检索结果-内蒙古大学图书馆

机械与电子 2024年第6期42卷 38-44,49页

作者：纪广东游有鹏王鹏宇钱爽南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 上海新跃联汇电子科技有限公司上海200233

针对钣金折弯机器人离线编程仿真过程中的任务单元间运动规划问题,提出了一种基于经验知识的初始路径节点生成方法。基于初始路径节点作为体心来构建采样模型,通过获取模型顶点和体心作为采样点来改进原始prm算法采样方式。通过多次迭... 详细信息

针对钣金折弯机器人离线编程仿真过程中的任务单元间运动规划问题,提出了一种基于经验知识的初始路径节点生成方法。基于初始路径节点作为体心来构建采样模型,通过获取模型顶点和体心作为采样点来改进原始prm算法采样方式。通过多次迭代构建采样模型,使得该算法路径具有了渐进最优性,从而实现了钣金折弯机器人路径自动规划与优化。最后,通过钣金折弯机器人的仿真实验,验证了该算法的可行性与高效性。

关键词：折弯机器人路径规划经验知识 prm算法

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基于prm算法和响应面法的线束路径规划方法

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机械设计与制造工程 2023年第5期52卷 112-116页

作者：刘潇龙中国电子科技集团公司第十研究所四川成都610036

针对电子装备线束路径规划过程中布线空间狭小且线束数量较多时多根线束难以协调最优化布置的难题,提出了一种基于prm算法和响应面法的线束路径规划方法。首先,设置线束路径通过点的所在区域,在此基础上得到路径点坐标参数的取值范围,... 详细信息

针对电子装备线束路径规划过程中布线空间狭小且线束数量较多时多根线束难以协调最优化布置的难题,提出了一种基于prm算法和响应面法的线束路径规划方法。首先,设置线束路径通过点的所在区域,在此基础上得到路径点坐标参数的取值范围,并使用prm算法确定线束的初始路径。然后,以加权路径总长度最短为目标函数,使用响应面法对多个线束路径通过点的坐标参数进行优化,得到最终的线束路径。最后,将使用该方法得到的线束路径和使用传统prm算法得到的线束路径进行对比,结果表明使用该方法得到的线束路径更优。

关键词：线束 prm算法布局响应面法优化

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prm蚁群融合算法的AGV路径规划研究

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井冈山大学学报（自然科学版） 2023年第2期44卷 65-70页

作者：李伟民王雷邹阿威蔡劲草李凡苏学满安徽工程大学机械工程学院安徽芜湖241000

针对AGV运货时需一次性取多件货物的路径规划问题,提出一种prm算法与蚁群算法相结合的融合算法,将问题拆分为路径的选择与TSP问题分布解决,即先利用prm算法进行AGV路径规划,再利用蚁群算法决策出取货顺序,生成总的路径。最后采用matlab... 详细信息

针对AGV运货时需一次性取多件货物的路径规划问题,提出一种prm算法与蚁群算法相结合的融合算法,将问题拆分为路径的选择与TSP问题分布解决,即先利用prm算法进行AGV路径规划,再利用蚁群算法决策出取货顺序,生成总的路径。最后采用matlab进行仿真实验,并与A*算法进行对比,结果证明了prm蚁群融合算法比A*算法得出的路径更短、效率更高。

关键词： AGV路径规划 prm算法蚁群算法融合算法

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基于prm优化算法的移动机器人路径规划

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计算机应用与软件 2020年第12期37卷 254-259,296页

作者：程谦高嵩曹凯陈超波西安工业大学电子信息工程学院陕西西安710021

针对prm(Probabilistic Roadmaps)算法规划时间过慢和路径安全性不高的问题,对prm算法进行优化。利用改变其采样点的连接点距离的方式,使路径网络图中不合理的路径减少,缩短在搜索阶段花费的时间,进而提高整体的规划效率。因为改变了连... 详细信息

针对prm(Probabilistic Roadmaps)算法规划时间过慢和路径安全性不高的问题,对prm算法进行优化。利用改变其采样点的连接点距离的方式,使路径网络图中不合理的路径减少,缩短在搜索阶段花费的时间,进而提高整体的规划效率。因为改变了连接点的距离,所以规划出的路径连接了更多的采样点,增加了路线在弯道处距障碍物的距离,提高了路线的安全性。在ROS(Robot Operating System)中Stage仿真平台下进行仿真,结果表明优化后的prm算法有效地提高了实际机器人路径规划的效率和安全性。

