检索结果-内蒙古大学图书馆

兵工自动化 2024年第5期43卷 37-42页

作者：杜根张志安南京理工大学机械工程学院南京210094

为解决在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的前端进行特征点匹配时,随机抽样一致法(random sample consensus,RANSAC)存在的迭代次数高、实时性较差、鲁棒性不稳定等问题,提出一种基于四叉树法和渐进一... 详细信息

为解决在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的前端进行特征点匹配时,随机抽样一致法(random sample consensus,RANSAC)存在的迭代次数高、实时性较差、鲁棒性不稳定等问题,提出一种基于四叉树法和渐进一致采样法(progressive sample consensus,prosac)算法融合改进的图像匹配算法。实现四叉树法+prosac算法的误匹配剔除算法,在EuRoC数据集上对改进后的ORB-SLAM2算法进行实验。结果表明:相比于ORB-SLAM2系统,该算法在Vicon Room 103数据集上总体绝对轨迹误差平均值减小了39.28%,总体相对位姿误差减小了35.45%,具有更高的建图精度。

关键词：四叉树编码特征点匹配 prosac算法 SLAM

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于prosac算法的TLS林分树干提取研究

引用

西北林学院学报 2020年第1期35卷 226-231,256页

作者：段勋军刘美爽青海省海东市乐都区下北山林场青海海东810699 东北林业大学《森林工程》编辑部黑龙江哈尔滨150040

树干是树木的重要组成部分,对于林业调查研究具有重要意义。为了能从海量点云数据中快速精准提取林分树干,基于地面激光雷达单站点云数据,通过SOR滤波与体素化滤波对点云进行去噪和下采样处理,然后利用MLS移动最小二乘算法对数据进行平... 详细信息

树干是树木的重要组成部分,对于林业调查研究具有重要意义。为了能从海量点云数据中快速精准提取林分树干,基于地面激光雷达单站点云数据,通过SOR滤波与体素化滤波对点云进行去噪和下采样处理,然后利用MLS移动最小二乘算法对数据进行平滑与孔洞修复,最后针对八叉树体元数据采用结合点法线的prosac算法建模提取林分树干。研究表明:prosac算法能适应条件复杂的林地,提取林分树干精度高、速度快、抗噪性强,可以提取多姿态树干点云,有极大的应用价值。本算法能快速精准地提取直径较大的树干点,且连续性较好,在保证算法效率与数据精度的基础上,能够获取连续性较好与姿态各异的林分树干点云。

关键词：地面激光雷达树干点云 prosac算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于prosac算法的室内定位算法研究

基于PROSAC算法的室内定位算法研究

引用

作者：李伦哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着社会的智能化发展,越来越多的智能化移动设备在人们的日常生活中所普及,因此人们对位置服务的需求也越来越多。在位置服务系统中,位置信息的获取是系统最重要的核心部分,并且如何准确获取用户在场景中的位置信息也成为了一个研究的... 详细信息

随着社会的智能化发展,越来越多的智能化移动设备在人们的日常生活中所普及,因此人们对位置服务的需求也越来越多。在位置服务系统中,位置信息的获取是系统最重要的核心部分,并且如何准确获取用户在场景中的位置信息也成为了一个研究的热点话题。在室外环境中,GPS信号可以给予用户准确的定位,但是由于建筑物等因素的遮挡效应,使GPS信号在室内环境中严重衰减难以获得。因此,在复杂的室内环境中,研究人员针对此问题提出了一种基于计算机视觉的室内定位方法。视觉室内定位方法由于视觉信息获取便利,设备部署成本低,特征信息丰富等优点成为一种前景很好的室内定位方法。本文首先对视觉室内定位系统的研究目的意义、国内外室内定位技术研究现状以及视觉定位技术的研究现状进行分析;其次研究了视觉定位系统中的相关基础理论;最后在此基础上,本文取得的创新性成果如下:(1)针对现有视觉定位系统中图像检索过程耗时较长的问题,本文提出一种基于Wi Fi与图像的混合检索算法。通过引入Wi Fi数据源作为图像数据库检索的辅助源,利用Wi Fi信号强度的粗略匹配来选择用户查询图像所在的区域范围,缩小图像数据库的检索范围,进而利用图像特征精匹配的方法对缩小图像数据库中的图像进行精确检索。这种Wi Fi粗匹配与图像精匹配相结合的方式对传统图像检索过程进行改进,降低了传统图像检索过程的计算量,同时在保证图像检索准确度的前提下,可以更快速高效地对图像进行检索。(2)针对传统图像误匹配点剔除过程中所应用的RANSAC算法迭代次数不稳定、计算量大和算法时间开销大的问题提出一种prosac求解算法。因为RANSAC算法对模型进行估计时采样点是随机选取的,如果随机选取的样本点不全是内点时,就要重新选取样本点继续对模型进行估计,这就导致RANSAC算法迭代次数不稳定,计算量大,耗时长的缺点。本文提出的prosac算法中,引入质量因子?来对样本点的进行质量排序,优先选取质量高的内点来估计模型,从而降低迭代次数与时间消耗,提升算法稳定性。

