检索结果-内蒙古大学图书馆

第十届中国卫星导航年会

作者：孙振徐昌庆田龙伟上海交通大学北斗导航与位置服务重点实验室

NB-IoT是3GPP R15阶段LTE的一项重要增强技术,物理层设计大部分沿用LTE系统技术,适用于更广泛的部署场景。NB-IoT终端可以通过接收下行信道的NPRS进行定位。由于NB-IoT的采样率低至1.92MHz,带宽仅为180kHz,这使得时延估计在低带宽下效... 详细信息

NB-IoT是3GPP R15阶段LTE的一项重要增强技术,物理层设计大部分沿用LTE系统技术,适用于更广泛的部署场景。NB-IoT终端可以通过接收下行信道的NPRS进行定位。由于NB-IoT的采样率低至1.92MHz,带宽仅为180kHz,这使得时延估计在低带宽下效果不好。在宽带信号情况下,经典的多信号分类(MUSIC)的子空间拟合算法能够有效地估计出具有叠加信号的时延,但在窄带信号情况下,此方法效果不佳。为提高NB-IoT系统的定位精度,本文采用应用广泛的TDOA定位方法,在时延估计中采用对角加载的最小二乘MUSIC算法(DL-LS-MUSIC),提高时延估计准确度,进而提升NB-IoT网络的定位精度。为了评估定位效果,本文按照协议标准,仿真NPRS信号,适当调整下行资源块数目和PRS数目,采用通用的信道模型,计算采用改进型时延估计算法前后的信号到达时间差,获得NB-IoT系统的定位结果。经过理论推导和仿真验证,改进型时延估计算法能显著提高NB-IoT定位精度。

关键词： NB-IoT 时延估计 MUSIC算法定位

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LINS-GNSS:滤波与优化耦合的GNSS/INS/LiDAR巡检机器人定位方法

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南京信息工程大学学报（自然科学版） 2023年第1期15卷 85-93页

作者：文刚周仿荣李涛马御棠裴凌刘亚东钱国超潘浩云南电网有限责任公司电力科学研究院/电力遥感技术联合实验室昆明650217 上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240 上海交通大学电子信息与电气工程学院上海200240

为了能够更加灵活地执行变电站巡检任务,非固定线路的机器人巡检技术越来越受到关注.如何在复杂的变电站环境中实现高精度的定位是机器人在变电站执行巡检任务时需要解决的核心问题.单一传感器难以满足变电站可靠定位的要求,因此,本文... 详细信息

为了能够更加灵活地执行变电站巡检任务,非固定线路的机器人巡检技术越来越受到关注.如何在复杂的变电站环境中实现高精度的定位是机器人在变电站执行巡检任务时需要解决的核心问题.单一传感器难以满足变电站可靠定位的要求,因此,本文设计了多传感器融合的LINS-GNSS定位方法.其前端基于迭代误差状态卡尔曼滤波框架将激光雷达和惯性导航进行紧耦合,在每次迭代中生成新的特征对应关系递归地校正估计状态.后端使用因子图优化的方法将卫星导航的定位结果与LINS后端输出的定位结果松耦合.优化过程中先将局部坐标系与全局坐标系对齐,再将卫星导航的位置约束作为先验边添加到后端的因子图中,最后将定位结果在全局坐标系下输出.为了评估LINS-GNSS系统在变电站环境中的性能,本文在实际变电站中进行了测试.实验结果表明,LINS-GNSS系统在变电站环境中可以达到优于0.5 m的定位精度,且比现有最佳算法LIO-SAM定位精度更高.

关键词：多传感器融合因子图优化卡尔曼滤波卫星导航激光SLAM

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MEMS微半球谐振陀螺的力反馈模态及其FPGA平台实现

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仪表技术与传感器 2017年第6期 141-144,149页

作者：孙殿竣张卫平唐健邢亚亮欧彬刘朝阳微米/纳米加工国家级重点实验室薄膜与微细技术教育部重点实验室上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海交通大学电子信息与电气工程学院微纳电子学系上海200240

MEMS(micro-electro-mechanical system)微型陀螺仪具有体积小、质量轻、功耗低、成本低等优点,MEMS微半球谐振陀螺是MEMS微陀螺领域的研究热点,文中分析了微半球谐振陀螺的工作原理以及检测方法。针对MEMS微半球谐振陀螺高工作频率,高... 详细信息

