检索结果-内蒙古大学图书馆

飞行力学 2018年第5期36卷 49-52,57页

作者：冯国强赵晓林高关根寇磊空军工程大学装备管理与无人机工程学院陕西西安710043 西安飞行自动控制研究所惯性技术航空科技重点实验室陕西西安710065

针对低空密集复杂环境,在构建环境模型及无人机模型的基础上,提出了一种综合运用A~*算法与蚁群算法的智能航路规划方法。其中A~*算法用于全局航路规划,蚁群算法用于局部路径重规划,利用A~*算法的导向性克服蚁群算法收敛速度慢的缺点,能... 详细信息

针对低空密集复杂环境,在构建环境模型及无人机模型的基础上,提出了一种综合运用A~*算法与蚁群算法的智能航路规划方法。其中A~*算法用于全局航路规划,蚁群算法用于局部路径重规划,利用A~*算法的导向性克服蚁群算法收敛速度慢的缺点,能够使无人机快速到达目标点。仿真结果表明,A~*蚁群算法不仅可以全局引导蚁群算法快速收敛,使无人机快速飞向目标点,同时也可以在局部环境中规避障碍,保证无人机的飞行安全。

关键词：无人机航路规划 A^＊算法蚁群算法

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海上风电场区船舶A~*避碰寻路算法

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中国航海 2018年第2期41卷 21-25页

作者：薛双飞谢磊王树武夏文涛包竹武汉理工大学能源与动力工程学院武汉430063 国家水运安全工程技术研究中心武汉430063

针对国内风电场距离航道较近、船舶在其附近航行时容易发生碰撞事故的问题,研究基于A~*改进算法的海上风电场水域船舶避碰寻路算法。基于改进的人工势场模型,按照船舶避碰要求建立风机威胁势场和他船威胁势场;将风电场区地图栅格化,计... 详细信息

针对国内风电场距离航道较近、船舶在其附近航行时容易发生碰撞事故的问题,研究基于A~*改进算法的海上风电场水域船舶避碰寻路算法。基于改进的人工势场模型,按照船舶避碰要求建立风机威胁势场和他船威胁势场;将风电场区地图栅格化,计算各小方格处总的威胁值,构建威胁地图;以各栅格的威胁值作为船舶航行代价,利用A~*算法找出从当前点到目标点的移动航线;针对采用普通A~*算法生成的航线中拐点多、方向受限的问题,提取各拐点进行通视性检验并删除冗余点,最终得到符合船舶在风电场区航行要求的安全航线。仿真试验结果表明:采用该方法得到的规划航线能在与风机障碍物保持安全距离的同时,具有最短长度。

关键词：智能交通避碰 A^＊算法船舶人工势场路径优化

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改进A~*算法的移动机器人最短路径规划

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计算机应用 2018年第5期38卷 1523-1526页

作者：王维裴东冯璋西北师范大学物理与电子工程学院兰州730030 甘肃省智能信息技术与应用工程研究中心兰州730030

针对复杂室内环境下移动机器人路径规划存在实时性差的问题,通过对Dijkstra算法、传统A*算法以及一些改进的A*算法的分析比较,提出了对A*算法的进一步改进的思路。首先对当前节点及其父节点的估计路径代价进行指数衰减的方式加权,使得A... 详细信息

针对复杂室内环境下移动机器人路径规划存在实时性差的问题,通过对Dijkstra算法、传统A*算法以及一些改进的A*算法的分析比较,提出了对A*算法的进一步改进的思路。首先对当前节点及其父节点的估计路径代价进行指数衰减的方式加权,使得A*算法在离目标点较远时能够很快地向目标点靠近,在距目标点较近时能够局部细致搜索保证目标点附近障碍物较多时目标可达;然后对生成的路径进行五次多项式平滑处理,使得路径进一步缩短且便于机器人控制。仿真结果表明,改进算法较传统A*算法时间减少93.8%,路径长度缩短17.6%、无90°转折点,使得机器人可以连续不停顿地跟踪所规划路径到达目标。在不同的场景下,对所提算法进行验证,结果表明所提算法能够适应不同的环境且有很好的实时性。

