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Design and Analysis of a Novel Sch?nflies Motion parallel robot with Full Cycle Rotation

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2024年第6期37卷 441-455页

作者： Luquan Li Yuefa Fang Lin Wang Jiaqiang Yao Institute of AI and Robotics Academy for Engineering and TechnologyFudan UniversityShanghai 200433China School of Mechanical Electronic and Control EngineeringBeijing Jiaotong UniversityBeijing 100044China

Due to the complex structures of multi-limbed parallel robots,conventional parallel robots generally have limited workspace,complex kinematics,and complex dynamics,which increases the application difficulty of parallel robot in industrial *** solve the above problems,this paper proposes a single-loop Sch?nflies motion parallel robot with full cycle rotation,the robot can generate Sch?nflies motion by the most simplified *** novel Sch?nflies motion parallel robot is a two-limb parallel mechanism with least links and joints,and each limb is driven by a 2-degree of freedom(DOF)cylindrical driver(C-driver).The full cycle rotation of the output link is achieved by“…R-H…”structure,where the revolute(R)and helical(H)joints are ***,kinematics,workspace and singularity analysis of the novel Sch?nflies motion parallel robot are ***,dynamic model is formulated based on the principle of virtual ***,a pick-and-place task is implemented by the proposed Sch?nflies motion parallel robot and a serial SCARA robot,*** simulation results verify the correctness of the theoretical ***,dynamics performances of the proposed Sch?nflies motion parallel robot and a serial SCARA robot are compared,which reveal the performance merits of the proposed Sch?nflies motion parallel robot.

关键词： single-loop parallel robot Schönflies motion Virtual work principle Dynamics

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