检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：刘世静太原科技大学

学位级别：硕士

悬架是影响车辆舒适性、安全性和路面适应性等性能的重要总成,其结构设计与特性研究是车辆研发的重要课题。仿袋鼠腿悬架是一种基于袋鼠腿结构和运动特性设计的仿生悬架。前期研究发现该悬架具有较好的缓冲减振性能,然而,由于该悬架在... 详细信息

悬架是影响车辆舒适性、安全性和路面适应性等性能的重要总成,其结构设计与特性研究是车辆研发的重要课题。仿袋鼠腿悬架是一种基于袋鼠腿结构和运动特性设计的仿生悬架。前期研究发现该悬架具有较好的缓冲减振性能,然而,由于该悬架在运动控制时未考虑袋鼠腿肌肉力和关节转角的协同关系,其运动控制存在不够平顺和协调的问题。由于hill肌肉与袋鼠腿肌肉在肌肉力产生和关节运动控制上具有一定的相似性,并且考虑了肌肉激活程度、肌肉力产生和关节转角的协同运动关系,故本文将hill肌肉与仿袋鼠腿悬架相结合,提出一种基于hill肌肉模型的仿袋鼠腿悬架(下称仿生悬架),以改善仿生悬架的控制特性。本文的研究内容如下:1.对考虑肌肉激活程度、肌肉力产生和关节转角协同运动关系的hill肌肉模型进行研究,确定出适用于车辆悬架控制的hill肌肉模型,推导出仿生悬架的动力学方程。2.确定仿生悬架的建模参数,在ADAMS中建立杆件模型,在Solid works中建立关节驱动模型,在Pro/E中建立圆弧形弹簧模型,在ADAMS中导入关节驱动模型和弹簧模型进行装配,构建出仿生悬架的仿真模型。3.设计了Fuzzy、Fuzzy-PID控制器,并采用ADAMS和Simulink联合仿真对仿生悬架控制特性开展研究。研究发现:(1)相较于双关节和单关节控制,三关节控制下的悬架性能更优。(2)冲击路面下,相对于被动悬架,Fuzzy控制和Fuzzy-PID控制下的车身位移和车身加速度分别下降了54%、58%和92%、93%,悬架抗冲击性能明显改善。(3)随机路面下,随着路面等级和车速的增加,Fuzzy控制和Fuzzy-PID控制均可有效改善悬架的控制性能;相对于被动悬架,主动控制下的悬架表现出更加优异的缓冲隔振性能、路面适应性及稳定性;主动控制下的车身加速度传递率(8.8%～1%)呈下降趋势且数值较小,轮胎动位移(0.19～3.92mm)及其传递率(8.1%～10.5%)呈上升趋势,但数值及变化较小。(4)冲击路面和随机路面下,相较于Fuzzy控制,Fuzzy-PID控制下的悬架特性更优。上述研究结果表明,基于hill肌肉模型的仿生悬架具有良好的控制特性,验证了本文仿生思路和控制方法的正确性和有效性。

关键词：悬架 hill肌肉模型 Fuzzy控制 Fuzzy-PID控制仿袋鼠腿

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基于hill肌肉模型的仿袋鼠腿悬架控制特性研究

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太原科技大学学报 2023年第5期44卷 403-409页

作者：宋勇刘世静李占龙孟杰张喜清太原科技大学车辆与交通工程学院太原030024

为进一步改善车辆悬架的控制性能,采用仿生设计思想,提出一种基于hill肌肉模型的仿袋鼠腿悬架(下称仿生悬架)。设计了该悬架的Fuzzy、Fuzzy-PID控制器,并采用ADAMS和Simulink联合仿真对其控制特性开展研究。研究发现:①冲击路面下,相对... 详细信息

为进一步改善车辆悬架的控制性能,采用仿生设计思想,提出一种基于hill肌肉模型的仿袋鼠腿悬架(下称仿生悬架)。设计了该悬架的Fuzzy、Fuzzy-PID控制器,并采用ADAMS和Simulink联合仿真对其控制特性开展研究。研究发现:①冲击路面下,相对于被动悬架,Fuzzy控制和Fuzzy-PID控制下的车身位移和车身加速度分别下降了54%、58%和92%、93%,悬架抗冲击性能明显改善。②随机路面下,随着路面等级和车速的增加,Fuzzy控制和Fuzzy-PID控制均可有效改善悬架的控制性能;相对于被动悬架,主动控制下的悬架表现出更加优异的缓冲隔振性能、路面适应性及稳定性;主动控制下的车身加速度传递率(8.8%~1%)呈下降趋势且数值较小,轮胎动位移(0.19~3.92)mm及其传递率(8.1%~10.5%)呈上升趋势,但数值及变化较小。③冲击路面和随机路面下,相较于Fuzzy控制,Fuzzy-PID控制下的悬架特性更优。上述结果表明,基于hill肌肉模型的仿生悬架具有良好的控制特性,验证了该仿生思路和控制方法的正确性和有效性。

