检索结果-内蒙古大学图书馆

邵阳学院学报(自然科学版) 2025年第2期22卷 19-26页

作者：李圣杰蒋洪伟北京信息科技大学管理科学与工程学院北京100080

针对智能制造中移动机器人的路径规划问题,提出一种改进算法来解决传统A^(*)算法中存在节点冗余、计算时间长、路径转折多和实时性不足等问题。算法采取5邻域搜索规则,引入地图障碍率,根据地图特点灵活调整搜索策略,识别并删除初始路径... 详细信息

针对智能制造中移动机器人的路径规划问题,提出一种改进算法来解决传统A^(*)算法中存在节点冗余、计算时间长、路径转折多和实时性不足等问题。算法采取5邻域搜索规则,引入地图障碍率,根据地图特点灵活调整搜索策略,识别并删除初始路径中的冗余节点。MATLAB仿真实验表明,改进A^(*)算法在两种不同分辨率和复杂程度的地图中,计算时间缩短27%以上,路径长度缩短5%以上,节点数量减少超过71%,除此之外,路径转折次数在分辨率为30×30的地图中减少了50%,在分辨率为20×20的地图中也减少了10%,性能明显优于传统A^(*)算法。

关键词： A^(*)算法路径规划栅格地图

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基于自适应启发函数和逆向寻优策略的改进A^(*)移动机器人路径规划算法

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计算机测量与控制 2025年第1期33卷 173-180页

作者：宋卫猛王毅重庆理工大学两江人工智能学院重庆400054 重庆理工大学机械工程学院重庆401135

移动机器人大多数情况都是在室外和室内障碍物环境下进行移动;因此,在这些障碍物环境中,高效率、短路径和少转折点的路径规划算法对移动机器人导航至关重要;针对在室外和室内障碍物环境下A^(*)算法无法同时保持高效率、短路径和少转折... 详细信息

移动机器人大多数情况都是在室外和室内障碍物环境下进行移动;因此,在这些障碍物环境中,高效率、短路径和少转折点的路径规划算法对移动机器人导航至关重要;针对在室外和室内障碍物环境下A^(*)算法无法同时保持高效率、短路径和少转折点的问题,提出了一种基于自适应启发函数和逆向寻优策略的改进A^(*)算法;通过增加自适应权重系数、引入父节点的影响力并对搜索方向进行筛选,减少了搜索面积,提高了搜索效率;采用逆向寻优策略对路径进行进一步优化,缩短了路径长度,减少了转折点数量;为了评估改进A^(*)算法的性能,在仿真实验中设置常见的室外和室内障碍物环境并与A^(*)算法对比;仿真实验结果表明,改进A^(*)算法在效率、路径长度和转折点数量方面具有显著优势,能够有效地应用于移动机器人的导航中。

关键词：移动机器人路径规划 A^(*)算法自适应启发函数筛选搜索方向路径优化

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融合距离引导式A^(*)算法与动态窗口法的移动机器人路径规划

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华侨大学学报(自然科学版) 2025年第1期46卷 87-94页

作者：黄昱航李国刚焦启曹冬平华侨大学信息科学与工程学院福建厦门361021 华侨大学厦门市专用集成电路系统重点实验室福建厦门361021

为解决移动机器人路径规划中效率低下等问题,提出一种距离引导式A^(*)算法与动态窗口法的融合算法。在改进A^(*)算法中,引入双向搜索策略,采用综合距离启发函数,利用全局路径筛选策略对路径进行优化。在得到全局最优路径的基础上,与动... 详细信息

为解决移动机器人路径规划中效率低下等问题,提出一种距离引导式A^(*)算法与动态窗口法的融合算法。在改进A^(*)算法中,引入双向搜索策略,采用综合距离启发函数,利用全局路径筛选策略对路径进行优化。在得到全局最优路径的基础上,与动态窗口法结合,实现移动机器人的动态避障。结果表明:距离引导式A^(*)算法和文中融合算法在路径长度、遍历节点数目和运行时间方面实现了显著提升,能更好地满足移动机器人对路径规划的要求。

关键词：移动机器人路径规划 A^(*)算法动态窗口法动态避障

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融合改进A^(*)和DWa^*算法的室内机器人路径规划

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制造业自动化 2025年第2期47卷 51-58页

作者：刘志超李金凤王海超沈阳化工大学信息工程学院辽宁沈阳110142

为了解决室内机器人路径规划中A^(*)算法效率低、冗余点多、无法动态避障的问题,提出了一种结合优化的A^(*)算法和动态窗口法的融合算法。在启发函数中引入父节点到目标点的距离,增强算法启发性;量化障碍物信息,设计障碍率函数动态调整... 详细信息

