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experimental characterization of a binary Actuated parallel Manipulator

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2016年第3期29卷 445-453页

作者： CARBONE GIUSEPPE Department of Engineering and Mathematics Sheffield Hallam UniversitySheffieldUnited Kingdom Laboratory of Robotics and Mechatronics University of Cassino and South LatiumCassino(Fr)Italy

This paper describes the BAPAMAN（binary Actuated parallel MANipulator） series of parallel manipulators that has been conceived at Laboratory of Robotics and Mechatronics（LARM）. Basic common characteristics of BAPAMAN series are described. In particular, it is outlined the use of a reduced number of active degrees of freedom, the use of design solutions with flexural joints and Shape Memory Alloy（SMA） actuators for achieving miniaturization, cost reduction and easy operation features. Given the peculiarities of BAPAMAN architecture, specific experimental tests have been proposed and carried out with the aim to validate the proposed design and to evaluate the practical operation performance and the characteristics of a built prototype, in particular, in terms of operation and workspace characteristics.

关键词： parallel manipulators binary actuation experimental characterization

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