关键词：悬架 hill肌肉模型 Fuzzy控制 Fuzzy-PID控制仿袋鼠腿

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基于hill肌肉模型的人体关节力矩智能预测

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北京生物医学工程 2021年第1期40卷 11-23页

作者：熊保平史武翔林昱黄美兰杜民福建工程学院数理学院福州350116 福州大学物理与信息工程学院福州350116 福建中医药大学附属人民医院福州350004 福建省医疗器械和医药技术重点实验室福州350116

目的人体关节力矩是康复评估和人机交互中非常关键的因素之一。它可以通过人工神经网络(artificial neural network,ANN)模型以肌电等信号作为输入进行预测,但是由于人体结构的复杂性导致缺乏有效方法确定ANN模型的输入变量。为此本文... 详细信息

目的人体关节力矩是康复评估和人机交互中非常关键的因素之一。它可以通过人工神经网络(artificial neural network,ANN)模型以肌电等信号作为输入进行预测,但是由于人体结构的复杂性导致缺乏有效方法确定ANN模型的输入变量。为此本文提出了一种基于hill肌肉模型获取关节力矩神经网络预测最优输入变量的方法。方法采用hill肌肉模型结合人体几何学知识建立关节力矩,智能预测输入输出关系的数学模型,把hill肌肉模型中肌肉纤维长度和收缩速度,以及以关节自由度为支点的肌肉力臂等不可活体测量的输入变量,转换成关节自由度所关联肌肉的肌电信号(electromyography,EMG)以及这些肌肉所驱动关节自由度角度和角速度等可在线测量的变量。实验中以本文获取的变量作为极限学习机(extreme learning machine,ELM)的输入,对由1位在跑步机上以0.4、0.5、0.6、0.7和0.8 m/s等5个不同速度行走的右下肢偏瘫患者所获的数据进行测试。为了评估本文所提方法智能预测的泛化能力,实验在两个不同的泛化水平下进行,它们分别是只把3个低速数据(0.4、0.5和0.6 m/s)和全部5个速度的数据用于神经网络的训练并预测所有速度下的关节力矩值。实验通过预测值与反向动力学计算值之间的归一化绝对误差和互相关系数评估。结果本文获取的输入变量与其他关节角和角速度作为输入的方法相比,预测关节力矩值更精准。除右踝关节内外翻外,其他关节力矩预测结果的最大归一化绝对误差为12.93%,最小平均互相关系数为0.89。结论该方法比目前通用多体反向动力学的输入变量少,且可实现关节力矩值的在线预测,为运动康复中实时步态分析和外骨骼机器人控制提供技术支持。

关键词：关节力矩预测人工神经网络极限学习机 hill肌肉模型输入变量

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基于人体动力分析的跑步助力外骨骼研究

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机械设计与研究 2024年第3期40卷 209-215页

作者：陈贵亮蔡超杨冬河北工业大学机械工程学院天津300401

该研究设计了一款辅助人体跑步的下肢助力外骨骼。结合VICON系统和ANYBODY软件分析得出五名健康男子跑步过程腿部各肌肉参数,确定在髋关节矢状面上进行助力。使用hill模型简化肌肉-肌腱单元;提出弹性外肌腱结合hill模型驱动外骨骼方案,... 详细信息

该研究设计了一款辅助人体跑步的下肢助力外骨骼。结合VICON系统和ANYBODY软件分析得出五名健康男子跑步过程腿部各肌肉参数,确定在髋关节矢状面上进行助力。使用hill模型简化肌肉-肌腱单元;提出弹性外肌腱结合hill模型驱动外骨骼方案,形成人机耦合模型。相关参数进行量化分析得到其函数关系,改变助力曲线逆向求解肌肉参数及能量消耗。采用粒子群优化算法得出外肌腱的最佳刚度系数及外骨骼设计参数。实验证明穿戴后代谢能消耗减少11.78±1.04%。