为了解决室内机器人路径规划中A^(*)算法效率低、冗余点多、无法动态避障的问题,提出了一种结合优化的A^(*)算法和动态窗口法的融合算法。在启发函数中引入父节点到目标点的距离,增强算法启发性;量化障碍物信息,设计障碍率函数动态调整启发函数权重;增加转弯代价,减少路径中不必要转弯;设计冗余点删除策略,删除冗余点、保证静态路径全局最优。加入越位角度,灵活选择A^(*)算法的关键节点作为动态窗口的局部目标点,避免路径陷入局部最优。实验结果表明,改进融合算法提高了搜索效率,降低了路径长度,解决了动态窗口法陷入局部最优问题,实现了实时避障。

关键词：机器人路径规划 A^(*)算法动态窗口法

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基于改进A^(*)算法的自适应路径规划研究

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通信与信息技术 2025年第1期 43-45,122页

作者：张宸威黄平张国恒金志华陈钰杰宗蔓祺迟家俊邱志川沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870 沈阳工业大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110870 沈阳工业大学软件学院辽宁沈阳110870

针对传统A^(*)算法在启发式函数选择和局部障碍物应对方面的局限,提出了两项关键改进。首先,引入动态加权系数,优化启发式函数,减少搜索节点,提升效率,避免局部最优问题。其次,融合触须法,实现全局与局部规划的协同,提高路径规划的精度... 详细信息

针对传统A^(*)算法在启发式函数选择和局部障碍物应对方面的局限,提出了两项关键改进。首先,引入动态加权系数,优化启发式函数,减少搜索节点,提升效率,避免局部最优问题。其次,融合触须法,实现全局与局部规划的协同,提高路径规划的精度和鲁棒性。仿真实验表明,改进后的算法在路径长度、搜索效率和鲁棒性上均优于传统A^(*)算法,特别是在复杂火场环境中消防机器搜索节点相较于改进前减少约60%。这一研究对提升消防机器人导航性能具有重要意义,并为其他路径规划领域提供新思路。

关键词：消防机器人路径规划 A^(*)算法触须法动态加权系数

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面向非结构障碍物避障的A^(*)算法改进

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自动化技术与应用 2025年第2期44卷 9-12,84页

作者：周恒旭熊治国肖晓波北京理工大学珠海学院航空学院广东珠海519000

随着无人自主系统在各个领域应用的深入,对自主避障算法提出越来越高的要求。针对无人自主系统面向非结构障碍物避障的问题,从启发函数h(n)的选择和路径修剪策略的设计这两个方面上改进了经典的A*算法,使其生成的路径拐点尽可能少。最... 详细信息

随着无人自主系统在各个领域应用的深入,对自主避障算法提出越来越高的要求。针对无人自主系统面向非结构障碍物避障的问题,从启发函数h(n)的选择和路径修剪策略的设计这两个方面上改进了经典的A*算法,使其生成的路径拐点尽可能少。最后基于Gazebo和ROS进行无人机仿真验证,结果表明改进的A^(*)算法在面对非结构障碍物场景时的避障效果良好。

关键词：非结构障碍物双目摄像头 A^(*)算法仿真验证

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一种用于Mecanum底盘的自适应路径规划算法

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机械科学与技术 2025年第3期44卷 530-537页

作者：黄晓宇孙勇智李津蓉刘薇李恒通浙江科技学院自动化与电气工程学院杭州310023 浙江省机器人产业学院杭州310023

为解决狭小且复杂工作环境下,麦克纳姆轮自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)最优路径规划问题,提出了一种基于麦克纳姆轮底盘运动学模型改进的A^(*)算法。首先,将麦克纳姆轮AGV等效为二维最小外接矩形,利用其全向移动特性设计路... 详细信息

