检索结果-内蒙古大学图书馆

情报理论与实践 2021年第2期44卷 178-184页

作者：李昌周锦锦韩盟大连理工大学科学学与科技管理研究所辽宁大连116024 东北农业大学经济管理学院黑龙江哈尔滨150036 山东理工大学科技信息研究所山东淄博255049

[目的/意义]精准识别潜在专利技术组合,将相互关联的技术组成保护范围更大的专利网,对于打破单项专利的局限性、构建更为缜密的技术壁垒具有重要意义。[方法/过程]首先在对关键词与核心IPC进行语义抽取的基础上,筛选出核心专利集合,然... 详细信息

[目的/意义]精准识别潜在专利技术组合,将相互关联的技术组成保护范围更大的专利网,对于打破单项专利的局限性、构建更为缜密的技术壁垒具有重要意义。[方法/过程]首先在对关键词与核心IPC进行语义抽取的基础上,筛选出核心专利集合,然后计算基于专利相似性与互补性的专利组合强度,最后利用mcl聚类算法直观、精准地识别潜在专利组合,并以艾滋病疫苗领域专利对方法进行了验证。[结果/结论]该方法以核心专利集合为数据源有效降低了组合识别中的噪音,基于多维度的专利组合强度计算克服了以往组合识别指标的片面性,利用mcl聚类算法无需人为规定簇群数量,保证识别质量。

关键词：专利技术组合识别方法核心专利集 mcl算法专利筛选

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于BIM的室内移动机器人导航技术研究

基于BIM的室内移动机器人导航技术研究

引用

作者：岳康石家庄铁道大学

学位级别：硕士

随着科学技术的不断发展,移动机器人应用场景不断扩大。与传统的工业机器人不同,室内移动机器人面对更为复杂的作业内容及环境,其自主导航也更具技术挑战。SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)方法是移动机器人领域解决环境感... 详细信息

随着科学技术的不断发展,移动机器人应用场景不断扩大。与传统的工业机器人不同,室内移动机器人面对更为复杂的作业内容及环境,其自主导航也更具技术挑战。SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)方法是移动机器人领域解决环境感知与定位导航的主流方法。然而,该方法在实际应用中存在数据计算量大、先验信息获取时间成本高等问题,对于结构复杂、区域面积大的室内环境并不适用。针对该问题,论文研究了基于建筑信息模型(Building Information Modeling,BIM)的室内移动机器人导航技术,应用BIM信息实现移动机器人室内地图构建、定位及路径规划。论文研究内容如下:首先,通过研究室内移动机器人导航技术及移动机器人运动学模型,分析了传统技术的应用缺点,并阐述了基于BIM的导航技术的可行性,设计了基于BIM的移动机器人导航系统架构。通过研究激光SLAM的建图过程,基于IFC实现BIM信息解析与提取,构建了多层地图。其次,基于粒子滤波器原理,推导了蒙特卡罗定位(Monte Carlo Localization,mcl)算法及其自适应变种算法。针对粒子群收敛慢、点云对齐度低的问题,基于BIM提供的节点信息,提出了一种融合视觉信息的自适应蒙特卡罗定位算法,引入扫描匹配优化点云对齐,并通过实验在基于BIM构建的地图中验证了改进后算法的有效性。然后,针对传统A*算法搜索效率低且缺乏安全性考虑的情况,提出了基于BIM的路径安全性改进方法,同时在启发函数中引入描述环境复杂度的自适应系数。对改进A*算法进行了仿真验证,仿真结果表明,在路径长度相近的情况下,改进后的A*算法相较于传统A*算法搜索时长减少了65%。将改进后的A*算法与TEB(Timed Elastic Band)算法融合,提高了移动机器人的局部避障能力。最后,论文使用ROS(Robot Operating System)移动机器人,搭载激光雷达及单目摄像头,以实际环境BIM模型构建地图,在该地图基础上进行室内定位及路径规划,实现了移动机器人的自主导航。

关键词：移动机器人室内导航 BIM 地图构建 mcl算法 A*算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于随机游走的社团检测算法研究及应用

基于随机游走的社团检测算法研究及应用

引用

作者：闫惠子兰州大学

学位级别：硕士

社团检测旨在揭示复杂网络内部拓扑属性以及节点之间的关联信息,可广泛地应用于计算机科学、生物科学、政治经济学等领域。社团检测算法主要包括模块度优化算法、层次聚类算法、标签传播算法和随机游走算法等,基于随机游走的社团检测方... 详细信息

