检索结果-内蒙古大学图书馆

陕西科技大学学报（自然科学版） 2008年第6期26卷 107-111页

作者：李达李端玲孟偲北京邮电大学自动化学院北京100876 北京航空航天大学宇航学院北京100083

以A*算法为基础,在静态地图上初步规划出楼宇环境中移动机器人的全局路径,然后基于可视图法思想,采用无障碍拉直法(NOD)和拐点采集法(INC)的优化方法对路径进行了优化.以优化后路径的拐点作为局部规划目标点,再结合超声和红外传感器提... 详细信息

以A*算法为基础,在静态地图上初步规划出楼宇环境中移动机器人的全局路径,然后基于可视图法思想,采用无障碍拉直法(NOD)和拐点采集法(INC)的优化方法对路径进行了优化.以优化后路径的拐点作为局部规划目标点,再结合超声和红外传感器提供的信息,提出了一种以目标导向决策(TOD)和最近方向判决(COD)为原则的局部避障算法.综合以上全局路径规划和局部路径规划的控制方案,对移动机器人UP-VoyagerⅡ在楼宇环境中进行了地图导航控制试验,取得了理想的效果,验证了控制算法的可靠性.

关键词：移动机器人路径规划 A^*算法超声雷达红外传感器

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基于A^(*)算法的自动寻路避障小车送餐系统

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科技创新与应用 2022年第14期12卷 35-38页

作者：袁薪凯晏林冲方明辉曹梦祥崔永利王浩哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150040 哈尔滨北方防务装备股份有限公司黑龙江哈尔滨150080

送餐机器人的无接触式配送方式,能够满足当前疫情下的防疫要求,有效防止病毒的二次传播。并且在人力成本逐渐提升与送餐机器人技术越发成熟的情况下,送餐机器人的相对成本越来越低,在一定程度上解决餐厅的成本问题。而在机器人小车实际... 详细信息

送餐机器人的无接触式配送方式,能够满足当前疫情下的防疫要求,有效防止病毒的二次传播。并且在人力成本逐渐提升与送餐机器人技术越发成熟的情况下,送餐机器人的相对成本越来越低,在一定程度上解决餐厅的成本问题。而在机器人小车实际运行中不可避免地要涉及到自动寻路以及对于障碍物的躲避甚至再次规划新的路线,文章将对于A^(*)算法的寻路功能,激光雷达的避障功能进行描述。

关键词：人工智能路径规划无人配送 A^(*)算法无人机避障激光雷达

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基于A~*算法和人工势场法的移动机器人路径规划

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中国机械工程 2019年第20期30卷 2489-2496页

作者：王洪斌郝策张平张明泉尹鹏衡张永顺燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004 燕山大学国家冷轧带钢装备及工艺工程技术研究中心秦皇岛066004

针对复杂非结构化环境下移动机器人的路径规划问题,提出了将全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先,对传统A^*方法进行了有效的改进,新的A^*算法能够完成机器人的路径规划任务,利用二次A^*搜索方法得到了优化后的路径点,缩短了... 详细信息

针对复杂非结构化环境下移动机器人的路径规划问题,提出了将全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先,对传统A^*方法进行了有效的改进,新的A^*算法能够完成机器人的路径规划任务,利用二次A^*搜索方法得到了优化后的路径点,缩短了移动机器人的行驶路径。进一步,动态切点法可以有效地对已规划路径进行平滑处理;然后,综合考虑路径和环境的情况,采用改进的人工势场方法对移动机器人进行了局部路径规划,通过增设虚拟子目标的方法解决局部极小值问题,利用自适应步长调节算法对移动机器人的步长进行了动态优化;最后,针对不同场景,利用数值仿真将该算法与传统算法进行比较,结果表明该算法在不同环境路径规划的问题上具有一定的先进性和优越性。

关键词：移动机器人路径优化 A^*算法人工势场法

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复杂环境下基于A*算法的无人机路径再规划

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系统工程与电子技术 2017年第6期39卷 1268-1273页

