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检索条件"主题词=Numerical reasoning in robots"

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Experience-based Learning of Symbolic numerical Constraints 16

Experience-based Learning of Symbolic Numerical Constraints

引用

16th IEEE-RAS International Conference on Humanoid robots (Humanoids)

作者： Solak, Gokhan Ak, Abdullah Cihan Sariel, Sanem Istanbul Tech Univ Artificial Intelligence & Robot Lab Comp Engn Dept Istanbul Turkey

ISBN: (纸本)9781509047185

Learning symbolic-level numerical constraints is key to use abstractions in effective reasoning and transfer of knowledge for robot systems. We investigate this problem in an experience-based learning framework which uses inductive logic programming as the learning method. Our particular focus is on learning numerical constraints which is an open issue for ILP systems. Some approaches overcome this by using background knowledge given by domain experts. However, using expert knowledge is both expensive and domain dependent. To obtain more general solutions, numerical constraints should be induced by the robot system itself. For this purpose, we present a constraint induction method based on lazy evaluation, designed for deriving general numerical constraints from observations. We extend Aleph, an existing ILP system based on inverse entailment, with a constraint induction approach using a constraint solver. We analyze our method on some sample scenarios and demonstrate the cases where our method can induce the target concept while the prior lazy evaluation method cannot. Our results indicate that our method can generalize numerical constraints by the self observations of robots.

关键词： experience-based learning inductive logic programming numerical reasoning in robots

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Experience-based Learning of Symbolic numerical Constraints

Experience-based Learning of Symbolic Numerical Constraints

引用

IEEE-RAS International Conference on Humanoid robots

作者： Gokhan Solak Abdullah Cihan Ak Sanem Sariel Artificial Intelligence and Robotics Laboratory Computer Engineering Department Istanbul Technical University

ISBN: (纸本)9781509047192

关键词： Experience-based learning Inductive logic programming numerical reasoning in robots

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