为解决狭小且复杂工作环境下,麦克纳姆轮自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)最优路径规划问题,提出了一种基于麦克纳姆轮底盘运动学模型改进的A^(*)算法。首先,将麦克纳姆轮AGV等效为二维最小外接矩形,利用其全向移动特性设计路径搜索策略;其次为提高规划路径的安全性,依据模型特征构建了拓展模型避障矩阵;最后引入二维高斯核函数自适应调整算法实际代价函数和启发估计代价函数的权重系数,平衡搜索的全局性和快速性。仿真试验结果表明:改进的算法在搜索时间和安全性能均高于普通算法,提高了麦克纳姆轮AGV通过狭窄空间或转弯死角的能力,增强了路径搜索效率。

关键词：麦克纳姆轮 A^(*)算法外接矩形拓展模型避障矩阵二维高斯核函数

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一种同时感知结构和偏好的路径推荐算法

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计算机应用与软件 2025年第3期42卷 260-267页

作者：李建伏李月中国民航大学计算机科学与技术学院天津300300

针对基于轨迹的路径推荐算法过度依赖用户出行偏好,而忽略路网的结构特征的问题,提出一种同时感知结构和偏好的路径推荐算法。基于A^(*)算法,通过多头自注意力机制和Node2vec将出行偏好和路网结构特征嵌入到每个节点的表示中;使用多层... 详细信息

针对基于轨迹的路径推荐算法过度依赖用户出行偏好,而忽略路网的结构特征的问题,提出一种同时感知结构和偏好的路径推荐算法。基于A^(*)算法,通过多头自注意力机制和Node2vec将出行偏好和路网结构特征嵌入到每个节点的表示中;使用多层感知器对两个节点表示到它们之间的启发式代价h(·)的映射进行建模;依据h(·)启发式搜索符合用户偏好且最低代价的最优路径。实验结果表明,该方法在准确性和鲁棒性方面都优于其他路径推荐算法。

关键词：路径推荐算法出行偏好 A^(*)算法启发式搜索多头自注意力机制

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A^*算法与蚁群算法相结合的无人艇巡逻路径规划

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华中科技大学学报（自然科学版） 2020年第6期48卷 13-18页

作者：张丹红陈文文张华军苏义鑫武汉理工大学自动化学院湖北武汉430070

针对无人艇海上巡逻路径规划问题,提出了一种A^*算法与蚁群算法相结合进行最短巡逻路径优化的方法.在传统A^*算法的八角度搜索基础上,设计了一种多角度A^*算法以获得更短的两点之间可行路径,并以A^*算法搜索结果构建任意两个巡逻点之间... 详细信息

针对无人艇海上巡逻路径规划问题,提出了一种A^*算法与蚁群算法相结合进行最短巡逻路径优化的方法.在传统A^*算法的八角度搜索基础上,设计了一种多角度A^*算法以获得更短的两点之间可行路径,并以A^*算法搜索结果构建任意两个巡逻点之间的最短路径网络.结合最短路径网络建立多点巡逻路径规划问题的目标函数,利用蚁群算法进行求解以获得全局最优的巡逻路径.针对巡逻路径转折角较大的问题,提出了一种平滑算法以获得更符合实际航行需求的平滑路径.仿真结果表明:该方法有效地去除了冗余节点,缩短了路径长度,提高了路径平滑度,规划出了一条更优的无人艇巡逻路径.

关键词：无人艇路径规划 A^*算法蚁群算法平滑算法

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基于改进A^(*)算法的自动导引车无碰撞路径规划

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系统工程理论与实践 2021年第1期41卷 240-246页

作者：张新艳邹亚圣同济大学机械工程学院上海201804

针对自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的无碰撞路径规划问题,提出一种引入时间因子的改进A^(*)算法以减少转弯次数,结合时间窗及优先级策略实现多AGV的动态无碰撞路径规划.首先利用改进后的A^(*)算法静态规划各AGV转弯次数最... 详细信息

针对自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的无碰撞路径规划问题,提出一种引入时间因子的改进A^(*)算法以减少转弯次数,结合时间窗及优先级策略实现多AGV的动态无碰撞路径规划.首先利用改进后的A^(*)算法静态规划各AGV转弯次数最少路径;其次,分析路径节点到达时间及冗余时间,根据电量与路径性能动态地为多AGV分配优先级,结合时间窗模型解决了多AGV碰撞冲突问题并且提升了系统效率.案例分析结果表明,该算法在保证路径最优性的同时解决了传统A^(*)算法带来的转弯次数多问题,能有效实现无重复、无冲突的系统调度,并证明了其在动态环境下具有良好的适应性和鲁棒性.

关键词：自动导引车转弯次数 A^(*)算法时间窗优先级

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