检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机科学 2019年第S11期46卷 28-32页

作者：孙艺彬杨慧珍西北工业大学航海学院

文中提出了一种基于定向约束的脉冲耦合神经网络的路径规划方法。该方法基于脉冲耦合神经网络,不需要进行经典神经网络的前期训练,将拓扑化地图与脉冲耦合神经网络相结合,设计距离和角度约束,从而减少了脉冲耦合神经网络中激活的神经元... 详细信息

文中提出了一种基于定向约束的脉冲耦合神经网络的路径规划方法。该方法基于脉冲耦合神经网络,不需要进行经典神经网络的前期训练,将拓扑化地图与脉冲耦合神经网络相结合,设计距离和角度约束,从而减少了脉冲耦合神经网络中激活的神经元数量,加快了路径规划速度。仿真结果表明该路径规划算法的运算时间比A^*算法更短。

关键词：路径规划脉冲耦合神经网络定向约束 A^*算法

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机械产品模型自动装配动画的研究与实现

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机械设计与制造 2007年第3期 6-8页

作者：刘云华赵伟华中科技大学CAD中心武汉430074

对产品自动装配动画关键技术进行了讨论,分析现有的序列规划方案后采用交互式规划方法进行序列规划,在装配路径规划方面提出了基于A*搜索算法的动态步长扩展算法,减少了扩展次数,提高了算法效率。并对整个装配过程用关键帧动画进行动态... 详细信息

对产品自动装配动画关键技术进行了讨论,分析现有的序列规划方案后采用交互式规划方法进行序列规划,在装配路径规划方面提出了基于A*搜索算法的动态步长扩展算法,减少了扩展次数,提高了算法效率。并对整个装配过程用关键帧动画进行动态显示,最后给出了一个车架模型的装配动画工程实例。

关键词：自动装配爆炸图装配序列规划路径规划 A^*算法关键帧

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动态危险天气下改航路径快速规划方法

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中国科技论文 2020年第6期15卷 678-681,689页

作者：赵元棣李瑞东吴佳馨中国民航大学空管基地天津300300 中国民航大学空中交通管理学院天津300300

针对危险天气条件下进场航空器的改航路径规划问题,利用栅格法构建终端区空域模型,从静态和动态2个方面提出危险天气飞行限制区(flight forbidden area,FFA)的划设方法。在引入自适应扩展节点的概念并优化代价函数的基础上,基于A*算法... 详细信息

针对危险天气条件下进场航空器的改航路径规划问题,利用栅格法构建终端区空域模型,从静态和动态2个方面提出危险天气飞行限制区(flight forbidden area,FFA)的划设方法。在引入自适应扩展节点的概念并优化代价函数的基础上,基于A*算法分别构建静态和动态条件下的改航路径快速规划模型,实现了在危险天气下改航路径的快速、合理规划。以厦门终端区为例的仿真实验表明,该方法在合理规划改航路径的同时,减少了计算复杂度,提升了计算效率,为有效利用空域资源、减少航班延误提供了技术支持。

关键词：空中交通管理危险天气改航路径规划 A^*算法自适应扩展节点

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环境地图的格栅化及路径规划研究

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舰船科学技术 2021年第7期43卷 141-145页

作者：刘正锋张隆辉魏纳新匡晓峰中国船舶科学研究中心水动力学重点实验室江苏无锡214082

电子海图中的海洋环境地理信息通常由复杂几何图形构成,在路径规划时需要建模处理,格栅化是最常用的处理方法。本文针对实际环境中的路径规划问题,分析环境地图格栅化对路径规划的影响,并介绍A^(*)算法在栅格地图路径规划中的应用。以... 详细信息

电子海图中的海洋环境地理信息通常由复杂几何图形构成,在路径规划时需要建模处理,格栅化是最常用的处理方法。本文针对实际环境中的路径规划问题,分析环境地图格栅化对路径规划的影响,并介绍A^(*)算法在栅格地图路径规划中的应用。以某海域环境为例,对不同尺度下的栅格地图进行路径规划对比分析。研究表明,环境地图的格栅化会显著提高路径规划的效率,但是过大的网格尺度会破坏规划空间的连通性。合理地调节障碍物边界处的等效网格设置,可以保证路径规划空间的连通性,在提高路径规划效率和成功率的同时,并不会影响规划路径的最终结果。

