检索结果-内蒙古大学图书馆

机械与电子 2015年第10期33卷 67-70页

作者：李明磊赵杰李戈哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

针对方形节点拓扑地图下的移动机器人的特性,采用了A*算法来实现路径规划,并对传统的A*算法进行改进,一是在启发函数中引入了位移和角度2个因素,提高了函数的启发性;二是引入堆的方法优化了数据结构,提高了列表中代价最小节点的搜索速... 详细信息

针对方形节点拓扑地图下的移动机器人的特性,采用了A*算法来实现路径规划,并对传统的A*算法进行改进,一是在启发函数中引入了位移和角度2个因素,提高了函数的启发性;二是引入堆的方法优化了数据结构,提高了列表中代价最小节点的搜索速度。仿真实验结果表明,改进后的A*算法节点的最短路径节点相对减少,算法效率明显提高,具有良好的可行性和有效性。

关键词：移动机器人拓扑地图轨迹规划 A^*算法

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人工势场法与A*算法结合的机械臂避障路径规划研究

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成都信息工程大学学报 2019年第3期34卷 263-266页

作者：孙泾辉朱毅卢军成都信息工程大学软件工程学院

针对人工势场法在机械臂避障路径规划中容易陷入局部极小值的问题,提出了人工势场法与A^*算法相结合的路径规划方法。首先使用人工势场法控制机械臂沿合势场梯度下降方向运动,若陷入局部极小值,则采用A^*算法控制其运动到虚拟目标点以... 详细信息

针对人工势场法在机械臂避障路径规划中容易陷入局部极小值的问题,提出了人工势场法与A^*算法相结合的路径规划方法。首先使用人工势场法控制机械臂沿合势场梯度下降方向运动,若陷入局部极小值,则采用A^*算法控制其运动到虚拟目标点以逃离局部极小值,然后再转换回人工势场法继续搜索直到抵达目标点。最终的仿真实验表明,改进方法可以成功规划出一条无碰撞的最优路径,并且对较复杂的工作环境具有较高的适应性。

关键词：机械臂人工势场法 A^*算法避障路径规划虚拟目标点

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无人值守能源平台数据库信息安全存储算法

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微型电脑应用 2024年第8期40卷 198-202页

作者：刘鹏张辉辽宁省肿瘤医院辽宁沈阳110000 辽宁中医药大学杏林学院公共教学部辽宁沈阳110000

数据库中存储着大量的敏感数据,而无人值守能源平台通常需要通过公共网络进行数据传输和远程访问,这增加了被黑客攻击的风险。针对无人值守能源平台信息存储过程中可能受到安全威胁的问题,提出无人值守能源平台数据库信息安全存储算法... 详细信息

数据库中存储着大量的敏感数据,而无人值守能源平台通常需要通过公共网络进行数据传输和远程访问,这增加了被黑客攻击的风险。针对无人值守能源平台信息存储过程中可能受到安全威胁的问题,提出无人值守能源平台数据库信息安全存储算法。根据按需压缩思想建立自适应压缩算法,计算采样时段内能源平台数据变化量均值,以判定采样频率的变化情况。引入A^(*)算法寻优采样频率,自适应采集并压缩能源平台数据。结合动态密钥选择技术和混沌加密算法构建双重加密算法,用于数据库信息的加密,保障能源平台数据库信息的安全。通过使用强度和带宽占用概率控制超带宽存储并依据最小传输粒度控制超带宽梯度传输,实现无人值守能源平台数据库信息安全存储。实验结果表明,所提算法存储安全性高、存储耗时短、通信开支低和读写平均延迟短,且数据完整性高。

关键词：无人值守能源平台 A^(*)算法信息安全存储信息压缩信息加密

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基于ROS的移动工业机器人定位算法分析

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现代制造技术与装备 2024年第11期60卷 70-72页