关键词：室内定位视觉定位图像检索 RANSAC算法 prosac算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ORB+prosac误匹配剔除算法的视觉SLAM研究

引用

软件工程 2019年第5期22卷 9-14页

作者：徐子锋石超王永锋陈龙上海理工大学机械工程学院上海200093

在视觉SLAM前端特征点匹配过程中,采用RANSAC算法剔除误匹配特征点存在迭代次数不稳定、效率低、鲁棒相差等问题,从而对相机定位产生影响。与ORB算法结合,本文引入一种渐进采样一致性算法,即prosac(ProgressiveSamplingConsensus),来消... 详细信息

在视觉SLAM前端特征点匹配过程中,采用RANSAC算法剔除误匹配特征点存在迭代次数不稳定、效率低、鲁棒相差等问题,从而对相机定位产生影响。与ORB算法结合,本文引入一种渐进采样一致性算法,即prosac(ProgressiveSamplingConsensus),来消除迭代次数不稳定问题。利用Kinectv2相机对改进的RGB-D SLAM算法进行实验,获得三维点云地图和相机轨迹,实现了ORB+prosac的误匹配剔除算法。与ORB+RANSAC的结合方式相对比,本文算法验证鲁棒性更好,实时性更强。

关键词：视觉SLAM 特征点匹配 RANSAC算法 prosac算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

车底危险物图像快速拼接算法

引用

激光与光电子学进展 2024年第8期61卷 427-435页

作者：庄建军金鑫南京信息工程大学电子与信息工程学院江苏南京210044

针对车底危险物图像拼接中存在特征点匹配精度低、匹配速度慢、拼接处存在裂缝以及拼接时间久的问题,提出一种车底危险物图像快速拼接算法。首先,利用角点检测(FAST)算法进行图像特征点提取,再用二进制鲁棒不变可扩展关键点(BRISK)算法... 详细信息

针对车底危险物图像拼接中存在特征点匹配精度低、匹配速度慢、拼接处存在裂缝以及拼接时间久的问题,提出一种车底危险物图像快速拼接算法。首先,利用角点检测(FAST)算法进行图像特征点提取,再用二进制鲁棒不变可扩展关键点(BRISK)算法对保留的特征点进行特征描述;其次,用快速最近邻搜索(FLANN)算法进行粗匹配;接着,使用渐进一致采样(prosac)算法进行特征点提纯;最后,利用拉普拉斯金字塔算法进行图像融合与拼接。实验结果表明:在车底危险物图像数据中,与SIFT、SURF、ORB算法相比,所提算法的图像特征匹配精度分别提高13.10百分点、8.59百分点、11.27百分点,匹配时间分别缩短76.26%、85.36%、10.27%,图像拼接时间分别缩短63.73%、64.21%、20.07%,拼接处不存在明显裂痕。因此,基于FAST、BRISK、prosac和拉普拉斯金字塔组合的图像拼接算法是一种优质的图像快速拼接算法。

关键词：图像处理 FAST算法 BRISK算法 prosac算法拉普拉斯金字塔算法图像融合

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于图像力场理论的ORB特征优化方法

引用

沈阳工业大学学报 2019年第6期41卷 675-680页

作者：张凤孙恩泽袁帅郭鹏程沈阳建筑大学信息与控制工程学院沈阳110168 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110000

针对现有的移动机器人视觉图像ORB特征受图像尺度、光照和旋转影响比较大的问题,提出了一种基于图像力场理论转换的优化ORB算法.通过计算图像熵值确定图像金字塔尺度,构建稳定的ORB特征,以此解决ORB特征点的尺度不变性.采用ORB特征点的... 详细信息

针对现有的移动机器人视觉图像ORB特征受图像尺度、光照和旋转影响比较大的问题,提出了一种基于图像力场理论转换的优化ORB算法.通过计算图像熵值确定图像金字塔尺度,构建稳定的ORB特征,以此解决ORB特征点的尺度不变性.采用ORB特征点的引力方向作为特征点描述子的主方向,优化ORB算法的旋转不变性.利用prosac算法剔除冗余ORB特征点.结果表明,本文方法在一定程度上提高了ORB特征点描述子的准确度和匹配正确率.