MEMS(micro-electro-mechanical system)微型陀螺仪具有体积小、质量轻、功耗低、成本低等优点,MEMS微半球谐振陀螺是MEMS微陀螺领域的研究热点,文中分析了微半球谐振陀螺的工作原理以及检测方法。针对MEMS微半球谐振陀螺高工作频率,高品质因数等特点,提供了一种数字式力反馈模式下的MEMS微半球谐振陀螺数字式闭环控制检测方案以及其FPGA平台硬件实现,完成目前MEMS微半球谐振陀螺的控制与检测工作。

关键词： MEMS微半球谐振陀螺力反馈闭环控制 FPGA

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多径环境下卡尔曼滤波定位算法研究

多径环境下卡尔曼滤波定位算法研究

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第七届中国卫星导航学术年会

作者：王玉泽陈新夏炎刘佩林上海交通大学北斗导航与位置服务重点实验室

由于物体的运动状态具有连续性,为了使定位结果更加平滑,卡尔曼滤波算法被广泛应用于卫星导航定位系统(GNSS)中。为了得到最优状态估计值,卡尔曼滤波定位算法需要精确知道观测值的干扰噪声方差。而城市环境下最主要的干扰源之一为多径干... 详细信息

由于物体的运动状态具有连续性,为了使定位结果更加平滑,卡尔曼滤波算法被广泛应用于卫星导航定位系统(GNSS)中。为了得到最优状态估计值,卡尔曼滤波定位算法需要精确知道观测值的干扰噪声方差。而城市环境下最主要的干扰源之一为多径干扰,因此尽可能准确的估计多径干扰带来的码相位测量误差方差显得非常重要。本文从理论上分析了多径信号及热噪声产生的码相位估计误差方差,给出了多径干扰环境下伪距观测值噪声协方差矩阵,并通过采集分析实际具有多径干扰环境下的数据验证了其合理性。接下来,本文深入分析了在直达径信号消失且多径信号依旧存在的情况下信号电参数的变化特性,并给出了此种情况下的定位精度改善方案。实验结果表明,经过误差消除后,定位精度得到了明显的改善。

关键词：卡尔曼滤波定位多径干扰协方差矩阵定位精度

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数字信道化器子信道滤波器技术研究

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通信学报 2017年第A01期38卷 53-57页

作者：何迪文飞应忍冬武文权何晨蒋铃鸽上海交通大学信息技术与电气工程研究院北斗导航与位置服务上海市重点实验室上海200240 东南大学移动通信国家重点实验室江苏南京210096 上海航天技术研究院804所上海201109 上海交通大学电子工程系上海200240

在卫星通信中,由于载荷的体积和重量受限严重,因此,对星载通信转发器的性能具有很高的要求,卫星信道化器技术是解决该问题的重要手段。主要讨论数字信道化器的总体实现架构以及在其中具有重要角色的子信道滤波器的设计方法与技术,对数... 详细信息

在卫星通信中,由于载荷的体积和重量受限严重,因此,对星载通信转发器的性能具有很高的要求,卫星信道化器技术是解决该问题的重要手段。主要讨论数字信道化器的总体实现架构以及在其中具有重要角色的子信道滤波器的设计方法与技术,对数字信道化器的整体实现具有重要意义。

关键词：数字信道化器子信道滤波器

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低速无人系统定位导航通用指标及测试方法

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导航定位与授时 2019年第4期6卷 41-49页

作者：裴凌刘海春赵澎朱亚夫鲁吉林梁霄上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室中国通信研究院华东分院

针对目前小型低速无人系统定位导航测评缺乏标准化测试环境和测试方法,测试指标简单、难以量化等问题,分析了位姿测量、导航能力、环境感知三类通用测试指标和典型的测试条件,针对三类通用的技术指标提出了通用的测试评估方法。

关键词：低速无人系统定位导航通用指标测试方法

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ICP配准算法的影响因素及评价指标分析

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导航定位与授时 2018年第5期5卷 67-72页

作者：陈春旭漆钰晖朱一帆裴凌徐昌庆上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室南昌大学信息工程学院

基于3D激光雷达传感器的同时定位与地图构建(SLAM)技术,是机器人自主定位解决方案的核心。三维点云配准环节是3D激光雷达SLAM实现自身定位与地图构建的关键所在。重点围绕ICP算法在三维激光点云配准中的应用开展研究,首先对ICP算法的配... 详细信息

