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范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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Binocular Ranging Based on Improved ORB-RANSAC 41

Binocular Ranging Based on Improved ORB-RANSAC

引用

第41届中国控制会议

作者： Mingchun Sun Chunjian Hua Rui Pan School of Mechanical Engineering Jiangnan University Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment & Technology

ISBN: (数字)9789887581536

ISBN: (纸本)9781665482561

The distance of the obstacles ahead is the information that needs to be acquired first for technologies such as automatic driving and robot *** at the problems of high mismatch rate and low measurement accuracy of the traditional binocular vision measurement method based on feature point matching,this paper proposes a binocular ranging method based on ORB feature and random sample consensus(RANSAC).First,in order to initially screen the correct matching point pairs,the method of combining epipolar constraint based on binocular position information and feature matching based on Hamming distance is used to delete mismatched ***,in order to further obtain high-reliability RANSAC interior points,the sequential consistency constraint method of nearest neighbors based on kd-tree is used to screen out the initial interior point set,and the iterative pre-check method is used to improve the matching speed of ***,in order to obtain a higher precision distance,the sub-pixel point disparity is obtained by quadric surface fitting,and calculated actual *** show that the algorithm in this paper improves feature matching and measurement accuracy,and meets real-time requirements.

关键词： random sample consensus epipolar constraint k-dimension tree sequential consistency constraint sub-pixel

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