检索结果-内蒙古大学图书馆

城市轨道交通研究 2025年第4期28卷 15-20页

作者：方浩王金海杨建伟李继山赵鹏王璇北京建筑大学机电与车辆工程学院北京102616 北京建筑大学城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室北京100044 中国铁道科学研究院集团有限公司机车车辆研究所北京100081 北京纵横机电科技有限公司北京100094

[目的]城市轨道交通列车盘形制动摩擦复杂多变,传统的静态摩擦模型难以揭示制动系统的动态特性,有必要建立动态摩擦模型分析盘形制动系统动力学特性。[方法]利用lugre动态摩擦模型建立盘形制动系统二自由度动力学方程,采用数值分析的方... 详细信息

[目的]城市轨道交通列车盘形制动摩擦复杂多变,传统的静态摩擦模型难以揭示制动系统的动态特性,有必要建立动态摩擦模型分析盘形制动系统动力学特性。[方法]利用lugre动态摩擦模型建立盘形制动系统二自由度动力学方程,采用数值分析的方法求解,获得闸片在不同情况下的振动响应,分析角速度、制动压力和摩擦因数差值对制动系统稳定性的影响。[结果及结论]随着制动角速度的增加,制动系统逐渐从黏滑振动转变为稳定振动,高于临界角速度时制动系统振幅增加,制动系统进入稳定状态所需的时间增加;制动压力增大,闸片从稳定运动向黏滑运动过渡,振动变得复杂且不规律。随着制动压力的增加,闸片的振幅逐渐增加,振动强度越来越大;摩擦因数差值的增加会增大振幅。经综合考虑,摩擦因数差值为0.2时,制动系统处于最佳稳定状态。

关键词：城市轨道交通列车盘形制动系统稳定性黏滑振动 lugre模型

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基于lugre模型的线控转向系统摩擦补偿

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汽车实用技术 2025年第3期50卷 86-90,99页

作者：赵帅帅长安大学汽车学院陕西西安710016

路感反馈作为线控转向系统最重要的功能之一,反馈力矩的精准执行代表了车辆信息的正确反映,而由于系统内摩擦力的存在导致路感反馈力矩执行出现偏差。文章首先对线控转向系统内存在的摩擦力进行分析;考虑到常用的库仑摩擦模型的局限性,... 详细信息

路感反馈作为线控转向系统最重要的功能之一,反馈力矩的精准执行代表了车辆信息的正确反映,而由于系统内摩擦力的存在导致路感反馈力矩执行出现偏差。文章首先对线控转向系统内存在的摩擦力进行分析;考虑到常用的库仑摩擦模型的局限性,提出使用lugre进行摩擦补偿;提出了模型参数辨识的方法,并通过硬件在环实验辨识了线控转向台架的模型参数,为下一步的路感力矩设计提供参考。

关键词：线控转向摩擦补偿 lugre模型参数辨识

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基于lugre模型的惯导伺服稳定回路摩擦补偿

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导航与控制 2025年第1期24卷 99-106页

作者：毛喆王汀赵军虎鲁琰梁爽超精密航天控制仪器技术实验室北京100039 北京航天控制仪器研究所北京100039 91515部队三亚572000

伺服稳定回路作为高精度惯导系统的重要组成部分,其性能直接影响着惯导系统导航精度。轴端摩擦干扰力矩是伺服稳定回路的外界主要干扰之一,它对伺服稳定回路的精度有较大影响,因此如何对摩擦进行补偿处理、降低其对伺服稳定回路的影响... 详细信息

伺服稳定回路作为高精度惯导系统的重要组成部分,其性能直接影响着惯导系统导航精度。轴端摩擦干扰力矩是伺服稳定回路的外界主要干扰之一,它对伺服稳定回路的精度有较大影响,因此如何对摩擦进行补偿处理、降低其对伺服稳定回路的影响成为急需解决的关键问题。针对轴端摩擦干扰建模难、补偿难等特点,开展了摩擦模型参数辨识方法与摩擦补偿控制方法研究。根据辨识方法得到的参数结果建立轴端摩擦的lugre模型,然后基于该模型在光纤陀螺构成的伺服稳定回路中加入摩擦前馈补偿环节。Simulink仿真结果表明,当输入的阶跃干扰力矩幅值为0.06 N·m时,加入摩擦前馈补偿后角位置误差下降14.33″,角位置误差降低了47%,惯导系统的可靠性和精度得到了提高。

关键词：伺服稳定回路摩擦干扰力矩 lugre模型摩擦补偿高精度惯导系统

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基于lugre模型的气缸摩擦力特性研究

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浙江大学学报（工学版） 2012年第6期46卷 1027-1033页

作者：孟德远陶国良刘昊陈剑锋浙江大学流体传动及机电控制国家重点实验室浙江杭州310027

为满足高精度电-气比例/伺服控制系统设计时基于模型的摩擦力补偿需要,基于lugre模型建立气缸的动态摩擦模型.搭建了一个新型的气缸摩擦力测试台,通过测量活塞匀速运动时摩擦力与活塞速度的关系辨识了模型中的静态参数;针对在时域估计... 详细信息

