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范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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文献类型

2 篇 学位论文

馆藏范围

2 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

2 篇 工学
- 2 篇 机械工程

主题

2 篇 agv移动小车
1 篇 偏差耦合控制
1 篇 仿真分析
1 篇 运动学
1 篇 伺服驱动电机
1 篇 滑模控制算法
1 篇 mecanum轮
1 篇 自适应pid控制
1 篇 运动控制

机构

1 篇 安徽工程大学
1 篇 哈尔滨工业大学

作者

1 篇 陈健
1 篇 左博文

语言

2 篇 中文

检索条件"主题词=AGV移动小车"

共 2 条记录，以下是1-10 订阅

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详细简洁

排序：

agv移动小车运动控制系统的设计与实现

AGV移动小车运动控制系统的设计与实现

引用

作者：陈健哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

目前随着自动化产业和物流产业不断的发展,工厂和仓库内所需搬运的货物量也越来越大。目前大部分的货物仍然是由工人来搬运的,这样不仅造成工人工作强度高,而且导致企业生产效率低下、用人成本高,严重影响企业的竞争力。随着自动化技术... 详细信息

目前随着自动化产业和物流产业不断的发展,工厂和仓库内所需搬运的货物量也越来越大。目前大部分的货物仍然是由工人来搬运的,这样不仅造成工人工作强度高,而且导致企业生产效率低下、用人成本高,严重影响企业的竞争力。随着自动化技术的发展,为了逐渐取代人工搬运,应用于自动化工厂以及物流仓库搬运的agv(Automated Guided Vehicle)移动小车的需求也越来越大。本论文针对快递公司的物流仓库货物搬运设计了完全自主移动的agv小车,agv移动小车的运动控制是agv小车实现从指定起始点到目标定点任务的重要环节。目前工业中运动控制的算法主要为PID,PID算法虽然简单,但是存在稳态误差较低、响应速度较慢等缺点,本论文为了解决这些缺点,在建立agv移动小车系统模型的基础上,提出了针对移动小车的滑模运动控制算法,搭建了agv移动小车运动控制平台,设计了运动控制软程序流程并编程实现,通过实验验证所提出的滑模运动控制算法进行速度跟踪的良好效果。本文针对agv移动小车的技术指标以及工作任务,搭建了agv小车运动控制系统的硬件平台,包括整个硬件平台中硬件的设计与选型、硬件之间的连接方式。基于agv移动小车的硬件平台,对运动控制软件方案进行了设计,其中包括运动控制软件流程设计、超声波防撞方案设计、运动控制器和工控机之间的自定义通讯协议方案设计。运动控制硬件平台中左右两轮的无刷直流伺服驱动电机的理想输入速度来自于工控机通过路径跟踪规划出来的速度,而工控机路径跟踪规划的理想速度是agv移动小车质心的线速度和角速度,为了得到agv移动小车质心速度与agv移动小车两驱动伺服电机的理想输入速度之间的关系,建立了agv移动小车的运动学模型。agv小车运动控制的核心是对无刷直流伺服驱动电机进行控制实现速度跟踪,本论文在建立了无刷直流伺服驱动电机的数学模型下,设计了一种基于电机模型的滑模运动控制算法。针对所提出的滑模运动控制算法,利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,通过MATLAB仿真的数值结果表明该运动控制算法的可行性、鲁棒性和低斗振性,最终通过实验证明所提出的滑模运动控制算法的可行性、鲁棒性和低斗振性,其速度跟踪效果优于传统的增量式PID算法,通过agv移动小车的圆重复定位精度的测量验证整个运动控制系统的可行性。

关键词： agv移动小车运动控制运动学伺服驱动电机滑模控制算法

来源：评论

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基于麦克纳姆轮的agv小车研制及协调控制

基于麦克纳姆轮的AGV小车研制及协调控制

引用

作者：左博文安徽工程大学

学位级别：硕士

机器人行业兴起的同时,关于机器人有效移动的研究也渐渐深入。为了彻底解决机器人移动问题,人们提出了让机器人搭载自由移动小车的设想,这导致全方位移动agv的研究备受国内外学者的关注。全方位移动agv的转向控制难度较大,转向精度、可... 详细信息

机器人行业兴起的同时,关于机器人有效移动的研究也渐渐深入。为了彻底解决机器人移动问题,人们提出了让机器人搭载自由移动小车的设想,这导致全方位移动agv的研究备受国内外学者的关注。全方位移动agv的转向控制难度较大,转向精度、可靠性要求高,严重影响了机器人的移动,而麦克纳姆轮具有转向性能突出,承载能力大等优点。本文针对上述问题,基于麦克纳姆轮(Macanum)技术设计一款四轮移动小车,突破样车研制及协调控制关键技术。该车可用于机器人移动式底座,及仓储物流运输的移动小车。小车由四个直流电机分别驱动四个麦克纳姆轮,由整车协调控制器控制四个直流电机,实现小车全方位移动。首先,在分析移动小车功能需求基础上,确定小车的整车设计方案;依据小车的整体设计方案选择关键零部件,以主要零部件的尺寸为基础绘制小车三维图,并列举小车转向与Mecanum轮旋转的匹配情况。其次,对于单个Mecanum轮采用模糊自适应PID控制,利用Matlab/Simlink建立控制系统仿真模型,对驱动电机的控制系统进行模拟仿真。然后,以单个电机控制系统为基础,建立并行控制、主从控制、交叉耦合控制、相邻交叉耦合控制和偏差耦合控制模型并进行仿真,探索合适的小车控制方式。最后,制作样车,对样车协调控制设计实验验证,并测试小车的全方位移动性能和续航时间。

关键词： Mecanum轮 agv移动小车自适应PID控制仿真分析偏差耦合控制

来源：评论

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