关键词：移动机器人最短路径规划 Dijkstra算法 A^＊算法五次多项式

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复杂环境下基于A*算法的无人机路径再规划

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系统工程与电子技术 2017年第6期39卷 1268-1273页

作者：谭雁英李洋周军祝小平西北工业大学精确制导与控制研究所陕西西安710072 西北工业大学无人机所陕西西安710065

针对实际战场环境中规避突然出现的危险/威胁区域或任务变更时的无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)路径动态再规划问题,为了适应复杂动态环境下危险/威胁区域需建模为圆形、凹/凸多边形以及可能存在相邻危险/威胁区域的间距较小甚至... 详细信息

针对实际战场环境中规避突然出现的危险/威胁区域或任务变更时的无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)路径动态再规划问题,为了适应复杂动态环境下危险/威胁区域需建模为圆形、凹/凸多边形以及可能存在相邻危险/威胁区域的间距较小甚至重叠的情形,对基于A*算法的线段求交无人机路径规划方法进行改进以适应圆形、凹/凸多边形危险/威胁区域同时存在的情形,提出了子节点安全性检测策略,采用基于A*算法的两步寻优路径搜索策略,进行UAV路径动态规划。仿真结果表明,采用本文提出的改进方法可实现上述复杂环境下的无人机路径动态再规划。

关键词：无人机路径再规划 A^＊算法突然出现的危险/威胁区域策略

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基于权重的改进A~*算法航线规划研究

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海洋信息 2018年第2期33卷 16-22页

作者：黄冬梅杨建何盛琪宋巍上海电力学院上海200090 上海海洋大学信息学院上海201306

航线规划是保障船舶安全航行的重要措施之一,为避免在船舶航行过程中遇到的大风、大浪等危险因素对船舶的安全造成威胁,提出了一种基于权重的改进A~*算法航线规划方法。根据风浪网格数据,筛选出危险点集,利用基于权重的改进A~*算法快速... 详细信息

航线规划是保障船舶安全航行的重要措施之一,为避免在船舶航行过程中遇到的大风、大浪等危险因素对船舶的安全造成威胁,提出了一种基于权重的改进A~*算法航线规划方法。根据风浪网格数据,筛选出危险点集,利用基于权重的改进A~*算法快速寻找安全航行路径。实验结果表明,该方法能够高效、精确地标识出船舶安全航行的路径,提高了船舶巡航监测在航率、保证巡航的安全和监测任务的有效进行。

关键词： A^＊算法基于权重的A^＊算法航线规划船舶巡航预警

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基于改进A~*算法的无人机动态航迹规划

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现代导航 2018年第1期9卷 60-64页

作者：马立中国电子科技集团公司第二十研究所西安710068

在无人机航路规划问题的研究中,针对传统A~*算法在航路规划中的不足,提出了一种增加约束条件的广义搜索A~*算法,并将该算法应用到动态航路规划中。该算法在节点搜索中解决了A~*算法大空间搜索的复杂程度,而且用重新估价代价值来满足无... 详细信息

在无人机航路规划问题的研究中,针对传统A~*算法在航路规划中的不足,提出了一种增加约束条件的广义搜索A~*算法,并将该算法应用到动态航路规划中。该算法在节点搜索中解决了A~*算法大空间搜索的复杂程度,而且用重新估价代价值来满足无人机的实时性,最后用平滑处理算法使规划的航路满足无人机的机动性能约束。仿真结果表明,该算法性能优于传统A~*算法,具有很好的实时性,适用于无人机航路规划的工程应用。

关键词：无人机航路规划动态规划 A^＊算法

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A~*算法在Shortest-Path方面的优化研究

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计算机系统应用 2018年第7期27卷 255-259页

作者：梁昭阳蓝茂俊陈正铭韶关学院信息科学与工程学院韶关512005

在游戏和地理信息系统开发等领域中,专门针对最短路径搜索方面的优化研究较多,尤其是最短路径中启发式搜索算法中的A*算法的效率优化研究.本文将针对在人工智能或算法研究中的使用的地图大多数是基于任意图而不是网格图的状况,通过任意... 详细信息

在游戏和地理信息系统开发等领域中,专门针对最短路径搜索方面的优化研究较多,尤其是最短路径中启发式搜索算法中的A*算法的效率优化研究.本文将针对在人工智能或算法研究中的使用的地图大多数是基于任意图而不是网格图的状况,通过任意图与网格图及方向的相结合,提出了三种优化A*算法的启发式函数搜索策略,较好地减小了算法搜索的范围和规模,有效地提高了A*算法的运行效率.最后的实验结果显示,与传统的A*算法相比较,优化启发搜索策略后的A*算法寻径更快速,更准确,计算效率更高.

