检索结果-内蒙古大学图书馆

南京航空航天大学学报 2015年第4期47卷 467-473页

作者：张兆宁魏中慧中国民航大学空中交通管理学院天津300300

基于多重morphin算法,建立了终端区三维实时改航方法。该方法首先根据航空器当前飞行状态按不同的转弯角和爬升/下滑角生成一组弧线,随后在每条弧线的末端按同样方式反复运行,形成若干条由弧线组成的路径,最后对所有路径进行综合评估,... 详细信息

基于多重morphin算法,建立了终端区三维实时改航方法。该方法首先根据航空器当前飞行状态按不同的转弯角和爬升/下滑角生成一组弧线,随后在每条弧线的末端按同样方式反复运行,形成若干条由弧线组成的路径,最后对所有路径进行综合评估,找到当前时刻的改航路径。算例分析表明,该方法提供的改航路径可以保证航空器运行的安全与高效,在危险天气出现时更加充分地利用终端区空域资源,同时计算时间短、可行性高。

关键词：实时改航三维改航危险天气终端区 morphin算法

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改进QPSO和morphin算法下移动机器人混合路径规划

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电子测量与仪器学报 2017年第2期31卷 295-301页

作者：伍永健陈跃东陈孟元安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室芜湖241000

为了提高机器人在复杂环境下路径规划的能力,提出了一种基于改进量子粒子群优化算法(QPSO)和morphin算法的混合路径规划方法。利用栅格地图建立环境模型并确定起始点和目标点,通过引入自适应局部搜索策略和交叉操作对QPSO进行改进规划... 详细信息

为了提高机器人在复杂环境下路径规划的能力,提出了一种基于改进量子粒子群优化算法(QPSO)和morphin算法的混合路径规划方法。利用栅格地图建立环境模型并确定起始点和目标点,通过引入自适应局部搜索策略和交叉操作对QPSO进行改进规划出一条最优的全局路径,机器人根据全局路径行走,当发现未知静态或动态障碍物立即调用morphin算法进行局部路径规划,避开障碍物后回到原全局路径上继续行走至目标点。该混合路径规划方法的有效性和可行性通过Matlab仿真和实际应用得到很好地验证。

关键词：复杂环境移动机器人障碍物改进QPSO morphin算法混合路径规划

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基于改进遗传算法与morphin算法的机器人路径规划方法（英文）

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机床与液压 2019年第24期47卷 33-38页

作者：钟佩思李潭潭刘梅陈修龙张幸兰山东科技大学机械电子工程学院

为了实现动态复杂环境下机器人路径的优化,在建立栅格地图模型的基础上,针对传统遗传算法的不足,一是通过改进适应度函数使得到的路径更加平滑,二是将改进后的遗传算法与morphin算法结合起来,使得机器人能够实时有效的躲避障碍物。仿真... 详细信息

为了实现动态复杂环境下机器人路径的优化,在建立栅格地图模型的基础上,针对传统遗传算法的不足,一是通过改进适应度函数使得到的路径更加平滑,二是将改进后的遗传算法与morphin算法结合起来,使得机器人能够实时有效的躲避障碍物。仿真实验结果表明:通过结合改进遗传算法和morphin算法的特点,能够使机器人沿着一条短而平滑的最优路径快速、安全地到达目标点。

关键词：改进遗传算法 morphin算法动态环境路径规划

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基于改进蚁群算法与morphin算法的机器人路径规划方法

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科技导报 2015年第3期33卷 84-89页

作者：万晓凤胡伟郑博嘉方武义南昌大学电气与自动化工程系南昌330031

针对动态复杂环境下的机器人路径规划问题,建立栅格地图模型,研究一种改进蚁群算法与morphin算法相结合的动态路径规划方法。改进蚁群算法引入拐点参数评价路径优劣,并对路径进行拐角处理以及变更拐角处信息素更新机制,使规划的全局路... 详细信息

