检索结果-内蒙古大学图书馆

交通与港航 2019年第4期6卷 68-74页

作者：孙煜上海申通地铁集团有限公司技术中心

随着室外导航技术的成熟,室内导航的需求也越发明显。地铁车站人流量大、出入口众多、结构复杂,亟需室内导航技术来引导出行者。目前室内导航与室外导航还存在着较大的差距。该文在矢量二维SVG地图上进行网格化,运用A^*算法进行了室内... 详细信息

随着室外导航技术的成熟,室内导航的需求也越发明显。地铁车站人流量大、出入口众多、结构复杂,亟需室内导航技术来引导出行者。目前室内导航与室外导航还存在着较大的差距。该文在矢量二维SVG地图上进行网格化,运用A^*算法进行了室内路径规划技术路线的探索,并以上海某地铁车站为例,对路径算法进行了校验,校验结果证明此方法可行。该研究可为地铁站内空间路径规划提供有效支撑。

关键词：二维SVG(可缩放矢量图形)地图地铁站内空间路径规划导航网格 A^*算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于冲突搜索的多AGV路径规划

引用

现代信息科技 2024年第5期8卷 183-189页

作者：魏胜利张涛安阳工学院计算机科学与信息工程学院河南安阳455000

为实现仓储环节的自动化操作,对多AGV路径规划进行了研究,使用栅格地图法构建地图环境,以单路径A^(*)搜索算法为基础,采用双层路径规划的冲突搜索算法解决多AGV路径冲突问题。具体实施方法是在高层进行冲突检测和添加约束,在底层使用A^... 详细信息

为实现仓储环节的自动化操作,对多AGV路径规划进行了研究,使用栅格地图法构建地图环境,以单路径A^(*)搜索算法为基础,采用双层路径规划的冲突搜索算法解决多AGV路径冲突问题。具体实施方法是在高层进行冲突检测和添加约束,在底层使用A^(*)算法进行单路径规划。最后使用Python的matplotlib库编程对路径规划算法进行仿真。仿真结果表明,该课题所使用的规划方法行之有效。

关键词：路径规划 CBS算法 A^(*)算法 AGV 栅格地图

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

多障碍物环境下智能车辆局部路径规划方法

引用

控制与信息技术 2019年第5期 1-6页

作者：杨帆徐彪湖南大学机械与运载工程学院

在多障碍物的结构化道路场景下,智能车辆需要在满足道路边界约束的同时实现连续避障。在给定全局参考路径的前提下,针对智能车辆在多障碍物环境下的局部路径规划问题,文章通过坐标系转换,将规划问题转换至曲线坐标系下进行;建立了相邻... 详细信息

在多障碍物的结构化道路场景下,智能车辆需要在满足道路边界约束的同时实现连续避障。在给定全局参考路径的前提下,针对智能车辆在多障碍物环境下的局部路径规划问题,文章通过坐标系转换,将规划问题转换至曲线坐标系下进行;建立了相邻障碍物聚合模型,以简化障碍物环境;采用离散方法生成障碍物路段的离散路径,并使用改进的A^*算法搜索得到连续避障的离散路径;最后通过三次样条插值曲线拟合离散路径,得到可连续避障的连续路径。仿真结果表明,在多障碍物环境下,该方法能有效生成无碰撞的连续避障局部路径,同时具有较好的平顺性。

关键词：局部路径规划静态障碍物结构化道路 A^*算法离散方法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

四旋翼无人机的运动控制与轨迹规划

引用

西安文理学院学报（自然科学版） 2023年第4期26卷 40-48页

作者：张伟张三乐宋小康张佳豪张鲁冀田飞龙西安文理学院机械与材料工程学院西安710065

四旋翼无人机的飞行控制系统具有耦合性强、非线性、驱动数量比自由度少的特点,在飞行过程中存在诸多不可预知的障碍等,使得控制系统设计难度较大.课题针对四旋翼无人机控制存在的不足之处进行探究改进,对四旋翼无人机的运动控制与轨迹... 详细信息

四旋翼无人机的飞行控制系统具有耦合性强、非线性、驱动数量比自由度少的特点,在飞行过程中存在诸多不可预知的障碍等,使得控制系统设计难度较大.课题针对四旋翼无人机控制存在的不足之处进行探究改进,对四旋翼无人机的运动控制与轨迹规划做了研究,设计了四旋翼无人机的控制系统、对飞行轨迹进行跟踪、并规划了无人机飞行轨迹,最后通过MATLAB软件对三种飞行轨迹进行模拟仿真.仿真结果表明,改进后的无人机能够平稳地运行,具有较强的自适应能力,能实现自主避障规划路线、快速灵活地飞行,从而验证了设计方案合理可行,具有实际应用价值.

关键词：四旋翼无人机动力学模型 PID控制轨迹规划 A^(*)算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

移动机器人最小化snap与A^(*)的联合轨迹优化

引用

沈阳大学学报（自然科学版） 2021年第4期33卷 321-327,F0003页

作者：韩晓微刘宏宇石泽亮刘晓沈阳大学科技创新研究院辽宁沈阳110041 沈阳大学信息工程学院辽宁沈阳110041

针对A^(*)算法所规划路径转角大、折线多且平滑性差的问题,提出一种基于最小化snap改进的A^(*)轨迹规划算法.针对路径规划中的离散点采用时间均匀化处理,构造分段多项式函数描述且采用最小化snap建立其优化函数,形成轨迹可行区间;在传... 详细信息

针对A^(*)算法所规划路径转角大、折线多且平滑性差的问题,提出一种基于最小化snap改进的A^(*)轨迹规划算法.针对路径规划中的离散点采用时间均匀化处理,构造分段多项式函数描述且采用最小化snap建立其优化函数,形成轨迹可行区间;在传统移动机器人动力学模型中增加状态空间导数约束和相邻轨迹平滑连续性约束并求解最优轨迹.通过仿真和实际测试,算法缩减了7.24%的轨迹长度,机器人转弯效率提升了26.88%.