社团检测旨在揭示复杂网络内部拓扑属性以及节点之间的关联信息,可广泛地应用于计算机科学、生物科学、政治经济学等领域。社团检测算法主要包括模块度优化算法、层次聚类算法、标签传播算法和随机游走算法等,基于随机游走的社团检测方法对各种类型的网络有较强的适用性,近年来得到了广泛的关注及应用,但其存在无效计算和社团结果划分零散等问题。本文详细分析了基于随机游走的mcl算法和R-mcl算法的不足,提出对应的改进策略,并结合新的策略提出两种新的随机游走社团检测算法,最后应用于实际项目中。本文主要的研究内容如下:1、针对mcl算法存在无效计算并且社团划分结果比较零散的问题,提出基于节点相似性的随机游走社团检测算法Jmcl。该算法采用改进的Jaccard相似性系数对节点中的连边进行预加权,设置变化量矩阵以加速迭代过程中的矩阵使其收敛,并且增加边界重检和小社团合并操作提高算法精确度,通过人工网络和真实网络实验验证,该算法具有更稳定和更优的社团划分性能。2、针对R-mcl算法存在的随机状态转移矩阵不收敛问题,提出基于标准化R-mcl的随机游走社团检测算法NR-mcl。该算法采取在迭代过程中的膨胀和剪枝操作之间增加标准化操作的策略加速概率矩阵的收敛,防止矩阵不收敛的极端情况出现。在公开数据集上的实验结果表明,该算法在众多类型的网络中社团划分表现较优。3、将本文提出的NR-mcl社团检测算法应用于“一带一路”沿线国家贸易网络项目中,运用复杂网络理论构建“一带一路”沿线国家贸易关系网络,采用NR-mcl算法进行社团结构划分,结合相关统计数据分析各国之间的贸易关系以及整体贸易格局,为国际贸易关系相关研究提供参考。

关键词：社团检测随机游走 mcl算法 R-mcl算法 “一带一路”

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

室内地面移动机器人自主导航系统关键算法及实现

室内地面移动机器人自主导航系统关键算法及实现

引用

作者：唐宝芳华南理工大学

学位级别：硕士

21世纪以来,机器人技术逐渐走上科技前沿的舞台,人类对机器人的研究也逐渐趋向智能化。机器人导航是机器人技术的一项基本研究,其意义在于:在所处的环境中自主移动是很多种类机器人完成其他复杂任务的前提。机器人导航系统包含了建图功... 详细信息

21世纪以来,机器人技术逐渐走上科技前沿的舞台,人类对机器人的研究也逐渐趋向智能化。机器人导航是机器人技术的一项基本研究,其意义在于:在所处的环境中自主移动是很多种类机器人完成其他复杂任务的前提。机器人导航系统包含了建图功能、定位功能和规划功能。建图功能通过传感器收集环境数据,并应用相关算法处理数据获得与现实环境一致的地图模型;定位功能在已经构建环境模型的基础上,机器人在移动过程中对周围环境进行感知、识别环境特征,进而确定自身在所处环境中的位置;规划功能在环境模型和定位信息已知的基础上,规划一条从起始位置到目标位置的可行轨迹,并根据规划结果下发控制指令指引机器人移动。本文以地面移动机器人为应用背景,首先阐述了机器人在大规模场景建图遇到的问题,同时介绍了 SLAM算法背景及分析常见SLAM问题解决方法,并且在RBPF算法基础上提出基于里程计信息的建议分布以减少粒子数量和通过选择性重采样策略缓解粒子退化问题。第二,研究了在复杂场景中机器人自主定位技术,给出移动机器人定位的定义及基于概率方法的表示,介绍了基于轮式里程计、IMU、激光雷达等定位方法。针对利用单一传感器信息定位过程中存在定位不准的问题,提出了一种组合定位算法,通过UKF融合轮式里程计和IMU数据获得先机器人验位姿信息,再将该位姿作为mcl的初始值融合激光数据进行二次定位,最终获得精度更高,鲁棒性更好的定位结果,并通过仿真和实际机器人测试验证改进算法的有效性。第三,研究了移动机器人的路径规划技术,讨论了 Dijkstra算法计算全局路径存在效率低的问题,提出了基于改进评估方法的A*搜索算法作为全局路径规划算法。同时研究局部路径规划DWA动态窗口算法,对DWA算法评价函数的参数进行优化调整并进行仿真实验。最后,根据本文研究建图、定位、规划方法,在移动机器人平台上进行实验,基于ROS机器人操作系统实现本文提出的方法,并进行了相应的实验,验证了在较大规模场景的建图、定位、规划及避障功能,本文提出的改进方法,达到了预期的效果,具有一定的实际应用价值。

关键词： SLAM UKF算法 mcl算法 A*算法 DWA算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进的粒子滤波蒙特卡洛定位算法研究

引用

长春理工大学学报（自然科学版） 2020年第5期43卷 110-117页

作者：赵广帅耿振野崔林飞长春理工大学电子信息工程学院长春130022

在未知先验环境下,移动机器人的自身定位是自主导航的核心和基础。基于粒子滤波的mcl算法存在着粒子退化、处理能力方面难以达到实时要求以及计算量较大等问题。提出一种基于改进的粒子滤波mcl算法,在SR-CKF设计的提议分布基础上添加EK... 详细信息

