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The improved force/position hybrid control system for multi joint humanoid multi fingered dexterous hand

JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY 2024年第8期38卷 4343-4352页

作者： Zheng, Kunming Jiangnan Univ Sch Mech Engn Wuxi 214122 Peoples R China Jiangsu Key Lab Adv Food Mfg Equipment & Technol Wuxi 214122 Peoples R China

For the multi joint humanoid multi fingered dexterous hand, people always hope that it can grasp objects accurately, stably and compliantly, which is a challenging task. In this paper, by constructing the dynamics model of the multi joint humanoid multi fingered dexterous hand and using the distributed parameter boundary control strategy, the improved force/position hybrid control (IF/PHC) system is designed, and the stability and convergence of the poposed control strategy are analyzed. Through simulation and experiments, the advantages of the proposed control method in this study over the traditional methods are demonstrated, the proposed method can greatly reduce the position error, and the required driving torque and energy consumption are also reduced to a certain extent, and the common soft and fragile objects are grasped to verify the effectiveness of the method proposed.

关键词： Humanoid multi fingered dexterous hand Dynamics model Distributed parameter boundary control Force position hybrid soft and fragile object

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