关键词：路径规划栅格地图地图格栅化 A^(*)算法

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海洋能驱动航行器的能源最优航迹规划研究

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无人系统技术 2022年第1期5卷 51-59页

作者：李可宋志斌刘骁锋翟子正李相杰徐培鸿哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001

无人水面航行器在航行过程中受到尺寸限制,只能携带有限的能源,而海洋中蕴含大量的能源,如果无人水面航行器在航行过程中能利用广泛分布的海洋能源,那么其续航能力将会显著提升。研究一种海洋能驱动航行器的能源最优航迹规划方法,使海... 详细信息

无人水面航行器在航行过程中受到尺寸限制,只能携带有限的能源,而海洋中蕴含大量的能源,如果无人水面航行器在航行过程中能利用广泛分布的海洋能源,那么其续航能力将会显著提升。研究一种海洋能驱动航行器的能源最优航迹规划方法,使海洋能驱动航行器在航行过程中尽可能少地消耗能源,并尽可能多地利用海洋能。首先,选取我国南海部分海域作为研究对象,构建栅格地图环境模型。其次,针对海洋能驱动航行器的能源最优航迹规划中的能源消耗问题,建立海流消耗模型,引用考虑海流消耗的能源最优A^(*)算法(C-A^(*));然后,针对海洋能驱动航行器能源最优航迹规划中的海洋能利用问题,建立风能捕获模型,研究考虑海流消耗和海洋能捕获的能源最优A^(*)算法(N-A^(*))。最后,利用仿真软件验证算法的效果,通过对不同环境状况下,传统A^(*)算法、C-A^(*)、N-A^(*)的能源消耗情况进行对比,验证算法的可行性与有效性。

关键词：海洋能驱动航行器能源最优海洋能捕获航迹规划 A^(*)算法

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一种分布式干扰下导弹航迹规划方法研究

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重庆理工大学学报（自然科学） 2015年第7期29卷 95-100页

作者：支双双金大海西安工程大学工程训练中心西安710048

为了使导弹武器在电子干扰配合下高效地进行最优航迹规划,达到安全、快速突防的目的,针对连续性、严密性布防的预警雷达网,根据雷达暴露区计算方法,得到分布式干扰下雷达网的有效探测范围,以及两部雷达之间连线方向最大探测距离的计算... 详细信息

为了使导弹武器在电子干扰配合下高效地进行最优航迹规划,达到安全、快速突防的目的,针对连续性、严密性布防的预警雷达网,根据雷达暴露区计算方法,得到分布式干扰下雷达网的有效探测范围,以及两部雷达之间连线方向最大探测距离的计算公式、导弹安全通过雷达威胁区的条件公式和扩展航迹点的计算公式,提出了一种基于A*算法的导弹航迹规划方法。仿真了分布式干扰下导弹突防2部雷达网和5部雷达网的航迹规划算例。仿真结果表明:该方法具有航迹代价小、受到雷达威胁概率小、高效、简便的特点,能够直接规划出满足导弹突防雷达网条件的最优航迹。

关键词：分布式干扰组网雷达雷达暴露区航迹规划 A^*算法

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智能疏散系统导向标志计算及疏散路径仿真

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河北科技大学学报 2020年第1期41卷 40-49页

作者：张苏英郭宝樑赵国花刘慧贤河北科技大学电气工程学院

为了解决大型综合建筑中智能疏散系统在火灾等突发情况发生时可根据复杂建筑结构规划出合理、安全的疏散路径问题,提出了一种基于改进A^*算法的多起点、多出口路径规划方法。通过增加转弯惩罚值,结合火灾影响区域实时信息和火灾中心点... 详细信息

为了解决大型综合建筑中智能疏散系统在火灾等突发情况发生时可根据复杂建筑结构规划出合理、安全的疏散路径问题,提出了一种基于改进A^*算法的多起点、多出口路径规划方法。通过增加转弯惩罚值,结合火灾影响区域实时信息和火灾中心点的距离改进了估价函数,进而计算出最优疏散路径。依据搜索出的最优路径调整三维楼层地图中各个导向标志方向,从而引导不同位置人员从最优路径疏散逃生。仿真实验结果表明,在计算多起点、多出口疏散路径时,改进A^*算法与传统Dijkstra^*算法和A*算法相比,搜索方向更加明确,路径更加平滑,搜索效率更高,运行时间更短,并能结合火灾信息保证疏散路径的安全性。该算法在求解大型综合建筑火灾安全疏散路径方面具有很好的应用前景。