针对动态复杂环境下的机器人路径规划问题,建立栅格地图模型,研究一种改进蚁群算法与morphin算法相结合的动态路径规划方法。改进蚁群算法引入拐点参数评价路径优劣,并对路径进行拐角处理以及变更拐角处信息素更新机制,使规划的全局路径更加平滑;morphin算法则在机器人行走时,根据全局路径的局部环境实时规划局部路径,使机器人有效地躲避障碍物。仿真试验结果表明,该方法结合全局规划与局部规划的特点,能够使机器人沿着一条短而平滑的最优路径快速、安全地到达目标点。

关键词：动态路径规划改进蚁群算法 morphin算法拐角处理

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激光数据聚类和morphin算法下的机器人避障研究

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佳木斯大学学报（自然科学版） 2018年第6期36卷 886-890页

作者：刁海婷李劲松陈孟元安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室安徽芜湖241000

为了解决移动机器人在未知环境下的避障问题,提出了一种从障碍物检测、预测到避撞的避障方法。设定圆形窗口作为机器人有效扫描区域,利用激光传感器采集到的数据结合聚类、匹配和分类算法确定障碍物类型和动态障碍物运动信息,绘制窗口... 详细信息

为了解决移动机器人在未知环境下的避障问题,提出了一种从障碍物检测、预测到避撞的避障方法。设定圆形窗口作为机器人有效扫描区域,利用激光传感器采集到的数据结合聚类、匹配和分类算法确定障碍物类型和动态障碍物运动信息,绘制窗口内的动态局部地图来预测动态障碍物与机器人的碰撞关系,结合morphin算法实现有效的避障。仿真实验表明,在该算法下移动机器人能够有效地检测出障碍物,进行碰撞预测,并做出合理地避障措施。

关键词：激光传感器检测预测避障聚类 morphin算法

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室内环境下移动机器人混合路径规划研究

室内环境下移动机器人混合路径规划研究

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作者：伍永健安徽工程大学

学位级别：硕士

路径规划是移动机器人实现自主导航的核心技术之一,保证了移动机器人高效、安全、自主地完成任务,已成为机器人领域的研究热点。目前,针对全局静态环境下移动机器人路径规划的研究较成熟,而对于部分未知环境下移动机器人路径规划研究还... 详细信息

路径规划是移动机器人实现自主导航的核心技术之一,保证了移动机器人高效、安全、自主地完成任务,已成为机器人领域的研究热点。目前,针对全局静态环境下移动机器人路径规划的研究较成熟,而对于部分未知环境下移动机器人路径规划研究还有待补充和完善。本文基于全局静态环境已知但存在部分事先未检测到的静态或动态障碍物的室内环境对移动机器人路径规划问题进行分析,提出一种混合路径规划方法。针对路径规划所需的较高精度环境地图,本文为解决传统Rao-Blackwillized粒子滤波算法运行时间长、提议分布精度不高以及重采样过程粒子退化的问题,将量子粒子群优化(QPSO)算法引入到Rao-Blackwillized粒子滤波算法,提出一种QPSO-RBPF-SLAM算法。该算法在基本提议分布中加入观测信息,在重采样中根据QPSO算法更新粒子位姿,对高低权值粒子进行自适应交叉变异操作。通过仿真实验,验证了该算法保持粒子的多样性,有效缓解粒子退化,能够获得较高精度的地图。下一步,在获得的高精度环境地图的基础上对移动机器人进行路径规划研究。针对全局已知的静态环境,对QPSO算法在路径规划时存在“早熟”以及陷入局部最优的不足,提出一种改进QPSO算法,即在QPSO算法的基础上引入自适应局部搜索策略和交叉操作。通过不同算法下的仿真实验,验证了该改进QPSO算法性能较于其它算法更有优越性。针对部分未知的环境,阐述了一种基于morphin算法的局部路径规划方法。借鉴滚动规划的思想,构造滚动窗口,根据移动机器人自身携带的传感器感知周围环境信息,对检测到的障碍物进行识别和分析,采用Morpin算法对移动机器人会与之发生碰撞的静态和动态障碍物进行避障处理。通过仿真实验,验证了该方法能使移动机器人有效地避开未知环境下突现的动静态障碍物。本文结合全局路径规划和局部路径规划各自的优点,提出了一种基于改进QPSO和morphin算法的混合路径规划方法。采用改进QPSO算法规划出一条全局最优路径,移动机器人沿着全局路径移动,当检测到未知障碍物时,调用Morpin算法避开障碍物并回到全局路径上继续移动。利用旅行家II号移动机器人搭建基于ROS的实验平台,进行混合路径规划实验。通过仿真实验和实际应用,验证移动机器人在全局路径的基础上对突现的障碍物有效地实现避障,完成路径规划。

