检索结果-内蒙古大学图书馆

2010年全国电火花线切割加工技术与市场研讨会

作者：豆尚成赵万生顾琳奚学程上海交通大学机械与动力工程学院/机械系统与振动国家重点实验室上海 200240

介绍了近年来国内外电火花线切割加工技术的最新研究进展,包括加工变厚度工件过程中的工件厚度的在线辨识及参数优化与控制,提高加工拐角精度电极丝偏差的在线检测,基于浮动阀值的放电间隙状态检测技术,在机床加工中表面质量修正技术以... 详细信息

介绍了近年来国内外电火花线切割加工技术的最新研究进展,包括加工变厚度工件过程中的工件厚度的在线辨识及参数优化与控制,提高加工拐角精度电极丝偏差的在线检测,基于浮动阀值的放电间隙状态检测技术,在机床加工中表面质量修正技术以及混粉对提高加工质量以及加工效率的研究等。

关键词：电火花线切割加工变厚度加工拐角精度混粉

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绳驱动软体操作臂的建模与控制技术研究

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机电一体化 2018年第5期24卷 3-10,16页

作者：葛锦程汤磊谷国迎朱利民上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所上海200240 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

研究了一款绳驱动软体操作臂的建模与控制技术。基于分段恒曲率模型,研究了驱动空间与关节空间之间、关节空间与任务空间之间的映射和逆映射关系。使用MATLAB软件进行了软体操作臂的工作空间分析和运动性能仿真。根据运动学原理,搭建实... 详细信息

研究了一款绳驱动软体操作臂的建模与控制技术。基于分段恒曲率模型,研究了驱动空间与关节空间之间、关节空间与任务空间之间的映射和逆映射关系。使用MATLAB软件进行了软体操作臂的工作空间分析和运动性能仿真。根据运动学原理,搭建实验样机平台,通过伺服电机控制驱动绳的长度。在样机平台上进行了软体操作臂的运动控制实验,结果显示分段恒曲率模型不足以准确地控制软体操作臂。在单变量条件下和多变量条件下,分别使用曲线拟合和BP神经网络的方法,对软体操作臂的运动进行了补偿控制。

关键词：软体操作臂绳驱动运动学分析补偿控制

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慢性阻塞性肺疾病患者呼吸音声谱特征研究

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声学技术 2022年第4期41卷 551-555页

作者：高晶晶罗勇黄煜吕冰聪上海交通大学医学院附属新华医院崇明分院呼吸科上海202150 上海交通大学医学院附属新华医院呼吸科上海200092 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学机械与动力工程学院振动、冲击、噪声研究所上海200240

现代技术具备了对声波及相关的声学现象进行测量和定量研究的能力,尤其是近年来随着最新一代的电子听诊器(electronic stethoscope)的发展,使人们能够更为简便和精确地获取呼吸音。该研究对经肺功能检查确诊为慢性阻塞性肺疾病(Chronic ... 详细信息

现代技术具备了对声波及相关的声学现象进行测量和定量研究的能力,尤其是近年来随着最新一代的电子听诊器(electronic stethoscope)的发展,使人们能够更为简便和精确地获取呼吸音。该研究对经肺功能检查确诊为慢性阻塞性肺疾病(Chronic Obstructive Pulmonary Disease,COPD)的患者52例和健康对照者36例,分别行呼吸音采样和分析研究,发现COPD患者与健康人群的呼吸音在平均吸/呼时间比及呼吸频率上出现显著的差异(P<0.05);COPD患者与健康人群的呼吸音在吸气相与呼气相50~200 Hz频段内的能量比出现显著差异(P<0.05)。呼吸音频谱分析可以客观量化COPD患者与健康者肺通气功能的差异,是一种新的、灵敏的临床检测方法,可成为日后进一步研究个体是否患有气流受限等阻塞性疾病的判断依据,从而指导医生的诊断以及对患者的治疗。

