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检索条件"主题词=RANSAC algorithm AIVS algorithm FR-ICP algorithm"

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排序：

Accurate point cloud registration algorithm based on ransac 6

Accurate point cloud registration algorithm based on RANSAC

引用

6th International Conference on Robot Systems and Applications (ICRSA)

作者： Ku, Zongfan Chen, Deng Wuhan Inst Technol Hubei Key Lab Intelligent Robot Wuhan Peoples R China

ISBN: (纸本)9798400708039

Point cloud registration is widely used in robot grasping, aerial mapping, 3D reconstruction and other fields. Aiming at the problems of large pose deviation of point clouds in photographic point clouds, large noise and dense number of point clouds, it is difficult for the traditional iterative closest point (icp) algorithm to achieve automatic registration. In order to solve the above problems, an improved precision point cloud registration method is proposed. The method includes two stages: coarse registration and fine registration, in the coarse registration stage, the point cloud is simplified by the Approximate Intrinsic Voxel Structure (aivs) algorithm, and the simplified point cloud is initially registered by the improved ransac algorithm. Then, on the basis of the initial registration, a fast and accurate algorithm (fr-icp) is used for precise registration. This method solves the problem that icp is sensitive to initial pose. Experiments based on the self-constructed auto parts point cloud dataset show that compared with the icp algorithm, the registration accuracy and time of the proposed method are improved by 95.8% and 67.8%, respectively.

关键词： point cloud registration icp algorithm ransac algorithm aivs algorithm fr-icp algorithm

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