关键词： Rao-Blackwillized粒子滤波算法量子粒子群优化算法 morphin算法混合路径规划 ROS

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移动机器人路径规划方法的研究与实现

移动机器人路径规划方法的研究与实现

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作者：崔泽晨河北工业大学

学位级别：硕士

随着社会的进步和科技的发展,机器人的应用更加广泛,具有自主决策能力的移动机器人是机器人研究的一个重点,其关键问题包括:机器人结构、体系结构、路径规划等。本文对趋于目标的全局静态路径规划和躲避障碍物的局部动态路径规划进行了... 详细信息

随着社会的进步和科技的发展,机器人的应用更加广泛,具有自主决策能力的移动机器人是机器人研究的一个重点,其关键问题包括:机器人结构、体系结构、路径规划等。本文对趋于目标的全局静态路径规划和躲避障碍物的局部动态路径规划进行了分析,对人工势场法进行不同改进求解对应路径规划问题,并采取相应方法避免六种碰撞问题,并通过概率模糊系统减小真实环境中产生的测距误差。主要工作如下:(1)针对传统及改进的人工势场法均存在狭窄路径徘徊问题,提出了改进人工势场法与morphin算法相融合的静态路径规划方法。在改进人工势场法求解机器人静态路径规划过程中,当遇到狭窄路径问题时,则使用morphin算法规划出n条备选路径,再通过评估函数确定最优路径。仿真结果表明,所提出的融合方法能够很好地解决狭窄路径问题,获得最优路径。(2)在未知动态障碍物存在且目标点也是移动的环境下,采用人工势场法求解动态路径过程时,斥力影响半径往往会大于障碍物的半径。因此,动态障碍物与机器人发生非迎面碰撞,则采用完全等待策略和非完全等待策略;当动态障碍物与机器人发生迎面碰撞时,则使用morphin算法。仿真结果表明,本文提出的改进策略在规划步数上更优。(3)机器人在静态和未知动态障碍物均存在的复杂环境中,引入滚动窗口理论,预测未知动态障碍物与机器人是否会发生碰撞;并归纳出六种典型的碰撞情况,从而针对不同碰撞采取相应的避障方法。仿真结果表明,该方法可以较好地提高避障效率。(4)针对在实际环境中产生的测距误差,采用概率模糊系统,对距离测量的实际值(输入值)模糊化,并在输入值与实际距离的估计与期望(输出值)之间建立映射关系,通过解模糊得出输出值,从而减小测距误差。仿真结果表明,概率模糊系统提高了在真实环境中使用改进人工势场法进行避障的精确度。

关键词：路径规划人工势场算法 morphin算法概率模糊系统

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一种改进的未知动态环境下机器人混合路径规划方法

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计算机与现代化 2016年第4期 54-58页

作者：曹清云倪建军王康吴榴迎河海大学物联网工程学院江苏常州213022 江苏省"世界水谷"与水生态文明协同创新中心江苏南京211100

动态未知环境下的机器人路径规划是机器人导航领域的重要课题之一,采用传统的方法求解并不理想。针对这个问题,提出一种改进的机器人混合路径规划方法。首先利用改进的文化基因算法规划出较优的全局路径,指引机器人沿着全局路径行走,然... 详细信息

动态未知环境下的机器人路径规划是机器人导航领域的重要课题之一,采用传统的方法求解并不理想。针对这个问题,提出一种改进的机器人混合路径规划方法。首先利用改进的文化基因算法规划出较优的全局路径,指引机器人沿着全局路径行走,然后根据传感器探测到的局部环境信息,利用morphin算法进行局部路径实时规划,使机器人有效地躲避动态障碍物。仿真实验表明,该算法在未知动态路径规划中具有良好的效果。

关键词：动态路径规划文化基因算法 morphin算法混合未知环境

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