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范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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2 篇 closed-loop erro...
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1 篇 tianjin univ tec...
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作者

1 篇 li-hui geng
1 篇 geng li-hui
1 篇 liu jin-cang
1 篇 jin-cang liu

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检索条件"主题词=Closed-loop errors-in-variables"

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Attitude model identification of a quadrotor using the subspace identification method 39

Attitude model identification of a quadrotor using the subsp...

引用

39th Chinese Control Conference (CCC)

作者： Liu, Jin-Cang Geng, Li-Hui Tianjin Univ Technol & Educ Sch Automat & Elect Engn Tianjin Key Lab Informat Sensing & Intelligent Co Tianjin 300222 Peoples R China

ISBN: (纸本)9789881563903

This paper studies attitude model identification of a quadrotor using a new subspace identification method. To begin with a mechanism model, a nonlinear attitude model of the quadrotor is first established, and its linearized model is then obtained under the assumption of an ideal mechanism configuration. The identification framework for the quadrotor is a closed-loop errors-in-variables (EIV) system. In order to estimate the attitude model, the reference attitude input is designed as an M-sequence and the new subspace identification method is applied to estimate a coprime factor (CF) model of the quadrotor from the available reference input and attitude output measurements. The three-axis attitude estimation model can be eventually extracted from the identified CF model. Finally, a numerical simulation is given to verify the accuracy of the estimated attitude models by a redesigned LQR controller.

关键词： Quadrotor Attitude model identification Subspace identification closed-loop errors-in-variables

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Attitude model identification of a quadrotor using the subspace identification method

Attitude model identification of a quadrotor using the subsp...

引用

第三十九届中国控制会议

作者： Jin-Cang Liu Li-Hui Geng Tianjin Key Laboratory of Information Sensing and Intelligent Control School of Automation and Electrical EngineeringTianjin University of Technology and Education

This paper studies attitude model identification of a quadrotor using a new subspace identification method. To begin with a mechanism model, a nonlinear attitude model of the quadrotor is first established, and its linearized model is then obtained under the assumption of an ideal mechanism configuration. The identification framework for the quadrotor is a closed-loop errorsin-variables（EIV） system. In order to estimate the attitude model, the reference attitude input is designed as an M-sequence and the new subspace identification method is applied to estimate a coprime factor（CF） model of the quadrotor from the available reference input and attitude output measurements. The three-axis attitude estimation model can be eventually extracted from the identified CF model. Finally, a numerical simulation is given to verify the accuracy of the estimated attitude models by a redesigned LQR controller.

关键词： Quadrotor Attitude model identification Subspace identification closed-loop errors-in-variables

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