关键词：被动外骨骼动力学建模肌骨系统 hill肌肉模型弹性外肌腱

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基于人体动力学分析的下肢外骨骼助力设计及机构优化

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工程设计学报 2023年第3期30卷 362-371页

作者：陈贵亮李子浩蔡超李永超杨冬河北工业大学机械工程学院天津300401

为设计助力效果良好的被动式下肢外骨骼,基于对人体行走的运动和力学特征以及相关主要肌群的力学表现的分析,提出了一种下肢外骨骼优化设计方法。通过开展人体行走实验,获取人体运动学信息和足底反力,并将其用于驱动Anybody仿真,从而得... 详细信息

为设计助力效果良好的被动式下肢外骨骼,基于对人体行走的运动和力学特征以及相关主要肌群的力学表现的分析,提出了一种下肢外骨骼优化设计方法。通过开展人体行走实验,获取人体运动学信息和足底反力,并将其用于驱动Anybody仿真,从而得到人体行走过程中下肢肌肉的力学数据。借助hill肌肉模型建立人体矢状面内的髋关节肌肉-肌腱-骨骼简化模型,并在该模型中添加虚拟扭簧以模拟助力外骨骼的作用,形成人体-外骨骼一体化模型。在此基础上,对穿戴助力外骨骼行走时的人机交互力以及穿戴者的肌肉激活情况进行量化分析。建立以扭簧刚度为变量的肌肉激活程度、代谢能计算模型,并以代谢能最低为目标,利用粒子群算法对虚拟扭簧的刚度进行优化以获得最优值。据此,提出髋关节助力外骨骼机构设计方案,并以机构的辅助力矩与虚拟扭簧力矩差值最小为目标进行优化,得到机构中拉簧刚度和各个连杆尺寸的最优值,作为外骨骼机构设计参数。同时,制作髋关节助力外骨骼样机并开展助力行走实验。结果表明,穿戴该助力外骨骼行走时人体代谢能降低效果显著。研究方法可为其他下肢外骨骼的设计和分析提供借鉴。

关键词：助力外骨骼人体动力学人体建模运动助力 hill肌肉模型

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变刚度仿生驱动模块化外骨骼设计及控制研究

变刚度仿生驱动模块化外骨骼设计及控制研究

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作者：赵子越南京航空航天大学

学位级别：硕士

外骨骼机器人作为一种人机紧耦合的生物机电系统,可以在许多作业场景中对人体进行运动辅助,在军事、工业以及医疗领域得到了诸多应用。尽管如此,但如今的外骨骼设计大多针对某一特定的使用场景,互换性较差,使用成本较高。同时,外骨骼机... 详细信息