基于3D激光雷达传感器的同时定位与地图构建(SLAM)技术,是机器人自主定位解决方案的核心。三维点云配准环节是3D激光雷达SLAM实现自身定位与地图构建的关键所在。重点围绕ICP算法在三维激光点云配准中的应用开展研究,首先对ICP算法的配准原理及其求解过程进行详细分析,其次介绍了ICP的影响因素并提出了相应的评价指标,最后测试了ICP算法在不同角度和位移下的配准效果并进行了实验分析。

关键词：三维点云配准 ICP算法影响因素评价指标

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基于局部几何特征的稠密点云配准方法

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导航定位与授时 2020年第6期7卷 53-59页

作者：朱一帆裴凌吴奇夏宋鹏程李涛陈雷郁文贤上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室北京跟踪与通信技术研究所

针对现有的稠密点云配准方法依赖初始位置设定、计算成本高、配准成功率不高等问题,提出了一种基于点云局部几何特征的稠密点云配准方法。采用深度卷积网络模型提取点云的局部几何特征,从而减少了三维点云数据的噪声、低分辨率和不完备... 详细信息

针对现有的稠密点云配准方法依赖初始位置设定、计算成本高、配准成功率不高等问题,提出了一种基于点云局部几何特征的稠密点云配准方法。采用深度卷积网络模型提取点云的局部几何特征,从而减少了三维点云数据的噪声、低分辨率和不完备性等带来的影响。在此基础上,使用K维树搜索完成局部几何特征描述子的关联工作。最后,通过随机采样一致算法对点云的相对位姿进行鲁棒的估计。通过对开源数据集上5个典型场景中的数据测试表明,该方法的配准成功率达到92.5%,配准精度达到0.0434m,配准时间相对最邻点迭代配准算法缩短了74.7%,实验结果验证了该方法的有效性、实时性和鲁棒性。

关键词：室内定位三维点云配准三维点云描述子深度学习

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导航和位置服务信息安全认证技术——位置服务价值的倍增器

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金融电子化 2013年第6期 66-68页

作者：孔吉刘佩林李甲上海交通大学北斗导航与位置服务重点实验室上海市科学技术委员会

一、趋势分析位置服务主要指通过采用卫星定位、地面增强网络、WIFI定位网络以及基站定位网络等多源位置信息网络定位技术,获取用户终端的位置信息,并通过各种手段的通信网络,实现包括电子地图平台、数据库平台以及各类应用服务平台的接... 详细信息

一、趋势分析位置服务主要指通过采用卫星定位、地面增强网络、WIFI定位网络以及基站定位网络等多源位置信息网络定位技术,获取用户终端的位置信息,并通过各种手段的通信网络,实现包括电子地图平台、数据库平台以及各类应用服务平台的接入,为用户提供包括定位、导航和事件检查等与空间位置相关的增值服务业务,同时也为企业开展用户行为分析等活动提

关键词：位置服务北斗导航后台信息安全认证位置数据倍增器

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MEMS半球谐振陀螺的角速度积分及其FPGA设计

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半导体光电 2017年第1期38卷 40-44页

作者：赵万良成宇翔孙殿竣唐健刘朝阳欧彬张卫平上海航天控制技术研究所惯性工程技术研究中心上海201109 上海交通大学电子信息与电气工程学院微米/纳米加工技术国家级重点实验室薄膜与微细技术教育部重点实验室上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240

微电子机械系统(MEMS)半球谐振陀螺是MEMS微陀螺领域的研究热点,能工作在角速度积分模式下,具有体积小、质量轻、功耗低、成本低、对称性高、Q值高,以及精度高等优点。文章给出了一种微型半球谐振陀螺的结构,研究了其工作原理以及检测方... 详细信息

微电子机械系统(MEMS)半球谐振陀螺是MEMS微陀螺领域的研究热点,能工作在角速度积分模式下,具有体积小、质量轻、功耗低、成本低、对称性高、Q值高,以及精度高等优点。文章给出了一种微型半球谐振陀螺的结构,研究了其工作原理以及检测方法,设计了一种数字式MEMS半球谐振陀螺仪的角速度积分工作模式方案及其FPGA实现方法,以完成目前MEMS半球谐振陀螺的角速度积分模式的控制与检测工作。

关键词：微电子机械系统半球谐振角速度积分控制 FPGA

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