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Mechanical design, fabrication, Kinematics and Dynamics Modeling, Multiple Impedance Control of a Wrist Rehabilitation robot 3

Mechanical Design, Fabrication, Kinematics and Dynamics Mode...

引用

3rd RSI/ISM International Conference on robotics and Mechatronics (ICROM)

作者： Sajadi, Mohammad Reza Nasr, Ali Moosavian, S. Ali A. Zohoor, Hassan Univ Tabriz Ctr Excellence Mechatron Tabriz Iran KN Toosi Univ Technol ARAS Lab Ctr Excellence Robot & Control Tehran Iran Sharif Univ Tech Ctr Excellence Design Robot & Automat Tehran Iran

ISBN: (纸本)9781467372343

Rehabilitation is the best approach for patients who suffer physical disability of their upper-limbs. Maintaining the intensity of exercise during treatment is the main factor that makes the robots suitable for rehabilitation since robots do not get tired and do the exercises with constant intensity under supervision of the doctor. Two main categories of rehabilitation robots are End-Effector based robots and wearable robots. According to the fact that most problems occur in need of rehabilitation for hand wrist area, in this paper a wearable rehabilitation robot has been developed for the wrist. Nowadays, wearable robots attract more attention than the other group. Wearable robots are categorized into three types: Exoskeleton robots, Prosthetic robots and Orthotic robot. In this paper, a new structure for an Orthotic wearable robot is developed for human wrist rehabilitation. This structure has an automatic base that makes the robot suitable for both hands. This robot has three degrees of freedom that is similar to human wrist joint. In the remaining of the paper, Conceptual design, mechanical design, kinematics and dynamic analysis of the robot as well as multiple impedance control are presented.

关键词： Wrist Rehabilitation robot design and fabrication robot Kinematics and Dynamics Modeling Multiple Impedance Control

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Mechanical design, fabrication, Kinematics and Dynamics Modeling, Multiple Impedance Control of a Wrist Rehabilitation robot

Mechanical Design, Fabrication, Kinematics and Dynamics Mode...

引用

RSI/ISM International Conference on robotics and Mechatronics

作者： Mohammad Reza Sajadi Ali Nasr S. Ali A. Moosavian Hassan Zohoor Center of Excellence in Mechatronics University of Tabriz Tabriz Iran t Center of Excellence in Robotics and Control ARAS Lab. K.N. Toosi University of Technology Tehran Iran Center of Excellence in Robotics and Control ARAS Lab. K.N. Toosi University of Technology Tehran Iran Center of Excellence in Design Robotics and Automation Sharif Univ. of Tech. Tehran Iran

ISBN: (纸本)9781467372350

关键词： Wrist Rehabilitation robot design and fabrication robot Kinematics and Dynamics Modeling Multiple Impedance Control

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