外骨骼机器人作为一种人机紧耦合的生物机电系统,可以在许多作业场景中对人体进行运动辅助,在军事、工业以及医疗领域得到了诸多应用。尽管如此,但如今的外骨骼设计大多针对某一特定的使用场景,互换性较差,使用成本较高。同时,外骨骼机器人的运动系统大多采用刚性传动方案,自身惯量大、刚度固定、柔顺性差,在关节负载同环境的动态交互的影响下,很难适应任务需要。使得许多外骨骼系统在人-机-环境的交互过程中的稳定性、安全性和舒适性存在一定缺陷。为提高机器人在人机交互协作中的柔顺性,在人机协作系统中展现出生物肌肉骨骼系统优异的运动表现特性,本文基于hill肌肉模型,利用可重构变刚度机构结合套索人工肌肉,设计并研发了一套基于主动变刚度驱动器和套索人工肌肉的仿生驱动器。并设计出模块化可重构外骨骼,结合人机协作控制策略,进行人机交互实验研究。本文的研究工作总结如下: 人体运动特性分析。从解剖学角度对人体运动生理特征进行了分析,包括人体的运动坐标系、关节的运动方式及特性等。以人体的身高为基准对人体的躯体尺寸做了详细的描述和计算。通过人体上下肢的骨骼和肌肉结构特性分析了人体肘关节、膝关节以及髋关节的关节活动度和运动特性。研究分析了人体关节的非线性变刚度特性及对人体关节刚度进行估计的方法,为后续研究外骨骼的刚度调节方式提供参考。仿生驱动可重构模块化外骨骼设计。基于hill肌肉模型,结合变刚度驱动原理和套索柔顺传动原理,提出了一种类骨骼肌的双边耦合仿生驱动原理。并基于此原理设计了变刚度可重构仿生驱动器。将仿生驱动器分为变刚度驱动模块和套索传动模块分别进行力和刚度的建模和仿真分析。根据人体运动特性分析,设计了一种可用于肘关节、髋关节和膝关节的模块化可重构外骨骼。可与仿生驱动器相结合,构成可远端传动的变刚度模块化外骨骼系统,实现多种组合以面向多场景作业的需求。同时搭建了变刚度仿生驱动模块化外骨骼控制系统。基于仿生驱动器的人机交互控制策略设计。先基于仿生控制及智能控制的理念,对变刚度仿生驱动模块化外骨骼控制框架进行了分层设计,包括感知层、执行层以及转换层。在感知层,设计了基于s EMG和hill肌肉模型的关节扭矩及刚度估计方法,可以对人体运动中的关节状态进行实时估计。在执行层,基于变刚度仿生驱动器的物理特性设计了基于前馈补偿扭矩、位置控制策略以及基于弹簧预张紧式变刚度原理的刚度控制策略。在转换层,面向多场景作业的需求设计了两种作业辅助控制策略,分别是针对单一重复动作的柔顺辅助控制策略以及针对复杂多任务动作的模糊扭矩辅助控制策略。仿生驱动器驱动特性及人机协作实验研究。对仿生驱动器仿生驱动特性以及人机交互控制策略的有效性进行了验证分析。搭建了仿生驱动器实验样机,分别对变刚度驱动模块、套索传动模块以及整体的刚度和扭矩模型进行验证。实验结果表明,实验扭矩曲线与理论曲线的相关系数均高于0.99,验证了仿生驱动器的仿生驱动特性。然后,在定刚度条件下,进行了仿生驱动器的扭矩控制以及位置控制实验。试验结果表明,不同刚度下,扭矩跟踪的相关系数均超过0.97,位置跟踪的相关系数均超过0.99,仿生驱动器在定刚度条件下可以对扭矩及位置轨迹进行较好的跟踪。最后,基于所提出的两种人机交互控制策略,进行了人机协作实验。轨迹跟踪的相关系数超过0.99,扭矩跟踪的相关系数超过0.96,刚度跟踪的相关系数超过0.98。试验结果表明,仿生驱动器可以实现扭矩、位置和刚度的协同控制,且在实验中展现出了良好的人机交互柔顺性和舒适性。

关键词：变刚度仿生驱动器 hill肌肉模型模块化外骨骼可重构机构人机交互控制策略

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下肢软质康复外骨骼机器人的模糊神经网络阻抗控制

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机器人 2020年第4期42卷 477-484,493页

作者：张玉明吴青聪陈柏吴洪涛刘焕瑞南京航空航天大学机电学院江苏南京210016

针对脑卒中或交通意外等因素导致的运动功能障碍问题,设计了一种可用于康复训练的可穿戴式的软质膝关节外骨骼机器人.在重点介绍基于hill肌肉模型的套索人工肌肉驱动系统设计和实时控制平台的基础上,分析了模糊神经网络阻抗控制算法的... 详细信息

针对脑卒中或交通意外等因素导致的运动功能障碍问题,设计了一种可用于康复训练的可穿戴式的软质膝关节外骨骼机器人.在重点介绍基于hill肌肉模型的套索人工肌肉驱动系统设计和实时控制平台的基础上,分析了模糊神经网络阻抗控制算法的推导过程.最后,分别在定阻抗与变阻抗参数控制策略条件下,进行人机协同训练模式下的康复训练实验,并对比分析了康复外骨骼系统对受试者肌肉活性的影响.实验结果表明,定频率定幅值训练时的屈/伸扭矩分别增加了9.70%和9.06%,而变频率变幅值训练时的屈/伸扭矩提升了88.34%和57.68%.由此可知,选择符合人体生理肌肉刚度特性的阻抗模型可以改善下肢康复机器人系统的稳定性和安全性,提高人机交互的柔顺性和协调性.

