检索结果-内蒙古大学图书馆

sensory Feedback in the External Loop

IFAC Proceedings Volumes 1985年第16期18卷 445-451页

作者： G. Hirzinger Deutsche Forschungs-und Versuchsanstait fuer Luft-und Raumfahrt eV (DFVLR) Institut fuer Dynamik der Flugsysteme D-8031 Wessling FRG

The paper deals with structures of multi-sensory feedback in advanced robot control systems. The sensor programming technique, based on an automatic generation of the “constraint frames” and a projection of teacher-incuced rudimentary path commands into these constraint frames is outlined. robots with arbitrarily programmable stiffness are one outcome of this technique. Concepts for learning, recall and matching of nominal multisensory patterns are outlined. Supervised learning is discussed by hand of a grinding problem. One of the experiments shown is a two-arm cooperative robot system.

关键词： sensor-controlled robots sensor programming supervised learning multisensory robots force-torque sensors range sensors cooperative robots

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