检索结果-内蒙古大学图书馆

Control of a line following robot based on FSM estimation

IFAC-PapersOnLine 2018年第22期51卷 542-547页

作者： Toumpa, Alexia Kouris, Alexandros Dimeas, Fotios Aspragathos, Nikos Robotics Group Mechanical Engineering & Aeronautics University of Patras Greece Electrical and Electronic Engineering Department Imperial College London United Kingdom

Line following robots are becoming increasingly popular both in industrial and in domestic applications. In these real world environments, noisy or inaccurate measurements lead to ambiguous conclusions about the robot's state relative to the path. In this paper, a Finite State Machine is introduced that detects irregularities in the measurements from an array of reflectance sensors. Based on the estimated state, the FSM switches between a proposed variable-gain PD controller for line following and an open loop controller for handling special cases. Experimental evaluation demonstrates that the proposed approach reduces considerably the amount of errors caused by noisy measurements and improves the performance of the line following robot compared to a similar approach from the literature. © 2018

关键词： Robots Estimated state Experimental evaluation Line following Line following robots Noisy measurements open loop controllers Real world environments Reflectance sensors

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