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检索条件"主题词=Nonlinear systemsobserverparameter identificationrobotics"

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排序：

Online Gyro Bias Estimation from Single Vector Measurements Using Regression Models ^☆ 12

Online Gyro Bias Estimation from Single Vector Measurements ...

引用

12th IFAC Symposium on nonlinear Control Systems (NOLCOS)

作者： Yi, Bowen Wang, Lei Zhang, Weidong Univ Sydney Australian Ctr Field Robot Sydney NSW 2006 Australia Zhejiang Univ State Key Lab Ind Control Technol Hangzhou 310027 Peoples R China Hainan Univ Sch Informat & Commun Engn Haikou 570228 Hainan Peoples R China Shanghai Jiao Tong Univ Dept Automat Shanghai 200240 Peoples R China

ISBN: (纸本)9781713872344

This paper addresses the problem of on-line consistent estimation of gyro bias using the measurements of a single vector and the biased angular velocity - both in the body-fixed frame. We propose two globally convergent gyro bias observers using new regression models, which are capable to deal with the cases of constant and time-varying reference vectors, respectively. Indeed, there are quite a few works discussing the latter case. To address this, we derive a nonlinear regression model, based on which a convexified gradient descent observer is designed, providing globally asymptotically convergent estimates to the gyro bias under some sufficient excitation conditions. The proposed schemes are illustrated by some numerical simulations.

关键词： nonlinear systemsobserverparameter identificationrobotics

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