为满足高精度电-气比例/伺服控制系统设计时基于模型的摩擦力补偿需要,基于lugre模型建立气缸的动态摩擦模型.搭建了一个新型的气缸摩擦力测试台,通过测量活塞匀速运动时摩擦力与活塞速度的关系辨识了模型中的静态参数;针对在时域估计模型动态参数存在诸多困难,提出将活塞的运动方程在平衡点附近线性化,通过测量活塞位移和驱动力之间的频率响应函数来间接估计动态参数值.测试了气缸在不同腔内压力下的摩擦力特性,结果表明:库伦摩擦力、最大静摩擦力和黏性摩擦系数与压力近似成线性关系,而Stribeck速度和模型动态参数基本不受气缸两腔压力变化影响.正弦变化力激励下的活塞位移计算曲线和实验结果对比表明,参数估计准确,该模型能很好的描述气缸的摩擦力特性.

关键词：气缸摩擦力 lugre模型参数估计频域分析

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基于lugre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿

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光学精密工程 2011年第11期19卷 2736-2743页

作者：于伟马佳光李锦英肖靖中国科学院光电技术研究所四川成都610209 中国科学院光束控制重点实验室四川成都610209 中国科学院研究生院北京100039 徐州空军学院江苏徐州221000

为降低摩擦对光学精密伺服转台速度跟踪精度的影响,提出了基于lugre模型的转台摩擦参数辨识和补偿方法。首先,分析转台在自由减速过程中的速度过零现象,采用遗传算法拟合减速曲线从而获得转台摩擦参数和转动惯量;然后,通过仿真实验验证... 详细信息

为降低摩擦对光学精密伺服转台速度跟踪精度的影响,提出了基于lugre模型的转台摩擦参数辨识和补偿方法。首先,分析转台在自由减速过程中的速度过零现象,采用遗传算法拟合减速曲线从而获得转台摩擦参数和转动惯量;然后,通过仿真实验验证辨识方法;最后,利用辨识得到的参数计算摩擦补偿并叠加到转台速度伺服系统。实际实验系统的数据更新率达1kHz,已实现了速度-电流双闭环控制。实际拟合实验中,拟合与实测速度曲线的误差均方差为2.9×10-3rad/s;速度跟踪实验中,对于幅值为0.032 4rad/s,频率为0.5Hz的给定正弦信号,摩擦补偿消除了波形失真,系统速度跟踪误差的均方差减少27%。实验表明,用该方法测量转台摩擦参数精确度高,基于辨识参数的摩擦补偿可提高光学伺服转台低速低频段的速度跟踪精度。

关键词：伺服转台 lugre模型参数辨识摩擦补偿转动惯量

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基于修正黏性摩擦lugre模型的比例多路阀摩擦补偿

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中国机械工程 2017年第1期28卷 62-68页

作者：陈东宁刘一丹姚成玉蒋栋林王可勋燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室秦皇岛066004 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 秦皇岛066004 燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室秦皇岛066004

为减小摩擦对比例多路阀性能的影响,提出基于修正黏性摩擦lugre模型的比例多路阀摩擦特性分析、模型参数辨识以及摩擦补偿方法。通过实验测试间接得出摩擦数据,运用数据拟合方法辨识出修正黏性摩擦lugre模型的静态和动态参数。基于辨识... 详细信息

为减小摩擦对比例多路阀性能的影响,提出基于修正黏性摩擦lugre模型的比例多路阀摩擦特性分析、模型参数辨识以及摩擦补偿方法。通过实验测试间接得出摩擦数据,运用数据拟合方法辨识出修正黏性摩擦lugre模型的静态和动态参数。基于辨识参数设计出修正黏性摩擦lugre模型摩擦状态观测器,将观测器摩擦信号输出量反馈到控制模型输入端,减小摩擦对比例多路阀性能的不良影响。仿真结果表明,基于辨识参数的修正黏性摩擦lugre模型摩擦补偿方法可提高比例多路阀的位置跟踪精度。

关键词：比例多路阀摩擦补偿 lugre模型黏性摩擦参数辨识

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改进lugre模型的电磁直线执行器自适应鲁棒控制

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电机与控制学报 2022年第10期26卷 130-138页

作者：谭草黎德祥葛文庆李波陆佳瑜山东理工大学交通与车辆工程学院山东淄博255000

为提升电磁直线执行器在动态摩擦力下的跟踪性能与干扰抑制性能,提出基于改进lugre模型的电磁直线执行器自适应鲁棒控制方法。建立考虑改进lugre动态摩擦力的高功率密度电磁直线执行器动力学模型,通过非线性观测器来估计动态摩擦模型的... 详细信息

