算法规划路径的基础上进行局部路径规划,实现家用汽车动态避障。

关键词： A^(*)算法 DWA 自动驾驶路径规划

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：