作者：谭雁英李洋周军祝小平西北工业大学精确制导与控制研究所陕西西安710072 西北工业大学无人机所陕西西安710065

针对实际战场环境中规避突然出现的危险/威胁区域或任务变更时的无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)路径动态再规划问题,为了适应复杂动态环境下危险/威胁区域需建模为圆形、凹/凸多边形以及可能存在相邻危险/威胁区域的间距较小甚至... 详细信息

针对实际战场环境中规避突然出现的危险/威胁区域或任务变更时的无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)路径动态再规划问题,为了适应复杂动态环境下危险/威胁区域需建模为圆形、凹/凸多边形以及可能存在相邻危险/威胁区域的间距较小甚至重叠的情形,对基于A*算法的线段求交无人机路径规划方法进行改进以适应圆形、凹/凸多边形危险/威胁区域同时存在的情形,提出了子节点安全性检测策略,采用基于A*算法的两步寻优路径搜索策略,进行UAV路径动态规划。仿真结果表明,采用本文提出的改进方法可实现上述复杂环境下的无人机路径动态再规划。

关键词：无人机路径再规划 A^*算法突然出现的危险/威胁区域策略

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B样条技术与遗传算法融合的全局路径规划

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浙江大学学报（工学版） 2024年第12期58卷 2520-2530页

作者：陈丽芳杨火根陈智超杨杰江西理工大学理学院江西赣州341000 江西理工大学电气工程与自动化学院江西赣州341000

针对机器人在复杂障碍物环境下的路径规划问题,提出B样条技术与遗传算法融合的路径规划方法.设计基于多目标A^(*)算法生成路径型值点以及反求控制点的策略,产生优质初始种群以增加种群多样性,提高算法早期的收敛速度;融合路径的连续性... 详细信息

针对机器人在复杂障碍物环境下的路径规划问题,提出B样条技术与遗传算法融合的路径规划方法.设计基于多目标A^(*)算法生成路径型值点以及反求控制点的策略,产生优质初始种群以增加种群多样性,提高算法早期的收敛速度;融合路径的连续性、安全性和最短性等因素设计新型适应度函数,计算每条路径的适应度;引入自适应策略调整交叉、变异算子以增加个体的多样性,避免早熟收敛至局部最优解.基于MATLAB对所提算法进行仿真实验.在复杂静态环境下的实验结果表明,与GABE算法、IPSO-SP算法生成的路径比较,所提算法生成的机器人行驶路径在长度上平均减少8.22%和2.15%,在早熟率上平均减少88.31%和77.08%,且路径具有二阶连续可导(即C~2连续),提升了机器人的行驶稳定性.结合机器人操作平台,通过导航实验验证了所提算法能在实际环境中完成路径规划.

关键词： B样条技术移动机器人 A^(*)算法遗传算法路径规划

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基于触发序列集合的过程模型行为相似性算法

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软件学报 2015年第3期26卷 449-459页

作者：董子禾闻立杰黄浩未王建民清华大学软件学院北京100084

过程模型的相似性计算是业务过程管理中不可缺少的任务,广泛应用于组织合并、用户需求变更、模型仓库管理等多个场景.对基于主变迁序列的相似性度量方法 PTS进行研究,并提出了改进方案.通过定义完整触发序列表示模型行为,基于A*算法结... 详细信息

过程模型的相似性计算是业务过程管理中不可缺少的任务,广泛应用于组织合并、用户需求变更、模型仓库管理等多个场景.对基于主变迁序列的相似性度量方法 PTS进行研究,并提出了改进方案.通过定义完整触发序列表示模型行为,基于A*算法结合剪枝策略实现触发序列集合间的映射,进而完成模型相似性计算.实验结果表明:该方法较主流的基于模型行为相似性算法,计算合理性有很大提升.

关键词： Petri网相似性度量覆盖树触发序列 A^*搜索算法

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一种团队自治实体路径规划算法TAEPP

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北京航空航天大学学报 2008年第6期34卷 656-660页

作者：郑延斌赵沁平北京航空航天大学计算机学院北京100191

对团队自治实体的路径规划问题进行了分析,提出了一种团队自治实体路径规划算法TAEPP(Team Autonomous Entity Path Planning).该算法是一种集中式的全局规划方法,使用改进的A*算法得到团队中Leader成员的路径,通过对Leader路径的优化... 详细信息

对团队自治实体的路径规划问题进行了分析,提出了一种团队自治实体路径规划算法TAEPP(Team Autonomous Entity Path Planning).该算法是一种集中式的全局规划方法,使用改进的A*算法得到团队中Leader成员的路径,通过对Leader路径的优化得到关键点表和队形转换表,利用关键点表和队形转换表得到团队中非Leader成员的路径.队形转换表可以使行进中的队形变换更合理,减少了队形维护时需要的通信量.通过调整算法中的2个影响因子,可以分别得到侧重于队形和侧重于距离的路径.试验结果验证了TAEPP算法的合理性和有效性.