在未知先验环境下,移动机器人的自身定位是自主导航的核心和基础。基于粒子滤波的mcl算法存在着粒子退化、处理能力方面难以达到实时要求以及计算量较大等问题。提出一种基于改进的粒子滤波mcl算法,在SR-CKF设计的提议分布基础上添加EKF扩展为多提议分布粒子滤波算法。为解决因忽略当前时刻观测信息导致的粒子退化问题,在设计的提议分布中,加入系统当前时刻的观测信息,并以相对的比率对粒子进行采集,使粒子收敛于观测似然较高的区域中。利用KLD重采样来估计当前时刻粒子在系统下状态空间的分布情况,并通过在线调整机制对下一时刻粒子数目进行调整,以达到减小计算量的目的。根据Matlab仿真对比实验可以看出,改进后算法的均方根误差减小至1.947 cm,运行时间缩短了29.7%,有效的粒子百分比达到82.6%,平均粒子数为70.47,减弱了粒子退化问题从而达到精准定位的效果。最后通过ROS机器人开源操作系统对算法的有效性和可行性进行进一步验证分析。

关键词： mcl算法粒子退化 KLD重采样

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

移动传感器网络中定位算法的性能评测与探究

引用

中国新通信 2016年第11期18卷 40-40页

作者：李争平秦朝亮马礼张永梅北方工业大学

目前,科研领域内执行大规模的追踪和检测任务都会用到移动传感器网络,其为一种全新的信息获得和处理技术,主要技术原理是基于移动节点的定位算法。对此,本文首先介绍了评价定位算法优良的多个指标,然后针对mcl算法对其进行了简要的性能... 详细信息

目前,科研领域内执行大规模的追踪和检测任务都会用到移动传感器网络,其为一种全新的信息获得和处理技术,主要技术原理是基于移动节点的定位算法。对此,本文首先介绍了评价定位算法优良的多个指标,然后针对mcl算法对其进行了简要的性能评测。

关键词：移动传感器网络定位算法 mcl算法性能评测

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种网络社团划分的评价及改进方法

引用

计算机应用研究 2014年第3期31卷 744-746,752页

作者：武澎王恒山上海理工大学管理学院上海200093 河南大学软件学院河南开封475001

主要从节点在所属群体内的相对重要程度出发,尝试性地给出一种网络社团结构的新定义,并在此基础上构建了一种网络社团划分的评价及改进方法。该方法既可以与现有的社团划分算法进行组合,形成新的网络社团划分算法,也可以独立使用,对网... 详细信息

主要从节点在所属群体内的相对重要程度出发,尝试性地给出一种网络社团结构的新定义,并在此基础上构建了一种网络社团划分的评价及改进方法。该方法既可以与现有的社团划分算法进行组合,形成新的网络社团划分算法,也可以独立使用,对网络社团的划分结果进行评价与改进。最后,通过mcl、GN、Factions等方法及算例对提出的算法进行了验证与分析。

关键词：社团结构程度中心性 mcl算法 GN算法 Factions算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模拟随机流的Markov图聚类方法研究

引用

佛山科学技术学院学报（自然科学版） 2013年第1期31卷 39-43页

作者：温菊屏胡小生佛山科学技术学院电子与信息工程学院广东佛山528000

总结图聚类几种主要算法,在此基础上详细介绍了一种较新的图聚类算法——基于模拟随机流的M arkov图聚类算法(M CL),该算法是基于流这种自然现象的一种简单优美算法,应用在生物信息学网络聚类中比较高效。由于该算法具有运行速度慢、聚... 详细信息

总结图聚类几种主要算法,在此基础上详细介绍了一种较新的图聚类算法——基于模拟随机流的M arkov图聚类算法(M CL),该算法是基于流这种自然现象的一种简单优美算法,应用在生物信息学网络聚类中比较高效。由于该算法具有运行速度慢、聚类数目过多的缺点,因此又介绍了一种改进的M CL算法——R-M CL算法。

关键词：图聚类模拟随机流转移概率矩阵 mcl算法 R-mcl算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

发卡Trpzip2折叠的网络分析

引用

生物物理学报 2009年第S1期25卷 335-336页

作者：江学为肖奕华中科技大学物理学院生物分子物理与模拟组湖北武汉430074

网络方法是研究多肽链和蛋白质折叠等高维自由能曲面的一种有效方法。这种方法不需要将高维自由能曲面投影到二维平面。

关键词：折叠网络方法 mcl算法局域态折叠路径

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

发卡Trpzip2折叠的网络分析

发卡Trpzip2折叠的网络分析

引用

第十一次中国生物物理学术大会暨第九届全国会员代表大会

作者：江学为肖奕华中科技大学物理学院生物分子物理与模拟组

＜正＞网络方法是研究多肽链和蛋白质折叠等高维自由能曲面的一种有效方法。这种方法不需要将高维自由能曲面投影到二维平面,从而有效的避免序参数选择而导致的能量曲

关键词：折叠网络方法 mcl算法局域态折叠路径

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：