关键词：人工智能理论路径规划栅格法 A^*算法 Dijkstra^*算法导向标志

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考虑环境税的邮政快递企业多式联运路径优化问题

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交通运输研究 2021年第3期7卷 72-81页

作者：黄鑫曾寻利李雅婷钟朝芸陈云飞王莉北京邮电大学现代邮政学院北京100876

为减缓运输过程中碳排放较多带来的环境问题,研究在考虑环境税条件下,邮政快递企业在货物运输过程中利用多式联运进行路径优化的问题。基于轴辐式运输网络构建运输费用模型,通过调整目标函数中的环境税税率,改变环境税在运输总费用中的... 详细信息

为减缓运输过程中碳排放较多带来的环境问题,研究在考虑环境税条件下,邮政快递企业在货物运输过程中利用多式联运进行路径优化的问题。基于轴辐式运输网络构建运输费用模型,通过调整目标函数中的环境税税率,改变环境税在运输总费用中的占比。采用改进的A^(*)算法并通过实际算例验证模型,得到不同时间成本及环境税税率下的路径规划结果,并提供对应决策。算例分析显示,时间成本系数为5000,环境税占比分别为低于32%,32%~78%以及78%以上时,最优方案分别为仅公路运输、公水联运及公铁联运。这表明单一运输方式适用于时效性要求较低的运输作业,对于时效性要求较高的运输作业,多式联运不仅可提高运输效率,且能降低运输成本。

关键词：多式联运路径优化 A^(*)算法环境税邮政快递企业

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室内移动机器人导航系统研究与实现

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机械与电子 2022年第8期40卷 28-32,37页

作者：白创闫昱陈立长沙理工大学物理与电子科学学院湖南长沙410114

实现了一种低成本高性能室内移动机器人导航系统。针对Cartographer算法使用激光雷达数据在室内Long-Corridor场景下建图的局部匹配错误导致定位不准的问题,使用扩展卡尔曼滤波融合激光雷达、里程计和惯性测量单元3种数据进行位姿估计,... 详细信息

实现了一种低成本高性能室内移动机器人导航系统。针对Cartographer算法使用激光雷达数据在室内Long-Corridor场景下建图的局部匹配错误导致定位不准的问题,使用扩展卡尔曼滤波融合激光雷达、里程计和惯性测量单元3种数据进行位姿估计,得到较为精准的定位,可有效提高建图精度;针对传统AMCL算法重定位耗时长的问题,采用基于扫描匹配的重定位方法,通过将当前Scan与Submap进行匹配,降低了扫描匹配方法的重定位耗时;针对A^(*)全局规划算法路径搜索时间长、拐点较多的问题,提出一种改进A^(*)算法,通过优化启发函数和增加拐角优化函数,缩短了算法搜索时间,同时去除了冗余拐点。结果表明,重定位耗时减少80.43%,改进A^(*)算法搜索时间减少22.79%。

关键词：机器人导航传感器数据融合重定位 A^(*)算法

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矿用井下救援机器人路径优化研究

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成都工业学院学报 2021年第1期24卷 54-59页

作者：张春芳张传俊李艳华安徽工商职业学院应用工程学院合肥231131

路径优化是矿用井下救援机器人的研究重点之一。煤矿井下救援具有环境复杂、路径不确定等困难,如何实施有效路径优化是亟待解决的重要问题。因此,选取了A^(*)启发式搜索算法与动态窗口法(DWA)构成融合算法,构建了基于A^(*)算法与DWA算... 详细信息

路径优化是矿用井下救援机器人的研究重点之一。煤矿井下救援具有环境复杂、路径不确定等困难,如何实施有效路径优化是亟待解决的重要问题。因此,选取了A^(*)启发式搜索算法与动态窗口法(DWA)构成融合算法,构建了基于A^(*)算法与DWa^*算法的矿用井下救援机器人的原理框架,形成了针对直线轨迹、圆弧段轨迹、避障轨迹等多种情形的路径优化总体方案。试验结果表明本方案能够自主规划各种情形的实时路径,具有良好的精准性、一致性、快速性,为煤矿安全的相关研究提供了有意义的参考。

关键词：救援机器人 A^(*)算法动态窗口法路径优化。

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