关键词：路径规划 prm算法移动机器人 ROS

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移动机器人的栅格概率路径图法路径规划

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机床与液压 2022年第21期50卷 14-19页

作者：邱添张志安王海龙南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

针对prm算法运行速度慢、难以针对狭窄通道采样的问题,提出一种栅格概率路径图算法。用栅格划分地图,并根据栅格内障碍物面积,划分栅格威胁等级,并依此使用不同采样策略。提出一种采样点落在障碍物内的重采样方法,提升了采样效率,增加... 详细信息

针对prm算法运行速度慢、难以针对狭窄通道采样的问题,提出一种栅格概率路径图算法。用栅格划分地图,并根据栅格内障碍物面积,划分栅格威胁等级,并依此使用不同采样策略。提出一种采样点落在障碍物内的重采样方法,提升了采样效率,增加了在狭窄通道内的采样。同时,改变连接策略,连接采样点时,不再遍历所有点,只与附近栅格进行连接,减少算法耗时。生成路径后,对路径进行优化与平滑,提升路径质量,使之符合移动机器人运动约束。通过仿真分析得到栅格概率路径图法中栅格缩放系数k选取的依据。仿真结果显示,栅格概率路径图法的运算时间和成功率与经典算法相比均获得提高。

关键词：移动机器人路径规划 prm算法图搜索

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改进prm在特定复杂环境下的路径规划

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天津城建大学学报 2024年第5期30卷 346-353页

作者：杨振舰张国良天津城建大学计算机与信息工程学院天津300384

针对传统概率路线图法(probabilistic roadmap methods,prm)在特定复杂场景(场景中存在十字形的窄通道连通区域,且最终规划出来的路径必定会经过十字形的窄通道连通区域)下路径规划成功率低的问题,提出了一种改进的prm方法.在学习阶段,... 详细信息

针对传统概率路线图法(probabilistic roadmap methods,prm)在特定复杂场景(场景中存在十字形的窄通道连通区域,且最终规划出来的路径必定会经过十字形的窄通道连通区域)下路径规划成功率低的问题,提出了一种改进的prm方法.在学习阶段,首先使用Fast(features from accelerated segment test)角点检测算法来检测给定地图环境的角点;然后根据检测出来的角点计算地图的主要连接区域(十字形的窄通道连通区域中心的矩形),通过对这些主要连通区域额外随机采样一个点,从而增加了主要连通区域的采样点数量,提高了窄通道和自由区域的连通性.仿真结果表明,优化prm路径规划的成功率比传统prm的成功率高出70%,路径规划时间缩短了1.2 s,因此改进的方法大大提高了prm算法的效率.

关键词：路径规划 prm算法 Fast算法特定复杂环境主要连通区域

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基于ROS的双机器人路径规划

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组合机床与自动化加工技术 2022年第9期 29-32,37页

作者：张宁张彩霞高萌林壮郭静余伟佛山科学技术学院机电工程与自动化学院佛山528000 佛山智能装备技术研究院佛山528000 广东省智慧城市基础设施健康监测与评估工程技术研究中心佛山528000

为了使双机械臂能够在复杂的环境中完成协同运动任务,提出了一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的改进路径规划算法。首先,根据双机械臂的坐标系,推导出相关的约束关系,为减小轨迹误差设计一种双机械臂标定方法,准确... 详细信息

为了使双机械臂能够在复杂的环境中完成协同运动任务,提出了一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的改进路径规划算法。首先,根据双机械臂的坐标系,推导出相关的约束关系,为减小轨迹误差设计一种双机械臂标定方法,准确计算出双机械臂基座标齐次变换关系;其次,为了优化机械臂的运动规划算法,对传统的快速随机搜索树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法进行偏置采样,融合(probabilistic road map,prm)算法对路径进行二次优化,使其获得最短路径;最后,通过五次多项式对获得的路径进行轨迹优化。整个方案通过ROS控制实际机器人进行算法验证,实际结果证明,所提方案规划效率更高。

关键词： ROS RRT算法偏置采样 prm算法

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基于prm改进的路径规划算法

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组合机床与自动化加工技术 2019年第1期 1-3页

作者：邹善席王品韩旭中国科学院大学北京100049 中国科学院沈阳计算技术研究所高档数控国家工程研究中心沈阳110168 沈阳高精数控技术有限公司沈阳110168

针对规划环境中障碍物较多,采样节点较少时,移动机器人使用传统prm算法难以规划出路径的问题,提出一种改进的prm算法,通过随机节点生成函数在自由空间生成随机节点,取代落在障碍物中的节点,在采样节点数目不变的情况下,提高自由空间中... 详细信息