关键词：启发式搜索策略 A^＊算法方向最短路径搜索

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基于同步可视图构造和A~*算法的全局路径规划

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南京理工大学学报 2017年第3期41卷 313-321页

作者：吕太之赵春霞夏平平南京理工大学计算机科学与工程学院江苏南京210094 江苏海事职业技术学院信息工程学院江苏南京211170

为提高全局路径规划的效率,在路径搜索的过程中同步构造可视图,提出了1种新的算法。在搜索过程中,使用A~*算法确定待扩展的节点。根据节点状态,构造上一节点到当前节点或者当前节点到目标点的连线。如果该连线没有穿越障碍物,则将其添... 详细信息

为提高全局路径规划的效率,在路径搜索的过程中同步构造可视图,提出了1种新的算法。在搜索过程中,使用A~*算法确定待扩展的节点。根据节点状态,构造上一节点到当前节点或者当前节点到目标点的连线。如果该连线没有穿越障碍物,则将其添加到可视图中,否则将被穿越障碍物远离连线的2个顶点添加到待扩展列表中。仿真结果表明,与完整可视图+A~*算法、导向可视图(OVG)+A~*算法、简化可视图+A~*算法比较,该文算法在能够搜索到最优路径的前提下,降低了路径规划的耗时。

关键词：全局路径规划可视图 A^＊算法路径搜索

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考虑绕行特征的电动汽车快速充电站选址问题及自适应遗传算法

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运筹与管理 2017年第1期26卷 8-17页

作者：陆坚毅杨超揭婉晨华中科技大学管理学院湖北武汉430074

快速充电站选址是电动汽车运营的重要内容之一。本文考虑电动汽车用户会通过绕行一定距离对车辆进行充电这一特征,建立了一个以电动汽车快速充电站建站成本和旅客整体绕行成本之和最小的双层整数规划模型。本文首先给出了用于生成绕行... 详细信息

快速充电站选址是电动汽车运营的重要内容之一。本文考虑电动汽车用户会通过绕行一定距离对车辆进行充电这一特征,建立了一个以电动汽车快速充电站建站成本和旅客整体绕行成本之和最小的双层整数规划模型。本文首先给出了用于生成绕行路径集合的A*算法,然后设计了一种包含局部迭代搜索的自适应遗传算法对该模型进行求解。为了测试算法性能,通过两个不同规模的算例图与已有求解FPLM问题的遗传算法进行了比较,数值试验部分证明了算法的正确性和有效性。最后引入浙江省的高速路网图,从建站成本和截流量两方面对电池续航里程带来的影响进行了相关的灵敏度分析。

关键词：电动汽车快速充电站选址问题绕行成本自适应遗传算法 A^＊算法

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摩托化机动路径规划的改进A~*算法

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测绘科学技术学报 2017年第5期34卷 545-550页

作者：刘凯吕晓华李爱光周全 31682部队信息工程大学

针对摩托化机动路径规划问题,构建了顾及通行限制的动态道路网模型,重点针对道路通行能力变化、桥梁和隧道通行限制进行表达与建模;基于所构建的道路网模型,提出了一种改进的A*算法求解摩托化机动最短路径;通过构建三角不等式优化估价函... 详细信息

针对摩托化机动路径规划问题,构建了顾及通行限制的动态道路网模型,重点针对道路通行能力变化、桥梁和隧道通行限制进行表达与建模;基于所构建的道路网模型,提出了一种改进的A*算法求解摩托化机动最短路径;通过构建三角不等式优化估价函数,并考虑机动过程中任务点、规避点和道路网通行限制因素的影响,最终得到耗时最短的机动路径。

关键词：摩托化机动道路网模型 A^＊算法路径规划地理信息系统

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