检索结果-内蒙古大学图书馆

中国科技论文 2023年第7期18卷 699-705页

作者：王军乔丽颖撖昊展张华良沈阳化工大学计算机科学与技术学院沈阳110142 辽宁省化工过程工业智能化技术重点实验室(沈阳化工大学) 沈阳110142 中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110169

针对在动态环境下采用d^(*)lite算法进行移动机器人路径规划时存在的搜索效率低、路径不平滑、容易与障碍物顶点碰撞等问题,提出一种基于危险因子和三次均匀B样条曲线的改进方法。首先,进行函数优化,当扩展邻节点时,将传统启发函数计算... 详细信息

针对在动态环境下采用d^(*)lite算法进行移动机器人路径规划时存在的搜索效率低、路径不平滑、容易与障碍物顶点碰撞等问题,提出一种基于危险因子和三次均匀B样条曲线的改进方法。首先,进行函数优化,当扩展邻节点时,将传统启发函数计算方法改为对角线距离,以提升规划效率,并在节点代价中融合危险因子,以避免机器人斜向移动时斜穿障碍物尖角而与其发生碰撞;其次,结合三次均匀B样条曲线对路径进行拟合优化,使路径更加平滑。针对上述改进,采用PyCharm软件进行仿真,结果表明,改进后的算法有效提升了路径规划的效率及路径的安全性、实用性。

关键词：移动机器人动态路径规划 d^(*)lite算法危险因子三次均匀B样条曲线

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基于d^(*)lite算法路径规划的改进方法

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机床与液压 2022年第2期50卷 167-171页

作者：戴年慧赵江铭王傲杰胡钡郑州大学机械与动力工程学院河南郑州450001

针对d^(*)lite算法的启发值不精确、规划出的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题,提出一种改进的方法。首先,使用一种更为精确的计算距离代替切比雪夫距离作为启发值,新的计算距离区分了直线距离和斜线距离的代价值;其次,对扩展节点进行分... 详细信息

针对d^(*)lite算法的启发值不精确、规划出的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题,提出一种改进的方法。首先,使用一种更为精确的计算距离代替切比雪夫距离作为启发值,新的计算距离区分了直线距离和斜线距离的代价值;其次,对扩展节点进行分类,给危险节点引入一个安全系数;最后,对改进的算法进行仿真。仿真结果表明:改进后的d^(*)lite算法因为启发值更精确,扩展次数减少,性能更好;引入安全系数,危险节点将不作为路径的优先选择,解决了规划的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题。不管是预规划还是重规划阶段都能够规划出一条十分安全的路径。

关键词： d^(*)lite算法启发值危险节点安全系数路径规划

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基于d^*lite算法的三维路径规划研究

引用

传感器与微系统 2020年第12期39卷 71-73,77页

作者：程志张志安乐伟扬牛坤南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

为实现三维地形环境下的路径规划,建立地面栅格高程地图,并对二维平面的d^*lite算法进行扩展;在传统d^*lite算法的代价函数中引入相邻节点间高程差,通过最大爬坡坡度和最大侧倾坡度限制路径扩展方向,同时设立爬坡因子和侧倾因子来平衡... 详细信息

为实现三维地形环境下的路径规划,建立地面栅格高程地图,并对二维平面的d^*lite算法进行扩展;在传统d^*lite算法的代价函数中引入相邻节点间高程差,通过最大爬坡坡度和最大侧倾坡度限制路径扩展方向,同时设立爬坡因子和侧倾因子来平衡路径的长度与安全性,避免规划路径经过大坡度危险区域。在仿真环境中对相关参数进行整定,同时进行了路径的对比验证和遇到临时障碍物时的路径重规划测试,结果表明:该算法可以有效均衡三维地形下路径长度和安全性问题。

关键词：三维路径规划 d^*lite算法栅格高程图路径安全性

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改进d*lite算法在虚拟士兵路径规划中的应用

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现代电子技术 2018年第6期41卷 23-27,33页

