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iTASC: a Tool for Multi-sensor Integration in Robot Manipulation

iTASC: a Tool for Multi-Sensor Integration in Robot Manipula...

引用

IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems

作者： Smits, Ruben De Laet, Tinne Claes, Kasper Bruyninckx, Herman De Schutter, Joris Katholieke Univ Leuven Dept Mech Engn B-3001 Louvain Belgium

ISBN: (纸本)9781424421435

iTASC (acronym for 'instantaneous task specification and control') ill is a systematic constraint-based approach to specify complex tasks of general sensor-based robot systems. iTASC integrates both instantaneous task specification and estimation of geometric uncertainty in a unified framework. Automatic derivation of controller and estimator equations follows from a geometric task model that is obtained using a systematic task modeling procedure. The approach applies to a large variety of robot systems (mobile robots, multiple robot systems, dynamic human-robot interaction, etc.), various sensor systems, and different robot tasks. Using an example task, this paper shows that iTASC is a powerful tool for multi-sensor integration in robot manipulation. The example task includes multiple sensors: encoders, a force sensor, cameras, a laser distance sensor and a laser scanner. The paper details the systematic modeling procedure for the example task and elaborates on the task specific choice of two types of task coordinates: feature coordinates, defined with respect to object and feature frames, which facilitate the task specification, and uncertainty coordinates to model geometric uncertainty. Experimental results for the example task are presented.

关键词： Constraint-based programming Multi-sensor fusion sensor-based roboties

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