关键词： ORB特征力场转换理论图像熵特征匹配 prosac算法尺度不变性光照不变性旋转不变性

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于双目深度筛选的ORB-SLAM3算法

引用

测绘通报 2024年第1期 77-82页

作者：符强腾先云纪元法任风华孔健明桂林电子科技大学广西精密导航技术与应用重点实验室广西桂林541004 桂林电子科技大学信息与通信学院广西桂林541004 卫星导航与位置服务国家与地方联合工程研究中心广西桂林541004 桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004

针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征... 详细信息

针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征,提高关键帧的创建成功率;其次,以特征点为中心,作区域搜索,提高实时性;然后,采用双向左右一致性检验筛选最优视差,应用prosac算法去除误匹配点对;最后,结合深度信息对关键帧进行筛选,提高关键帧的质量,优化相机位姿。采用KITTI和EuRoc数据集进行了试验,验证了改进算法在绝对轨迹误差上具有良好的优化效果。

关键词：双目视觉 ORB-SLAM3 光流法 prosac算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种多无人机协同定位与稠密地图构建算法

引用

科学技术与工程 2023年第35期23卷 15124-15132页

作者：唐嘉宁陈伟陈云浩李玉亭胡敏森许俊锋云南民族大学电气信息工程学院昆明650000 云南民族大学无人自主系统研究所昆明650000

针对VINS-Mono(monoculor visual-inertial state)算法定位精度较低且构建的稀疏点云地图包含的信息较少无法用于无人机的自主导航的问题,提出了一种集中式多无人机协同定位与稠密地图构建算法。该算法通过提高回环闭合中特征点匹配准... 详细信息

针对VINS-Mono(monoculor visual-inertial state)算法定位精度较低且构建的稀疏点云地图包含的信息较少无法用于无人机的自主导航的问题,提出了一种集中式多无人机协同定位与稠密地图构建算法。该算法通过提高回环闭合中特征点匹配准确度以优化多无人机之间的定位精度,为了建立多个无人机之间的连接约束,使用四种不同类型的坐标系进行坐标转换优化,采用双向检测匹配法对关键帧进行特征点匹配,结合prosac(progressive sampling consensus)算法剔除误匹配,通过对有回环闭合约束的多无人机的位姿与全局地图进行全局位姿图优化,结合Voxblox构建了可供五架无人机协同导航的全局稠密地图。在EuRoc数据集的五个序列中,提出的多无人机协同定位与稠密地图构建算法与VINS-MONO算法相比,绝对轨迹误差分别降低了34%、26%、42%、24%、19%。实验证明,改进算法有效提高了多无人机之间的定位精度,并且构建的全局一致稠密地图包含距离信息与梯度信息,可以用于多无人机的自主导航。

关键词： VINS-MONO算法多无人机协同双向检测匹配法 prosac算法回环闭合稠密重建

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进SPHP算法的无人机遥感图像拼接技术

引用

计算机工程与设计 2020年第3期41卷 783-788页

作者：王红君刘一鸣岳有军赵辉天津理工大学电气电子工程学院天津300384 天津农学院工程技术学院天津300384

为解决无人机遥感拼接图像易受地貌因素影响,产生形变或重影等问题,提出一种改进SPHP算法。用SURF算法和Harris算法相结合快速提取特征点,将得到的特征点用KNN算法粗匹配,用prosac算法进行精匹配,引入权重系数,计算图像重叠区域的空间... 详细信息

为解决无人机遥感拼接图像易受地貌因素影响,产生形变或重影等问题,提出一种改进SPHP算法。用SURF算法和Harris算法相结合快速提取特征点,将得到的特征点用KNN算法粗匹配,用prosac算法进行精匹配,引入权重系数,计算图像重叠区域的空间变换模型,将该模型代替SPHP算法原有空间模型,降低图像重叠区域的重影,使拼接后的图像产生更小的形变。实验结果表明,该算法可以有效去除拼接图像的重影,生成更好的拼接结果。

关键词： SPHP算法无人机遥感图像 prosac算法权重系数空间变换模型

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于顺序采样评估的二进制特征匹配方法

引用

计算机工程 2017年第8期34卷 316-321页

作者：贺黎周传伟张坤石朝侠南京理工大学计算机学院南京210094

针对特征匹配经典算法在抽样过程的随机性造成计算资源浪费的问题,提出一种新的二进制特征匹配方法。局部特征以强角点为关键点,采用旋转不变二进制串进行特征描述。顺序采样评估运用Hamming距离对匹配对进行排序,顺序选取样本,利用最... 详细信息

针对特征匹配经典算法在抽样过程的随机性造成计算资源浪费的问题,提出一种新的二进制特征匹配方法。局部特征以强角点为关键点,采用旋转不变二进制串进行特征描述。顺序采样评估运用Hamming距离对匹配对进行排序,顺序选取样本,利用最小二乘方法拟合的模型剔除误匹配并更新样本和最优解。实验结果表明,与prosac及RANSAC算法相比,该方法在保证相同精度的前提下运行时间明显缩短。

关键词：特征匹配 Hamming距离顺序采样评估最小二乘法 prosac算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：