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Intelligent Control of Mobile Robot Via Waypoints Using Nonlinear Model Predictive Controller and quadratic bezier curves algorithm

引用

JOURNAL OF ELECTRICAL ENGINEERING & TECHNOLOGY 2020年第4期15卷 1857-1870页

作者： Al-Mayyahi, Auday Aldair, Ammar A. Rashid, Abdulmuttalib T. Univ Basrah Coll Engn Dept Elect Engn Basrah Iraq

This article introduces a new control methodology to intelligently drive the motion of a mobile robot via given waypoints. A nonlinear model predictive controller (NMPC) is utilized to track the waypoints that are placed randomly at different positions in a given environment. Hence, various tracking paths can be generated based on locations of waypoints. Additionally, a quadratic bezier curves algorithm has been applied for obstacle avoidance. It is combined with the NMPC via a switching mechanism. Hence, the transportation of the mobile robot will take the priority of avoiding obstructing obstacles if exist before moving forward to the next target waypoint. Single and multiple mobile robots have been simulated into several scenarios to investigate the performance of the developed control scheme.

关键词： Model predictive controller quadratic bezier curves algorithm Waypoints Obstacle avoidance

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