作者：左培良王建平郑鑫周琴绵阳职业技术学院绵阳621000

基于机器人操作系统(RobotOperatingSystem,ROS)开发一种新的移动工业机器人定位算法,旨在提高机器人在复杂工业环境中的定位精度和稳定性。首先,对ROS进行分析,说明其在机器人控制领域的重要性和广泛应用。其次,搭建移动机器人系统模... 详细信息

基于机器人操作系统(RobotOperatingSystem,ROS)开发一种新的移动工业机器人定位算法,旨在提高机器人在复杂工业环境中的定位精度和稳定性。首先,对ROS进行分析,说明其在机器人控制领域的重要性和广泛应用。其次,搭建移动机器人系统模型。再次,针对移动工业机器人的定位问题,提出一种基于A^(*)算法的定位算法。最后,通过实验验证该算法的准确性与有效性。结果表明,基于ROS的移动工业机器人定位算法相比传统方法具有更高的定位精度和健壮性,能够更好地适应复杂工业场景下的定位需求。

关键词：机器人操作系统(ROS) 移动工业机器人坐标模型 A^(*)算法

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风机叶片巡检机器人快速检测路径规划算法

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机械管理开发 2024年第2期39卷 33-35页

作者：李博单光坤马铁强杨玉鹏沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110870

提出一种基于风力机叶片仿真分析的巡检机器人快速检测方法,通过对风机叶片进行静强度仿真分析得到其应力云图,基于云图模型进行环境建模,针对传统A^(*)算法提出改进,进行了权重值改进、拐角优化以及路径平滑处理,并针对不同情况分别进... 详细信息

提出一种基于风力机叶片仿真分析的巡检机器人快速检测方法,通过对风机叶片进行静强度仿真分析得到其应力云图,基于云图模型进行环境建模,针对传统A^(*)算法提出改进,进行了权重值改进、拐角优化以及路径平滑处理,并针对不同情况分别进行仿真分析对比实验。实验结果表明,所设计方案可以改进算法搜索效率,在完成既定目标的前提下缩短了路径长度,减少了搜索时间,可以实现风机叶片巡检机器人快速检测任务。

关键词：风机叶片巡检机器人 A^(*)算法静强度仿真路径规划

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基于改进模拟退火算法的灭火小车多目标路径规划

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计算机与数字工程 2024年第2期52卷 394-398页

作者：孟浩德吴征天吴闻笛施坤苏州科技大学电子与信息工程学院苏州215000

传统的路径规划算法在面对灭火小车多目标路径规划问题时,容易陷入局部最优,并且不能较好地解决障碍物相对复杂的环境中的遍历多个目标点的灭火小车行走问题。针对上述不足,论文提出了一种基于改进的模拟退火算法与A^(*)算法相结合的遍... 详细信息

传统的路径规划算法在面对灭火小车多目标路径规划问题时,容易陷入局部最优,并且不能较好地解决障碍物相对复杂的环境中的遍历多个目标点的灭火小车行走问题。针对上述不足,论文提出了一种基于改进的模拟退火算法与A^(*)算法相结合的遍历多个目标点的路径规划方法。传统模拟退火算法中,通过适当地提高算法运行温度,有利于增加模拟退火算法对于较差解的接受概率,从而极大程度上增加了从局部最优中跳出的可能性。通过单调升温的模拟退火算法遍历目标点,求解得出多目标点的搜寻顺序,再通过采用A^(*)算法依照遍历顺序进行避障,逐一到达目标点所在位置,并规划出灭火小车的行走路径。实验表明,改进后的模拟退火算法有更强的求解能力,遍历路径规划也更短,改进模拟退火算法与A^(*)算法的结合使灭火小车在复杂环境下的多目标遍历路径规划中拥有良好的效果,不容易陷入局部最优的情况,且目标点的数量越多,路径规划的效果越好。

关键词：灭火小车路径规划单调升温的模拟退火算法 A^(*)算法

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A*算法在露天矿运输道路最优路线的应用

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中国钼业 2015年第1期39卷 20-22页

作者：肖英才江西地质科学研究所江西南昌330030

对露天矿卡车运输路径进行研究,从卡车运输最短路径出发,以建立运输系统网络图,利用A*算法对运输网络进行优化,通过引入带有权重的距离和角度因素来优化A*算法,进行实验分析和计算,结果表明改进的A*算法可以快速得到最优运行路线,在露... 详细信息

