检索结果-内蒙古大学图书馆

Anti-swing control for davit systems based on force/position hybrid compliant impedance

Ships and Offshore Structures 2025年

作者： Luan, Tiantian Li, Chenghua Shao, Xingchao Sun, Mingxiao Wang, Nan School of Automation Harbin University of Science and Technology Harbin China Heilongjiang Provincial Key Laboratory of Complex Intelligent System and Integration Harbin China College of Intelligent Science and Engineering Harbin Engineering University Harbin China Harbin Ship and Ocean Intelligent Equipment Company Harbin China

Under the influence of strong interferences in the marine environment, traditional position control of the davit system for large ships is not effective because of the slow response speed and displacement saturation. Thus, we propose a davit system antiswing control method based on force/position hybrid compliant impedance. First, Lagrange's equations of lifting point are constructed. With the idea of impedance control, the invisible elasticity function of the expected reference force is introduced to compensate for the contact force information. Second, a second-order mass-dash-stiffness system model is constructed. Finally, the force deviation is converted into position deviation, and input to the three-loop PID controller for swing reduction control to improve the system response speed and flexibility. The simulation results show that the optimal length of sway arm is 0.40 m and the optimal sway reduction efficiency is 79.07%. © 2025 Informa UK Limited, trading as Taylor & Francis Group.

关键词： anti-swing compliant control Davit system hybrid position/force control implicit elasticity function

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