关键词：路径规划轨迹优化 A^(*)算法最小化snap 移动机器人

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于三维空域网格的低空飞行航迹战略规划方法

引用

航空计算技术 2014年第3期44卷 42-46,52页

作者：王磊张明王硕南京航空航天大学民航学院江苏南京210016

针对复杂低空环境下航空应急救援飞行安全问题,提出了一种基于三维空域网格的飞行航迹战略规划方法。将空域网格化分成多个飞行航迹节点,同时考虑地形、气象、飞行规则以及航空器性能等多种约束,使用改进的A*算法搜索单个航空器的最优... 详细信息

针对复杂低空环境下航空应急救援飞行安全问题,提出了一种基于三维空域网格的飞行航迹战略规划方法。将空域网格化分成多个飞行航迹节点,同时考虑地形、气象、飞行规则以及航空器性能等多种约束,使用改进的A*算法搜索单个航空器的最优飞行航迹。在单个航空器初始飞行航迹基础上,结合时间窗原理,提出两种方法解决了多机无冲突航迹战略规划问题。最后,通过案例仿真验证了方法的有效性。

关键词：航迹规划三维空域网格 A^*算法时间窗原理

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于A~*与势场法机械臂三维避障路径规划

引用

农业装备与车辆工程 2018年第12期56卷 62-66页

作者：李玉齐上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海市200093

针对人工势场法在三维避障路径规划的过程中机械臂末端容易陷入局部极小值的缺陷,把A~*算法与人工势场法混合,使机械臂末端跳出局部极小值点进行全局避障路径规划,得到一条从起始点到目标点的最优规划路径。同时,提出用立方体栅格对环... 详细信息

针对人工势场法在三维避障路径规划的过程中机械臂末端容易陷入局部极小值的缺陷,把A~*算法与人工势场法混合,使机械臂末端跳出局部极小值点进行全局避障路径规划,得到一条从起始点到目标点的最优规划路径。同时,提出用立方体栅格对环境建模,并采用三次B样条曲线对该路径进行平滑优化。仿真实验表明,该方法对于复杂且任意变化的三维障碍物空间环境均有效,验证了所提混合算法在机械臂三维避障路径规划中的可行性与有效性。

关键词：人工势场法 A^*算法三维避障路径规划立方体栅格三次B样条平滑

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于BRCM软件的水电站厂房电缆敷设技术研究及应用

引用

大坝与安全 2018年第6期32卷 23-26页

作者：胡婷唐海涛马沧杨礼国中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司浙江杭州311122

详细介绍了应用BRCM软件进行电缆敷设设计的流程。利用其重新模拟敷设已建成的仙游抽水蓄能电站两个机组多达2 000多根的电缆,验证了软件敷设电缆的高效性和成果的精细化。采用A*算法验证了软件敷设电缆路由选择的合理性。

关键词：电缆敷设设计流程成果的精细化 A^*算法路由选择

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于CTPN的智能车间双资源调度研究

引用

武汉理工大学学报（信息与管理工程版） 2023年第2期45卷 299-303页

作者：朱天一吕雅琼张树柱武汉理工大学交通物流工程学院湖北武汉430070 浙江财经大学信息管理与人工智能学院浙江杭州310018

为解决自动引导小车(AGV)与机器的联合调度问题,提出一种新的基于Petri网的调度优化方案:(1)拓展Petri网为有色时间Petri网(CTPN),描述加工过程与生产物料运输过程的并发活动,降低了网络规模;(2)采用遗传算法与A^(*)的联合算法优化求解C... 详细信息

为解决自动引导小车(AGV)与机器的联合调度问题,提出一种新的基于Petri网的调度优化方案:(1)拓展Petri网为有色时间Petri网(CTPN),描述加工过程与生产物料运输过程的并发活动,降低了网络规模;(2)采用遗传算法与A^(*)的联合算法优化求解CTPN模型。规划案例问题中每个AGV的路径,并输出了最优的联合调度方案。与禁忌搜索算法相比,所提联合方法适用于多AGV的智能车间调度,收敛速度更快。

关键词：车间调度 AGV系统 Petri网遗传算法 A^(*)算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于LEACH的无线传感网络路由协议

引用

电子科技 2020年第7期33卷 22-26页

作者：纪磊张欣文章高进贵州大学大数据与信息工程学院贵州贵阳550025

针对传统无线传感网络中LEACH算法能量消耗导致节点过早死亡等问题,文中在LEACH算法的基础上提出一种改进算法。该算法首先针对普通节点和簇首节点的选取分配了不同的加权概率,在阈值上同时考虑当前节点和所有节点的总能量。该算法借助... 详细信息

针对传统无线传感网络中LEACH算法能量消耗导致节点过早死亡等问题,文中在LEACH算法的基础上提出一种改进算法。该算法首先针对普通节点和簇首节点的选取分配了不同的加权概率,在阈值上同时考虑当前节点和所有节点的总能量。该算法借助维诺图实现对簇的划分,并采用优化的A^*算法实现多跳传输技术。仿真实验结果表明,改进算法在死亡节点及能量消耗等问题上取得了较好的效果,最大循环次数之后,存活节点数量是原始算法的5倍,节点剩余能量是原始算法的8.8倍。

关键词：无线传感网络 LEACH算法多跳传输维诺图 A^*算法节点

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：