为提升电磁直线执行器在动态摩擦力下的跟踪性能与干扰抑制性能,提出基于改进lugre模型的电磁直线执行器自适应鲁棒控制方法。建立考虑改进lugre动态摩擦力的高功率密度电磁直线执行器动力学模型,通过非线性观测器来估计动态摩擦模型的不可测内部状态,参数自适应用于减少参数不确定性的影响,设计结合摩擦补偿自适应控制律、稳定反馈和鲁棒控制的自适应鲁棒控制方法,并证明该方法的稳定性;基于皮尔逊相关系数研究控制参数对性能的影响规律,对比分析不同控制算法下电磁直线执行器的运动控制性能以及抗干扰能力。仿真与试验结果表明:非线性增益k_(s1)与k_(s2)是影响控制性能的关键参数,提出的自适应鲁棒控制方法与鲁棒控制以及PID控制相比,在提升控制精确度前提下,响应迅速,能够有效克服非线性摩擦力、系统参数不确定性和外界扰动的影响。

关键词：电磁直线执行器 lugre模型自适应鲁棒控制运动控制观测器非线性补偿

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基于lugre模型的有摩擦结构自适应主动振动控制

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振动与冲击 2011年第12期30卷 69-73页

作者：刘勇文立华西北工业大学航天学院西安710072

针对参数不确定的有摩擦结构振动控制问题,设计一种基于lugre动态摩擦模型的模型参考自适应控制器(MRAC)。采用lugre动态模型描述系统摩擦力,建立单自由度有摩擦结构的动力学模型;以理想的Skyhook结构为参考模型,使用双观测器估计摩擦状... 详细信息

针对参数不确定的有摩擦结构振动控制问题,设计一种基于lugre动态摩擦模型的模型参考自适应控制器(MRAC)。采用lugre动态模型描述系统摩擦力,建立单自由度有摩擦结构的动力学模型;以理想的Skyhook结构为参考模型,使用双观测器估计摩擦状态,设计了一种模型参考自适应主动振动控制器,并通过Iyapunov方法证明整个闭环系统具有全局稳定性,位移跟踪误差和速度跟踪误差渐进收敛到零。利用Simulink进行仿真研究,仿真结果表明,该控制器可以显著地减小有摩擦结构在共振频率附近的响应,并改善系统在较高频率的隔振性能。

关键词：有摩擦结构 lugre模型自适应控制 Skyhook参考模型双观测器振动控制

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基于lugre模型的飞机助力器极限环振荡仿真研究

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系统仿真学报 2007年第23期19卷 5529-5532页

作者：李永林沈燕良李小涛张建邦空军工程大学工程学院陕西西安710038

通过对控制阀采用非线性lugre摩擦模型,建立了助力器反馈装置的动力学模型,进而得到助力器操纵系统的非线性模型。以某型飞机液压助力器为研究对象,进行了数值仿真计算,验证了在特定条件下助力器的极限环现象。分析了助力器主要的结构... 详细信息

通过对控制阀采用非线性lugre摩擦模型,建立了助力器反馈装置的动力学模型,进而得到助力器操纵系统的非线性模型。以某型飞机液压助力器为研究对象,进行了数值仿真计算,验证了在特定条件下助力器的极限环现象。分析了助力器主要的结构参数对极限环振荡的影响,仿真结果表明较小的控制阀阀口面积梯度,较小的反馈比对助力器抑制极限环振荡有较大作用。

关键词：飞机助力器非线性摩擦 lugre模型极限环振荡

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修正黏性摩擦的lugre模型的摩擦补偿

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天津大学学报 2012年第9期45卷 824-828页

作者：谭文斌李醒飞向红标吴腾飞张晨阳天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072 天津理工大学机械工程学院天津300384 天津商业大学机械工程学院天津300131

为提高高速条件下开放式伺服系统的动态性能,对传统lugre摩擦模型的黏性摩擦进行了修正,并提出一种以修正模型为基础的摩擦前馈补偿方案.根据速度较高时,摩擦力矩随速度增加其增长趋势减缓的现象,建立了lugre修正模型;分别对传统模型和... 详细信息

为提高高速条件下开放式伺服系统的动态性能,对传统lugre摩擦模型的黏性摩擦进行了修正,并提出一种以修正模型为基础的摩擦前馈补偿方案.根据速度较高时,摩擦力矩随速度增加其增长趋势减缓的现象,建立了lugre修正模型;分别对传统模型和修正模型进行参数辨识,利用2种辨识后的模型分别进行摩擦前馈补偿,分析其补偿效果.实验结果表明:修正模型对系统摩擦力矩的最大估计误差为0.0017N.m,优于传统模型的0.023N.m;与基于传统模型的摩擦补偿相比,基于修正模型的摩擦补偿时,系统稳态误差得到进一步的控制,加速运动时由±9μm降低到±5μm,正弦运动时由±12.5μm降低到±8μm.采用该补偿方案可有效地抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响,提高伺服系统的跟踪性能.

关键词： lugre模型黏性摩擦修正摩擦前馈补偿

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