关键词：阻塞性肺疾病呼吸音成音频率吸呼比声压级

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基于LabVIEW的风洞湍流场风速的计算机仿真研究

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机电一体化 2014年第A4期20卷 16-19页

作者：董挺挺付庄赵言正机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 机器人技术与系统国家重点实验室上海200240

介绍了一种基于LabVIEW的风洞控制系统中湍流场风速的计算机仿真方法。以Von-Karman谱作为湍流风场的功率谱,建立数学模型,推导出湍流场风速时程的计算表达式。在此基础上利用LabVIEW软件开发设计了风洞湍流场风速的发生程序,并对湍流... 详细信息

介绍了一种基于LabVIEW的风洞控制系统中湍流场风速的计算机仿真方法。以Von-Karman谱作为湍流风场的功率谱,建立数学模型,推导出湍流场风速时程的计算表达式。在此基础上利用LabVIEW软件开发设计了风洞湍流场风速的发生程序,并对湍流场风速进行了频域分析和时域分析以及作为主动控制风洞系统的输入信号的仿真与处理。研究分析表明计算机仿真结果符合风洞控制系统的模拟自然风湍流场的要求。

关键词： LabVIEW 湍流场风速信号处理计算机仿真

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基于分形理论的混联机器人构型设计方法

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东华大学学报（自然科学版） 2017年第2期43卷 242-250页

作者：葛姝翌曹毅丁泽华周睿朱景原江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

为综合得到混联机器人构型,基于分形理论提出了一种新的混联机器人机构构型设计方法,其能够有效地解决多路径横向非典型混联机构构型的设计问题.首先,阐述了机构拓扑图和分形理论的概念;其次,建立了运动副及其空间方位关系的二进制码,... 详细信息

为综合得到混联机器人构型,基于分形理论提出了一种新的混联机器人机构构型设计方法,其能够有效地解决多路径横向非典型混联机构构型的设计问题.首先,阐述了机构拓扑图和分形理论的概念;其次,建立了运动副及其空间方位关系的二进制码,规定了为求解机构拓扑图的路径法则和用以推导运动副的输出位移子集的串并联计算法则;然后,根据分形理论推导出分形后的机构拓扑图,并适配运动副从而获得混联机器人机构的整体构型;最后,根据该构型设计方法,实现了2T1R三自由度混联机构的构型设计,并对综合后的混联机器人机构进行分析,验证了该构型设计方法的可行性.

关键词：混联机器人构型机构拓扑图分形理论路径法则二进制代码

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一类机械噪声对全身振动不舒适度的正负掩蔽效应

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声学技术 2021年第5期40卷 652-656页

作者：刘李娜何颖黄煜张建李聪聪中国人民解放军海军特色医学中心上海200433 上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室振动、冲击、噪声研究所上海200240 海军青岛特勤疗养中心山东青岛266072

船舶、车辆或飞机舱室内往往同时存在振动和噪声。振动会引起人体不舒适,而噪声可能会增大或减小振动引起的不适感。通过对比实验,研究了无声波激励(60dB(A)背景噪声)以及舱室内一类典型机械振动噪声激励(幅值为70、85 dB(A))下,低频随... 详细信息

船舶、车辆或飞机舱室内往往同时存在振动和噪声。振动会引起人体不舒适,而噪声可能会增大或减小振动引起的不适感。通过对比实验,研究了无声波激励(60dB(A)背景噪声)以及舱室内一类典型机械振动噪声激励(幅值为70、85 dB(A))下,低频随机垂直全身振动(加速度均方根值为1.5、2.0和2.5 m·s-2)引起的不舒适度。每组振动和声波持续时间为2 min,12名被试每隔30 s判断振动不舒适度的幅值。结果表明,相对于无声波激励的条件,幅值为70dB(A)的噪声增大了振动不舒适度,而85 dB(A)的噪声却减小了振动不舒适度。该现象说明噪声对振动引起的不适感具有抑制或者增强的"正负"掩蔽作用:较高幅值的噪声对振动不舒适度具有正掩蔽(抑制)效应,较低幅值的噪声对振动不舒适度具有负掩蔽(增强)效应。该掩蔽效应随人体暴露于噪声和振动环境中的时长增大而逐渐减小。