针对规划环境中障碍物较多,采样节点较少时,移动机器人使用传统prm算法难以规划出路径的问题,提出一种改进的prm算法,通过随机节点生成函数在自由空间生成随机节点,取代落在障碍物中的节点,在采样节点数目不变的情况下,提高自由空间中的节点数目,配合改进的节点增强法,优化路径,减少路径中的节点数目,完成路径规划。仿真结果验证了本算法的有效性,改进后的prm算法能用较少的随机采样点找到一条可行路径,提高了节点的利用率,降低了路径中节点数目。

关键词： prm算法路径规划机器人

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改进概率路标图算法

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计算机工程与设计 2021年第12期42卷 3422-3427页

作者：宁新杰崔炜徐照翔李兴广陈鹏宇长春理工大学电子信息工程学院吉林长春130022

为解决传统概率路标图算法(probabilistic roadmap,prm)学习阶段路线图R(N,E)中路线图边集E较为复杂和查询阶段生成的路径转折次数较多的问题,提出边集优化方法并引入道格拉斯-普克算法。在学习阶段,通过对随机点进行约束,减少路线图中... 详细信息

为解决传统概率路标图算法(probabilistic roadmap,prm)学习阶段路线图R(N,E)中路线图边集E较为复杂和查询阶段生成的路径转折次数较多的问题,提出边集优化方法并引入道格拉斯-普克算法。在学习阶段,通过对随机点进行约束,减少路线图中集合E的大小,减少查询阶段的计算量。在查询阶段,通过对搜索到的无碰撞路径节点进行峰值节点提取,有效去除冗余节点。实例仿真结果表明,改进prm算法比标准的prm算法具有更高的求解效率和更少的路径节点数目。

关键词： prm算法路线图边集E 边集优化方法道格拉斯-普克算法峰值节点提取

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狭窄空间下连续体机器人路径规划方法研究

狭窄空间下连续体机器人路径规划方法研究

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作者：徐玉全合肥工业大学

学位级别：硕士

机器人用于代替人在复杂环境从事各种作业任务已经成为一种趋势,而狭窄通道是一种常见的作业工况,多自由度的冗余机器人是实现狭窄空间操作的关键技术。连续体机器人是一种自身自由度大于任务空间自由度的多冗余机器人,其特性据定了自... 详细信息

机器人用于代替人在复杂环境从事各种作业任务已经成为一种趋势,而狭窄通道是一种常见的作业工况,多自由度的冗余机器人是实现狭窄空间操作的关键技术。连续体机器人是一种自身自由度大于任务空间自由度的多冗余机器人,其特性据定了自身更加灵活,能够完成许多传统工业机械臂完成不了的任务,同时,因其自由度较大,所以其规划难度也较大。因此研究超冗余的连续体机器人的路径规划具有现实意义。具有结构柔顺、灵活性高的特点,在狭窄空间探测和操作领域具有广阔的应用前景。然而,连续体机器人在规划上存在巨大挑战,需要同时满足末端和形状的约束。针对此问题,本文提出了基于改进高斯采样的prm规划方法,解决了连续体机器人狭窄空间规划问题。首先,以连续体机器人为研究对象,进行了连续体机器人的运动学建模,为连续体机器人的规划奠定了基础。首先,研究了连续体机器人的正运动学,分析了连续体机器人的运动关系映射,介绍连续体机器人的各项参数和关系,根据经典的D-H方法建立和推导了机器人正运动学方程。以此数学模型为基础点采用蒙特卡洛的方法绘制出了机器人的工作空间点云分布图,并对工作空间进行了详细的分析。其次,针对连续体机器人在狭窄空间下的路径规划问题,介绍了传统的prm算法,在该算法的基础上提出了改进的高斯采样的prm方法,实现了连续体机器人的末端的轨迹规划。并针对prm算法中的关键问题进行了仿真,通过仿真进一步分析了prm算法在狭窄空间中规划的关键性问题。同时针对狭窄空间的识别问题,提出将聚类方法应用于此,达到识别狭窄空间的目的。针对改进的算法进行了仿真,结果表明该改进算法在狭窄空间环境中提升了搜索效率。针对狭窄空间的识别问题的仿真结果表明基于聚类算法识别狭窄空间的有效性,同时将该方法与传统的方法进行了比较,仿真结果表明了聚类识别在狭窄空间下的识别效率有了很大的提升。最后,为实现连续体机器人形状规划,以上一章节得到的末端轨迹为约束,研究了连续体机器人的逆运动学求解和规划方法。提出了一种基于改进FABAIK的臂型空间规划方法,实现了连续体机器人的臂型轨迹规划。针对此改进算法进行了仿真,验证了所提算法在狭窄空间规划下的有效性。

关键词：连续体机器人路径规划运动学 prm算法狭窄通道

来源：评论

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