关键词：团队自治实体路径规划队形 A^*算法

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基于记忆机制的动态交通路径优化算法

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吉林大学学报（工学版） 2007年第5期37卷 1043-1048页

作者：姜桂艳郑祖舵白竹赵佳琪代磊磊吉林大学交通学院长春130022

在对经典路径优化算法性能进行分析的基础上,指出了现有路径优化算法在大规模路网条件下实时性差的问题.通过比较道路交通网络路径优化和机器人寻路过程的异同点,基于智能机器人寻路的D^＊ Lite算法和记忆规则,提出一种新的道路网络动... 详细信息

在对经典路径优化算法性能进行分析的基础上,指出了现有路径优化算法在大规模路网条件下实时性差的问题.通过比较道路交通网络路径优化和机器人寻路过程的异同点,基于智能机器人寻路的D^＊ Lite算法和记忆规则,提出一种新的道路网络动态路径优化算法,并对其性能进行了测试和对比分析.结果表明,该方法在保证路径优化结果相近的情况下可以减少优化计算时间26%～50%.

关键词：交通运输系统工程动态路径优化 Dijkstra^*算法 A^*算法 D^*Lite算法记忆机制

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改进的分布式数据查询算法研究和实现

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上海理工大学学报 2008年第4期30卷 405-408页

作者：曹渠江刘罡上海理工大学计算机与电气工程学院上海200093

通过对数据库查询领域中SDD-1算法性能的分析,针对其在特定情况下存在的不足,引入人工智能领域的A*算法.将改进后的SDD-1算法与J2EE技术结合,应用到生产加工企业的材料供应链系统中.通过实验表明,新算法比SDD-1算法更具有适用性.

关键词：分布式查询优化 SDD-1算法 A^*算法

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基于自适应升温模拟退火算法的农业机器人全区域覆盖策略

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华南农业大学学报 2021年第6期42卷 126-132页

作者：王伟张彦斐宫金良兰玉彬山东理工大学机械工程学院山东淄博255000 山东理工大学农业工程与食品科学学院山东淄博255000 华南农业大学电子工程学院/人工智能学院广东广州510642

【目的】提出一种复杂农田环境下农业机器人全区域覆盖策略,以便合理规划农业机器人的工作遍历路径。【方法】根据农田实际生产环境定义农业机器人复杂工作环境模型,并在此基础上建立一级分区与二级分区的概念。引入遗传算法变异操作的... 详细信息

【目的】提出一种复杂农田环境下农业机器人全区域覆盖策略,以便合理规划农业机器人的工作遍历路径。【方法】根据农田实际生产环境定义农业机器人复杂工作环境模型,并在此基础上建立一级分区与二级分区的概念。引入遗传算法变异操作的思想,建立基于贪婪机制的模拟退火算法优质可行解生成方法;建立解集多样性的概念,设计基于自适应升温的模拟退火算法改进方法,以此求解分区间的最佳遍历顺序问题。通过A*算法与八邻域搜索法相结合进行农业机器人跨区域衔接路径规划,依此,实现机器人覆盖全区域。【结果】仿真结果表明,改进的模拟退火算法所规划的路径长度分别比传统遗传算法和模拟退火算法减少了14.7%和10.1%,收敛时的迭代次数分别减少9.8%和59.1%;农业机器人全区域覆盖仿真试验中遍历路径重复率为14.86%。高地隙喷药机器人现场遍历试验中,路径重复率为15.83%。【结论】研究结果可为农业机器人在复杂农田环境中全遍历覆盖提供研究思路。

关键词：农业机器人路径规划模拟退火算法 A^(*)算法路径重复率

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