关键词：下肢软质康复机器人 hill肌肉模型模糊神经网络阻抗控制人机交互

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基于肌肉肌腱模型和能源消耗模型的踝关节外骨骼设计与研究

基于肌肉肌腱模型和能源消耗模型的踝关节外骨骼设计与研究

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作者：钟一弘华南理工大学

学位级别：硕士

近些年来,关于外骨骼助力机器人的研究与应用越来越广泛和深入。除了应用于医疗领域的康复型外骨骼外,越来越多的外骨骼研究团队研究应用于正常个体的外骨骼,以减小用户完成某项活动所需要的能量。本文以踝关节外骨骼为研究对象,主要研... 详细信息

近些年来,关于外骨骼助力机器人的研究与应用越来越广泛和深入。除了应用于医疗领域的康复型外骨骼外,越来越多的外骨骼研究团队研究应用于正常个体的外骨骼,以减小用户完成某项活动所需要的能量。本文以踝关节外骨骼为研究对象,主要研究包括踝关节生物力学仿真框架搭建与应用,踝关节有源外骨骼能源消耗建模及踝关节外骨骼的设计。首先,搭建一个基于双hill肌肉模型的踝关节“外骨骼—人体”生物力学仿真框架,通过仿真人体踝关节肌肉肌腱的形态学和能量学,研究外骨骼如何减少人体代谢能。对一款无源线性外骨骼进行仿真,从而对该生物力学仿真框架进行评估,并将评估结果与一个基于单hill肌肉模型的踝关节“外骨骼—人体”生物力学仿真框架的仿真结果进行对比,仿真结果有了一定的改进,无源线性外骨骼理论最优刚度与实验最优刚度偏差为3.3%,代谢能下降比例与实验结果相同,改善的原因是双hill肌肉模型能更好地体现肌肉的强弱及辅助力条件下肌肉效率的变化。其次,通过遗传算法和生物力学仿真框架,探究有源外骨骼在降低人体行走代谢能上的潜力,发现与外骨骼施加比例肌肉力矩相比,通过遗传算法得到的最优外骨骼力矩具备在“做负功时小于比例肌肉力矩”和“力矩峰值相位后置”的特点;这是因为在外骨骼进行辅助时,肌肉长度和速度所导致的肌肉力生成的难易程度以及完成相同肌肉激活程度时肌肉所需代谢能发生了变化。再次,探究弹性元素和外骨骼电机配置位置对有源外骨骼能耗的影响,仿真发现外骨骼的节能原理与人体肌肉的节能原理可以相互印证,是否使用弹性元素取决于外骨骼力矩与电机输出端位移的相似度。通过对外骨骼电机配置位置的仿真,发现引入附加位移的外骨骼在能量消耗与节能比例上均差于无附加位移的外骨骼。最后,根据前面章节的仿真结论,搭建了一款踝关节外骨骼,用以研究具备寻优力矩特征的外骨骼辅助力矩在减少代谢能上的潜力,所搭建的外骨骼在步态识别上可以避免外骨骼辅助力的干扰,其辅助力实现较好,通过心肺功能呼吸仪测得总代谢收益为4.16%,初步验证了通过遗传算法所得的特征力矩具备一定的降低代谢成本的潜力。

关键词：踝关节外骨骼 hill肌肉模型生物力学框架能源消耗模型

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人体髋关节肌肉-肌腱-外肌腱一体化建模与实验验证

人体髋关节肌肉-肌腱-外肌腱一体化建模与实验验证

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作者：吴霜华中科技大学

学位级别：硕士

下肢被动外骨骼在降低人体行走代谢能消耗、增强行走耐力方面具有潜在优势,研发实用的外骨骼装置具有重要的科学意义和迫切的现实需求。本论文借鉴人体生物肌腱组织独特的能量高效转化特性,开展弹性外肌腱辅助下的人体髋关节肌肉肌腱生... 详细信息

