检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机科学 2018年第8期45卷 13-16,27页

作者：桂逸男老松杨康来白亮国防科技大学系统工程学院长沙410073

近年来,基于地理位置服务的需求的飞速增长催生了定位技术的发展。基于视觉的方法利用多幅图像的拍摄参数关系能够恢复较精确的相机位姿,但目前并没有统一的评估方法对其性能进行定量评价。现今主流的相机位姿精度评估方法是与GPS进行比... 详细信息

近年来,基于地理位置服务的需求的飞速增长催生了定位技术的发展。基于视觉的方法利用多幅图像的拍摄参数关系能够恢复较精确的相机位姿,但目前并没有统一的评估方法对其性能进行定量评价。现今主流的相机位姿精度评估方法是与GPS进行比较,由于照片自带的GPS标签存在噪声,且不同坐标系之间的转换存在误差,将照片标签中的GPS作为真实值评估恢复的相机位姿精度不够客观。通过计算得到的位姿来建立参考平面,将pnp算法得到的相机位姿通过相同方法投影至参考平面进行评估,该精度评估方法客观可行。

关键词：基于视觉的地理定位 pnp算法相机位姿精度评估参考平面

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基于pnp算法的单目视觉位移测量方法

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新技术新工艺 2023年第6期426卷 46-52页

作者：何帅民陈皓王振宇浙江大学建筑工程学院浙江杭州310058

为实现结构位移的快速非接触式测量,建立结合棋盘格靶标和pnp算法的单目视觉位移测量方法。选取L-M、Epnp、IPPE和SQpnp等4种求解算法开展对比研究,以评价不同算法在位移测量中的适用性。通过Python编程进行仿真计算探究特征点数量、特... 详细信息

为实现结构位移的快速非接触式测量,建立结合棋盘格靶标和pnp算法的单目视觉位移测量方法。选取L-M、Epnp、IPPE和SQpnp等4种求解算法开展对比研究,以评价不同算法在位移测量中的适用性。通过Python编程进行仿真计算探究特征点数量、特征点定位误差、靶标变形、位移水平对算法求解精度的影响,为后续试验提供依据和指导。搭建三向位移视觉测量样机系统开展竖向及深度位移测量试验,验证pnp算法在位移测量中的可行性。结果表明:L-M、IPPE和SQpnp算法的求解效果优于Epnp算法,位移测量误差<0.5 mm。该研究提供了一种低成本、高精度的工程结构位移监测方法,可为相关工程应用提供参考。

关键词：三维位移视觉测量 pnp算法单目视觉平面靶标结构变形

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基于颜色形状识别和pnp算法的单目视觉轨道边坡位移检测方法

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湘南学院学报 2023年第2期44卷 37-41页

作者：周泽华吴向东陈自洋张胜合肥学院先进制造与工程学院安徽合肥230000

针对现有的轨道边坡位移检测技术,提出了一种基于颜色特征形状识别和pnp算法相结合的单目视觉检测方法。以待测区域内的标志物为检测对象,采用图像处理与识别技术,提取出目标特征;利用单目摄像头找到图像中的目标标志物;根据pnp算法估... 详细信息

针对现有的轨道边坡位移检测技术,提出了一种基于颜色特征形状识别和pnp算法相结合的单目视觉检测方法。以待测区域内的标志物为检测对象,采用图像处理与识别技术,提取出目标特征;利用单目摄像头找到图像中的目标标志物;根据pnp算法估算出标志物的位姿,由相机的映射关系计算出目标标志物到单目摄像头的距离,通过对比标志物变化前后的距离,从而得到轨道边坡的位移变化,最终实现对轨道边坡位移的实时检测,提高测量效率。测试结果表明,目标距离在1000—5200 mm内,检测位移误差范围在2%左右。

关键词：轨道边坡位移检测单目视觉颜色形状识别 pnp算法

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基于pnp算法的前方车辆测距方法

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国外电子测量技术 2020年第12期39卷 104-108页

作者：李占旗高继东彭凯刘全周许小伟中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司天津300300 河北工业大学天津300130 武汉科技大学武汉430000

针对路面起伏导致前方车辆距离测量偏差过大,提出一种基于pnp算法的前方车辆距离测量方法。以前方车辆的车牌作为靶标,采用深度学习算法SSD对车牌进行识别,获得车牌在图像中的位置坐标,根据pnp算法估计车牌的位姿,由相机的映射关系计算... 详细信息