对露天矿卡车运输路径进行研究,从卡车运输最短路径出发,以建立运输系统网络图,利用A*算法对运输网络进行优化,通过引入带有权重的距离和角度因素来优化A*算法,进行实验分析和计算,结果表明改进的A*算法可以快速得到最优运行路线,在露天矿山合理安排运输有其应用价值。

关键词：露天矿 A^*算法路径优化

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二叉树路径规划算法在栅格地图中的应用

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矿山机械 2019年第10期47卷 67-71页

作者：娄安东李向阳阮佳琪潘瑾瑜冯静中信重工机械股份有限公司

基于栅格图的路径规划算法主要有A^*算法、快速搜索树算法等。在栅格地图规模增大的时候,以上算法的运算量将大幅增加。笔者提出一种将图搜索与栅格搜索结合的二叉树路径规划算法。该算法通过逆向搜索优化局部路径、剪枝优化二叉树,从... 详细信息

基于栅格图的路径规划算法主要有A^*算法、快速搜索树算法等。在栅格地图规模增大的时候,以上算法的运算量将大幅增加。笔者提出一种将图搜索与栅格搜索结合的二叉树路径规划算法。该算法通过逆向搜索优化局部路径、剪枝优化二叉树,从而得到最佳路径。相比快速搜索树算法,二叉树路径规划算法具有概率完备性,在运行测试试验中,实际展开结点数量为A^*算法的28%,运行时间仅为A^*算法的52%。

关键词：栅格地图机器人二叉树路径规划 A^*算法

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A~*算法的改进及其在15数码问题中的应用

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延安大学学报（自然科学版） 2018年第4期37卷 21-23,27页

作者：刘逗逗王文发崔桓睿王原延安大学数学与计算机科学学院陕西延安716000 西安高新第一中学陕西西安710119

针对15数码问题,提出了一种基于改进A*算法的求解方法。依据问题特征,定义了估价函数f(n)中启发函数h(n)的一种计算方法,设计了高效的算法步骤和C语言程序实现。测试结果表明,同等条件下,本算法较常用A*算法的求解效率有所改善,算法对... 详细信息

针对15数码问题,提出了一种基于改进A*算法的求解方法。依据问题特征,定义了估价函数f(n)中启发函数h(n)的一种计算方法,设计了高效的算法步骤和C语言程序实现。测试结果表明,同等条件下,本算法较常用A*算法的求解效率有所改善,算法对其他组合优化问题也具有应用价值。

关键词：人工智能 15数码问题可解性判断 A^*算法估价函数

来源：评论

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基于人群密度的最优路径规划算法研究

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电子测量技术 2020年第2期43卷 38-42页

作者：李建东万旺根上海大学通信与信息工程学院上海200444 上海大学智慧城市研究院上海200444

在众多路径规划算法中,A^*算法是一种典型的最短路径规划算法,但是该算法的应用环境较为局限。为此综合复杂环境中人群密度的因素,以时间最短为准则,将最短距离路径规划问题优化为最短时间路径规划。最优路径规划算法在A^*算法的基础上... 详细信息

在众多路径规划算法中,A^*算法是一种典型的最短路径规划算法,但是该算法的应用环境较为局限。为此综合复杂环境中人群密度的因素,以时间最短为准则,将最短距离路径规划问题优化为最短时间路径规划。最优路径规划算法在A^*算法的基础上,引入不同人群密度环境下的行人速度模型,将A^*算法中基于距离的评估函数改变为基于时间的评估函数。实验通过标准网格地图对144种情况进行了模拟,结果表明,相较于传统A^*算法,最优路径规划算法优先选择从周围低人群密度区域绕行到达终点,规划路径在距离上可能更长,但是花费的时间更短。

关键词：路径规划 A^*算法人群密度行人速度

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