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检索条件"主题词=Iterative Optimal Feedback Control for Time-based Switched Systems"

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详细简洁

排序：

iterative optimal feedback control for time-based switched systems

Iterative Optimal Feedback Control for Time-based Switched S...

引用

第43届中国控制会议

作者： Siying Qin Likang Song Gumin Jin Yuqing Chen Department of Mechatronics and Robotics School of Advanced Technology Xi’an Jiaotong-Liverpool University Department of Automation Shanghai Jiaotong University

ISBN: (数字)9789887581581

ISBN: (纸本)9798350366907

This paper presents a data-driven iterative optimal feedback control approach to solve input constrained nonlinear optimal control problems with switching *** consider multi-stage optimal control problems where the switching sequence of the stages is known but the switching instants and the control inputs are both unknown and are optimized. The proposed approach relies on repetitive task execution and assumes inexact models for both continuous and discrete dynamics in between and at the switching events. Our key contribution is a novel algorithm which iteratively computes a local feedback control input along the measured trajectory of the controlled system, as opposed to computing the control input along the trajectory predicted by an inexact model. We conjecture that the proposed algorithm can significantly reduce the cost compared to alternative methods that use model-based future prediction. The benefit of the algorithm is illustrated with numerical simulation and demonstrated with an experiment using a three-link torque-controlled robot. The algorithm provides a new systematic method for real-time data-driven optimal control of complex robotic systems.

关键词： red iterative optimal feedback control for time-based switched systems

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