下肢被动外骨骼在降低人体行走代谢能消耗、增强行走耐力方面具有潜在优势,研发实用的外骨骼装置具有重要的科学意义和迫切的现实需求。本论文借鉴人体生物肌腱组织独特的能量高效转化特性,开展弹性外肌腱辅助下的人体髋关节肌肉肌腱生物力学建模与仿真研究,揭示外肌腱作用下的人体下肢肌骨系统生物力学行为与能量转化规律,并据此开发了可降低行走代谢能消耗的髋关节被动外骨骼装置。论文研究成果为减小人体行走代谢能消耗的外骨骼设计提供了创新性的解决方案,为用工程科学的方法增强人体运动能力提供了支撑。主要研究工作包括:(1)弹性外肌腱的提出与嵌入原理。结合人体生物肌腱的储能、释能特性及其对代谢能的影响机理,研究了人体生物肌腱的功能仿生设计原理,提出了在关节负功拉伸储能、正功收缩释能的弹性外肌腱嵌入方法。结合行走过程中髋关节关节功率及肌电变化特征,确定了弹性外肌腱驱动的髋关节被动外骨骼设计方案。(2)髋关节肌骨模型构建方法。以hill三元素肌肉模型为基础,结合关节几何学与人体解剖学理论,以肌肉力-肌肉长度-肌肉收缩速度之间的特征关系为约束,通过最小化模型输出力矩与人体关节生物力矩之间的差异来优化模型参数,建立了可复现人体下肢髋关节自然行走特性的简化肌肉骨骼生物力学模型,为后续仿真分析提供了基础。(3)肌肉-肌腱-外肌腱一体化仿真分析。以最小化肌肉总代谢能为目的,利用逆向方法对不同刚度外肌腱辅助下的髋关节肌肉-肌腱动力学、能量学特性进行优化求解,研究了外肌腱辅助对各肌肉的肌肉力、肌肉激活、做功、代谢能消耗水平的影响规律,为外骨骼装置提供了理论支撑与设计依据。(4)外骨骼样机开发与实验验证。依据仿真结果,开发了髋关节被动外骨骼装置样机,开展了自然步态下的外骨骼穿戴行走实验,通过肌电信号及代谢能消耗测试评估了该装置对人体的辅助效果,对本文的建模理论进行了验证。

关键词：被动外骨骼髋关节肌骨模型 hill肌肉模型代谢能

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基于表面肌电信号的下肢肌力预测研究

基于表面肌电信号的下肢肌力预测研究

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作者：邹琳武汉理工大学

学位级别：硕士

在社会生活中,受中风、交通事故等一些内在或外在因素的影响,导致人体自由行动能力受到损伤,这对个人、家庭和社会造成了严重影响。为了帮助这些行动能力受损的群体恢复其独立自主的生活能力,智能动作辅助机器人越来越受到重视,将人体... 详细信息

在社会生活中,受中风、交通事故等一些内在或外在因素的影响,导致人体自由行动能力受到损伤,这对个人、家庭和社会造成了严重影响。为了帮助这些行动能力受损的群体恢复其独立自主的生活能力,智能动作辅助机器人越来越受到重视,将人体表面肌电信号(Surface Electromyography,sEMG)与康复机器人相结合而得到的康复辅助系统,在保留人体主观性和灵活性的前提下,通过增强人体的现有运动能力,能够有效改善或解决这一问题,在康复、医疗等领域有着广泛的研究和应用。本文以人体关节运动的动力部分——骨骼肌为对象,在分析其表面肌电信号与肌力关系的基础上,主要研究了不同收缩形式下的肌力预测方法和肌疲劳补偿策略,并结合六自由度下肢康复训练机器人,对肌力预测结果的准确性和实用性进行了验证。本文的主要工作包括:(1)分析了骨骼肌收缩的电生理过程以及肌电信号-肌力关系,重点研究了关节角度和肌疲劳程度对肌电信号-肌力关系的影响。在此基础上设计了信号采集的实验方案,针对所采集表面肌电信号与肌力信息之间的时间延迟问题,采用极值定位方法进行同步处理。(2)基于支持向量回归(Support Vector Regression,SVR)的非模型法进行肌力预测研究。针对骨骼肌收缩的力特性,将肌肉收缩模式分为静力收缩和动力收缩两种模式,研究不同收缩模式下的肌力预测方法,运用遗传算法对模型当中的参数进行优化选择。(3)研究了肌力预测过程中的肌疲劳补偿策略,在实验的基础上,分析了肌疲劳的表征参数与肌力预测误差的变化关系,对实际应用中的肌疲劳现象进行误差补偿,将肌力预测条件从非疲劳状态扩展到疲劳状态,进一步提高肌力预测的实用性。(4)研究了肌力预测在康复机器人控制中的应用,结合设计的肌力预测软件,将肌力预测结果用于康复机器人平台的力-速度位移控制,对系统的稳定性进行了验证。本文针对表面肌电信号与肌肉作用力之间的复杂关系设计了肌力预测的信号采集实验方案,对信号进行了同步处理,基于肌肉活动程度函数采用支持向量回归的方法完成了人体下肢末端作用力的预测,设计实现了一套肌力预测软件系统并完成了下肢康复机器人平台的力-速度位移控制实验。

关键词：表面肌电信号肌力 hill肌肉模型支持向量回归康复训练

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