检索结果-内蒙古大学图书馆

Fourier-Hermite dynamic programming for Optimal Control

IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL 2023年第10期68卷 6377-6384页

作者： Hassan, Syeda Sakira Sarkka, Simo Aalto Univ Dept Elect Engn & Automat Espoo 02150 Finland

In this article, we propose a novel computational method for solving nonlinear optimal control problems. The method is based on the use of Fourier-Hermite series for approximating the action-value function arising in dynamic programming instead of the conventional Taylor-series expansion used in differential dynamic programming. The coefficients of the Fourier-Hermite series can be numerically computed by using sigma-point methods, which leads to a novel class of sigma-point-based dynamic programming methods. We also prove the quadratic convergence of the method and experimentally test its performance against other methods.

关键词： Approximate dynamic programming differential dynamic programming Fourier-Hermite series sigma-point dynamic programming trajectory optimization

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