作者：连云霞樊永生余红英杨臻中北大学大数据学院山西太原030051 中北大学电气与控制工程学院山西太原030051 中北大学机电工程学院山西太原030051

针对传统d*lite算法存在的频繁转弯、过于靠近障碍物的问题提出改进d*lite算法。该算法使用烟花算法中的映射规则将过于靠近障碍物的格子判定在安全范围之外,并使用烟花算法对d*lite算法规划好的路径中的关键转折点间的路径进行二次规... 详细信息

针对传统d*lite算法存在的频繁转弯、过于靠近障碍物的问题提出改进d*lite算法。该算法使用烟花算法中的映射规则将过于靠近障碍物的格子判定在安全范围之外,并使用烟花算法对d*lite算法规划好的路径中的关键转折点间的路径进行二次规划以减少不必要的转弯。路径规划结果显示,所提出的改进d*lite算法能够实现虚拟士兵最优路径搜索并且效率更高。仿真结果分析表明,所提出的算法比已有的改进d*lite算法更优,可以有效减少路径中不必要的转弯,且使路径与障碍物保持合适的距离。

关键词： d^*lite算法烟花算法虚拟士兵路径规划关键转折点路径平滑

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基于记忆机制的动态交通路径优化算法

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吉林大学学报（工学版） 2007年第5期37卷 1043-1048页

作者：姜桂艳郑祖舵白竹赵佳琪代磊磊吉林大学交通学院长春130022

在对经典路径优化算法性能进行分析的基础上,指出了现有路径优化算法在大规模路网条件下实时性差的问题.通过比较道路交通网络路径优化和机器人寻路过程的异同点,基于智能机器人寻路的d^＊ lite算法和记忆规则,提出一种新的道路网络动... 详细信息

在对经典路径优化算法性能进行分析的基础上,指出了现有路径优化算法在大规模路网条件下实时性差的问题.通过比较道路交通网络路径优化和机器人寻路过程的异同点,基于智能机器人寻路的d^＊ lite算法和记忆规则,提出一种新的道路网络动态路径优化算法,并对其性能进行了测试和对比分析.结果表明,该方法在保证路径优化结果相近的情况下可以减少优化计算时间26%～50%.

关键词：交通运输系统工程动态路径优化 dijkstra算法 A^*算法 d^*lite算法记忆机制

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基于改进概率路线图算法的煤矿机器人路径规划方法

引用

工矿自动化 2023年第6期49卷 175-181页

作者：薛光辉刘爽王梓杰李亚男中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室北京100083

路径规划是煤矿机器人在煤矿井下非结构化狭长受限空间中应用亟待解决的关键技术之一。针对传统概率路线图(PRM)算法在空间狭长封闭巷道环境中难以保障采样的节点均匀分布于自由空间中导致路径规划失效,以及节点可能距离障碍物较近导致... 详细信息

路径规划是煤矿机器人在煤矿井下非结构化狭长受限空间中应用亟待解决的关键技术之一。针对传统概率路线图(PRM)算法在空间狭长封闭巷道环境中难以保障采样的节点均匀分布于自由空间中导致路径规划失效,以及节点可能距离障碍物较近导致规划的路径可通行性差等问题,提出了一种基于改进PRM算法的煤矿机器人路径规划方法。在构造阶段引入人工势场法,将落在障碍物中的节点沿与其距离最近自由空间中的节点连线方向推至自由空间,并在障碍物边缘建立斥力场,实现节点的均匀分布且使其距离障碍物有一定距离;在查询阶段融合d^(*)lite算法,当遇到动态障碍物或前方无法通行时可实现路径的重规划。仿真结果表明:改进PRM算法的节点均匀分布在自由空间中,且均距离障碍物一定距离,提高了路径规划的安全性;当节点数为100个时,改进PRM算法成功率较传统PRM算法提高了25%;随着节点数增加,传统PRM算法和改进PRM算法路径规划成功次数均呈增长趋势,但改进PRM算法在效率方面优势更明显;当节点数为400个时,改进PRM算法运行效率较传统PRM算法提高了35.13%,且规划的路径更平滑,路径长度更短;当障碍物突然出现时,改进PRM算法能够实现路径的重规划。

关键词：煤矿机器人路径规划概率路线图算法人工势场法 d^(*)lite算法

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