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Lyapunov based two-stage robust model reference adaptive controller for linear plants with time varying bounded uncertainties

引用

IFAC-PapersOnLine 2016年第1期49卷 213-218页

作者： Chakrabarty, Adhish Kr. Bhattacharya, Samar Dept. of Applied Electronics and Instrumentation Engineering Guru Nanak Institute of Technology Kolkata-114 India Electrical Engineering Department Jadavpur University Kolkata-32 India

A robust model reference adaptive controller (MRAC) is developed for linear plants with bounded structured uncertainties. The control rule is implemented in two stages to achieve robustness and state tracking and output tracking. In the first stage, state tracking is achieved and after that, in the second stage, output tracking is achieved. Output error identification is used to estimate the bounded uncertainties associated with state matrix, input matrix and output matrix. The control rules are based on these estimates of uncertainties. All the states are assumed to be available for measurement and the estimates of the uncertainties are proved to converge to their actual values. Lyapunov's method is used to achieve bounded signals. Simulation results for a plant with different types of structured uncertainty show the effectiveness of the present method. © 2016, IFAC (International Federation of Automatic Control) Hosting by Elsevier Ltd. All rights reserved.

关键词： model reference adaptive control controllers Linear systems Lyapunov methods Matrix algebra robustness (control systems) Uncertainty analysis Bounded uncertainty Lyapunov's methods Output error identification Output tracking robust model reference adaptive controllers State tracking Structured uncertainties Uncertainty

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