检索结果-内蒙古大学图书馆

A distributed Control and Communication Structure for Multiple Cooperating Robot Agents

IFAC Proceedings Volumes 2000年第28期33卷 279-284页

作者： Gen’ichi Yasuda Department of Mechanical Engineering Faculty of Engineering Nagasaki Institute of Applied Science 536 Aba-machi Nagasaki 851-0193 Japan

This paper describes a distributed control and communication structure for industrial muH i robot systems where several robots and devices have to be controlled simultaneously. A task-level programming and execution system, where task control is performed using Petri ncts, is presented. A commercially available OS, Windows NT, is used to develop and debug application programs and to coordinate cooperating robot agents in real lime. The control software is implemented on a widely used and powerful pc-based architecture using multithreaded programming in order to achieve efficient utilization of CPU time and real-time vision-based control. Workccll tasks demonstrating robotic handling operations, arc successfully implemented using the control system scheme.

关键词： Multirobol systems robot agents: Petri nets distributed cooperative processing: pc multithreaded programming

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