针对路面起伏导致前方车辆距离测量偏差过大,提出一种基于pnp算法的前方车辆距离测量方法。以前方车辆的车牌作为靶标,采用深度学习算法SSD对车牌进行识别,获得车牌在图像中的位置坐标,根据pnp算法估计车牌的位姿,由相机的映射关系计算出目标车牌与本车的纵向和横向距离。该方法与地面是否起伏无关,仅与前方车辆车牌图像测量相关,通过靶标测试、虚拟场景和实际场景对算法的有效性进行测试,测试过程中表明,目标在5~30 m,车距的相对误差为1.4%,可实现较好的距离探测与预警。

关键词：车距测量车牌 pnp算法相对误差

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基于RGB图像的机械臂目标抓取位姿估计算法

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计算机集成制造系统 2023年第10期29卷 3296-3305页

作者：雷志明李勇双丰杜嘉龙刘熹王瑞琛黄瀚樟广西大学电气工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室广西南宁530004 广西大学电气工程学院广西电力装备智能控制与运维重点实验室广西南宁530004

针对抓取过程中目标物体部分被遮挡的问题,设计了一种基于多尺度特征融合的深度卷积神经网络提取3D目标的投影特征点,并根据不同投影特征点数采用不同的多点透视成像算法。网络使用计算机自动生成的合成数据进行训练,经过验证,使用合成... 详细信息

针对抓取过程中目标物体部分被遮挡的问题,设计了一种基于多尺度特征融合的深度卷积神经网络提取3D目标的投影特征点,并根据不同投影特征点数采用不同的多点透视成像算法。网络使用计算机自动生成的合成数据进行训练,经过验证,使用合成数据训练的网络也能在真实场景中有效工作。最后,搭建了一个基于机器人操作系统的UR5机械臂抓取平台,将训练好的模型部署到该平台上进行抓取实验,结果表明所提方法能够估计出目标物体的位姿,并在实际场景中抓取位姿未知的物体。

关键词：深度学习位姿估计 pnp算法机械臂抓取

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基于亚像素的乒乓球机器人本体位姿视觉测量

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控制与决策 2012年第10期27卷 1571-1574页

作者：陈国栋徐德任艳青杨平中国科学院自动化研究所复杂系统智能控制与管理国家重点实验室(筹) 北京100190

提出一种基于亚像素精度的特征点提取算法,结合pnp方法和正交迭代(OI)算法计算乒乓球机器人本体的位姿.根据摄像机成像时弥散斑的近似高斯分布,以亚像素精度精确求取色标块的边缘,利用边缘直线交点得到高精度的角点作为特征点.基于pnp... 详细信息

提出一种基于亚像素精度的特征点提取算法,结合pnp方法和正交迭代(OI)算法计算乒乓球机器人本体的位姿.根据摄像机成像时弥散斑的近似高斯分布,以亚像素精度精确求取色标块的边缘,利用边缘直线交点得到高精度的角点作为特征点.基于pnp算法利用上述特征点求取机器人位姿的初值,再通过OI算法进行优化,以保证其姿态矩阵的正交性.实验结果表明,该方法能快速准确地实现机器人本体的位姿测量.

关键词：视觉测量 pnp算法正交迭代算法位姿估计亚像素精度图像处理乒乓球机器人

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基于双目背景纹影法的轴对称温度场自适应重构方法研究

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仪器仪表学报 2024年第10期45卷 168-177页

作者：吴军王小宇唐源鸿张震郭润夏中国民航大学航空工程学院天津300300 中国民航大学电子信息与自动化学院天津300300

温度场测量在工业生产、制造领域有着非常重要的意义,纹影法作为一种流场可视化技术,可实现温度场的非接触式测量。然而,传统背景纹影法解算光线偏折角时需精确测量流场的中心坐标,这就极大限制了在某些工业测试领域中的应用。针对这种... 详细信息

温度场测量在工业生产、制造领域有着非常重要的意义,纹影法作为一种流场可视化技术,可实现温度场的非接触式测量。然而,传统背景纹影法解算光线偏折角时需精确测量流场的中心坐标,这就极大限制了在某些工业测试领域中的应用。针对这种问题,本文提出一种基于双目背景纹影法的轴对称温度场自适应重构方法。首先通过双目背景纹影成像系统从两个方向采集温度场纹影成像,然后利用pnp算法通过单目视觉成像技术解算背景散斑板相对于双目相机的位置参数,进而解算温度场中心坐标,最后通过纹影法重构温度场分布。实验结果表明,本方法可以在对未知中心坐标的温度场进行精确重构,极大地拓展了纹影法的应用范围。

关键词：温度场背景纹影法双目视觉 pnp算法

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基于6D位姿识别面向任意物体的智能人-机协同递送

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工程科学学报 2024年第1期46卷 148-156页

作者：张树忠朱祺张弓陈旭飞杨根吴月玉齐春雨邸思福建理工大学福建省智能加工技术及装备重点实验室福州350108 广州先进技术研究所广州511458 中国科学院大学北京100049

