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检索条件"主题词=Visual Servoing Controller"

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详细简洁

排序：

Fractional Order Robust visual servoing Control of A Quadrotor UAV with Larger Sampling Period

Fractional Order Robust Visual Servoing Control of A Quadrot...

引用

International Conference on Unmanned Aircraft Systems

作者： Bo Shang Jianxin Liu Tiebiao Zhao YangQuan Chen College of Information Science and Engineering Northeastern University Shenyang China. School of Mechanical Engineering Xihua University Chengdu Sichuan China. Mechatronics Embedded Systems and Automation Lab University of California Merced CA 95343 USA.

ISBN: (纸本)9781467393355

Unmanned aerial vehicles (UAVs) are widely applied in both civil and military fields, such as rescue, surveillance, exploration, navigation, precision agriculture and etc., because of small size, low cost and easy maintenance. However the autonomous flight of UAVs under unstructured environment is still open, especially when GPS is unavailable or indoor task is scheduled. Furthermore, GPS-based navigation accuracy needs to be improved. To deal with these limitations, in this paper, we provide an engineering-oriented solution of precise hovering based on visual servoing and fractional order proportionalintegral-derivative (PID) controller without GPS information. First, the mathematical speed model of a quadcopter is obtained by step response experiments. Then, fractional order PID controller algorithm is designed to improve its hovering accuracy and robustness. In our work, the position reference is extracted with an on-board color based target recognition algorithm instead of GPS. Both simulation and field experimental results demonstrate that the proposed scheme can achieve a better performance in terms of hovering accuracy and robustness to disturbances. In particular, for the first time, we show that, the sampling period can be bigger than usual when using fractional order control algorithm, relaxing costly hardware requirement for fast real-time vision-based feedback.

关键词： Unmanned aerial vehicles (UAVs) visual servoing controller Fractional order proportional-integralderivative(FOPID) Large sampling period

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