在日常实践中存在大量人与人之间的多样性物体递送需求,这可以依靠协作机器人来完成这些简单、耗时又耗力的任务.为此,针对人-机协同递送过程中无法精确识别物体位姿导致难以准确抓取的问题,引入基于Pn P算法(Perspective-nPoint)的物... 详细信息

在日常实践中存在大量人与人之间的多样性物体递送需求,这可以依靠协作机器人来完成这些简单、耗时又耗力的任务.为此,针对人-机协同递送过程中无法精确识别物体位姿导致难以准确抓取的问题,引入基于Pn P算法(Perspective-nPoint)的物体6D位姿识别网络,实现待递送物体位姿的精确识别;提出改进的被递送物体数据集制作方法,实现面向任意物体的精准识别;通过视觉系统标定、坐标转换以及抓取方案改进,实现物体的精确位姿定位与准确抓取;为验证所提出的人-机协同递送系统的有效性,进行了基于LineMod数据集和自制数据集的人-机物体递送对比实验.结果表明,面向自制数据集的物体递送提出的人-机递送系统平均误差距离为1.97 cm,递送平均成功率为76%,平均递送时间为30 s;如不考虑抓取姿势,其递送成功率可达89%;具有较好的鲁棒性,应用前景良好.

关键词：人-机协同物体递送 pnp算法残差网络数据集

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面向AR虚拟沙盘的虚拟化身定位定向技术研究

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系统仿真学报 2021年第2期33卷 324-330页

作者：余田甜王晓萍李蔚清苏智勇南京理工大学自动化学院江苏南京210094 北方信息控制研究所集团有限公司江苏南京211103 南京理工大学计算机科学与工程学院江苏南京210094

在利用增强现实虚拟沙盘进行多人异地协同指挥或研讨时,本地操作者需要知道异地操作者的具体方向与位置来避免方向错误、位置冲突以更好地与对方交流。针对此问题,设计了适合AR环境的三维标记物,研究并实现了基于视觉的定位定向算法。采... 详细信息

在利用增强现实虚拟沙盘进行多人异地协同指挥或研讨时,本地操作者需要知道异地操作者的具体方向与位置来避免方向错误、位置冲突以更好地与对方交流。针对此问题,设计了适合AR环境的三维标记物,研究并实现了基于视觉的定位定向算法。采用Pn P算法对标记物进行位姿估计,使用面积比值法计算方位角。实验结果表明该算法可以实现快速精确地定位定向,能够满足AR虚拟沙盘实际应用需求。

关键词：增强现实定位定向三维标记物 pnp算法

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面向室内场景的主被动融合视觉定位系统

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中国图象图形学报 2023年第2期28卷 522-534页

作者：谢挺张晓杰叶智超王子豪王政张涌周晓巍姬晓鹏浙江大学CAD&CG国家重点实验室杭州310058 中国船舶工业系统工程研究院北京100094 中讯邮电咨询设计院有限公司北京100048

目的视觉定位旨在利用易于获取的RGB图像对运动物体进行目标定位及姿态估计。室内场景中普遍存在的物体遮挡、弱纹理区域等干扰极易造成目标关键点的错误估计,严重影响了视觉定位的精度。针对这一问题,本文提出一种主被动融合的室内定... 详细信息

目的视觉定位旨在利用易于获取的RGB图像对运动物体进行目标定位及姿态估计。室内场景中普遍存在的物体遮挡、弱纹理区域等干扰极易造成目标关键点的错误估计,严重影响了视觉定位的精度。针对这一问题,本文提出一种主被动融合的室内定位系统,结合固定视角和移动视角的方案优势,实现室内场景中运动目标的精准定位。方法提出一种基于平面先验的物体位姿估计方法,在关键点检测的单目定位框架基础上,使用平面约束进行3自由度姿态优化,提升固定视角下室内平面中运动目标的定位稳定性。基于无损卡尔曼滤波算法设计了一套数据融合定位系统,将从固定视角得到的被动式定位结果与从移动视角得到的主动式定位结果进行融合,提升了运动目标的位姿估计结果的可靠性。结果本文提出的主被动融合室内视觉定位系统在iGibson仿真数据集上的平均定位精度为2~3 cm,定位误差在10 cm内的准确率为99%;在真实场景中平均定位精度为3~4 cm,定位误差在10 cm内的准确率在90%以上,实现了cm级的定位精度。结论提出的室内视觉定位系统融合了被动式和主动式定位方法的优势,能够以较低设备成本实现室内场景中高精度的目标定位结果,并在遮挡、目标丢失等复杂环境因素干扰下展示出鲁棒的定位性能。

关键词：视觉定位数据融合关键点检测 3维重建 pnp算法卡尔曼滤波

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