关键词：噪声和振动掩蔽效应主观反应

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3T2R混联机构运动学性能分析

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东华大学学报（自然科学版） 2016年第6期42卷 881-888页

作者：曹浩峰曹毅陈海秦友蕾丁锐江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122 宁波广播电视大学浙江宁波315100 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

5自由度混联机构由完全各向同性的三维移动并联机构和2自由度转动的串联机构组成.此混联机构末端位置由两部分共同决定,姿态完全由串联部分决定.首先,求解了机构的自由度数目,并运用螺旋理论分析了自由度性质.然后,选取机构的驱动副,判... 详细信息

5自由度混联机构由完全各向同性的三维移动并联机构和2自由度转动的串联机构组成.此混联机构末端位置由两部分共同决定,姿态完全由串联部分决定.首先,求解了机构的自由度数目,并运用螺旋理论分析了自由度性质.然后,选取机构的驱动副,判断并联模块支链第5个转动副为消极副,从而简化了并联模块,方便了后续的分析.最后,分析了混联机构的运动学特征,利用运动影响系数求得其速度雅可比矩阵,并分析了机构的工作空间和奇异位形.该机构运动学解耦,计算方便,便于实时运动控制,同时机构工作空间大,无奇异位形,有很好的应用前景.

关键词：混联机构螺旋理论运动学工作空间奇异位形

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基于PMAC运动控制卡的风洞风速控制系统

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机电一体化 2013年第3期19卷 50-54页

作者：刘子娟董挺挺付庄赵言正闫维新机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150006

介绍了一种基于PMAC多轴运动控制卡的风洞风速控制系统。采用PC作为上位机,PMAC运动控制卡为控制核心,风速传感器为反馈,控制两套交流旋转伺服系统驱动风扇运转。建立了伺服系统的控制模型并在Simulink仿真环境下进行了仿真;利用Visual... 详细信息

介绍了一种基于PMAC多轴运动控制卡的风洞风速控制系统。采用PC作为上位机,PMAC运动控制卡为控制核心,风速传感器为反馈,控制两套交流旋转伺服系统驱动风扇运转。建立了伺服系统的控制模型并在Simulink仿真环境下进行了仿真;利用Visual C#语言开发设计了风洞风速控制软件。在所搭建风速控制平台上进行风速控制实验,结果表明该风洞控制系统能够快速、准确实现风速的调控。

关键词： PMAC风速控制伺服电机仿真

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基于优化Fast-SLAM的煤矿水泵房巡检机器人研究

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煤炭工程 2021年第7期53卷 139-145页

作者：邱建都吴娟金书奎金言石军杰太原理工大学机械工程学院山西太原030024 矿山流体控制国家地方联合工程实验室山西太原030024 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

针对目前煤矿水泵房无GPS环境下巡检机器人的自主定位、抗干扰能力弱、不能很好的帮机器人完成日常巡检任务等问题,研究基于Fast-SLAM的同步定位与建图方法。首先建立SLAM的概率模型,采用最小线性二乘对里程计进行标定和融合轮式里程计... 详细信息

针对目前煤矿水泵房无GPS环境下巡检机器人的自主定位、抗干扰能力弱、不能很好的帮机器人完成日常巡检任务等问题,研究基于Fast-SLAM的同步定位与建图方法。首先建立SLAM的概率模型,采用最小线性二乘对里程计进行标定和融合轮式里程计、IMU的方式对传感器数据进行预处理,获得比单一轮式里程计更为精确的位姿信息,减小相对定位中的非系统误差。然后再利用机器人的坐标变换关系将外部传感器获得的环境信息和机器人的运动信息转换为世界坐标系下,基于粒子滤波算法对proposal分布进行优化以获得机器人的精确位姿估计。最后通过覆盖栅格建图建立全局环境地图。经MATLAB仿真和实验结果分析表明,在经过传感器预处理和算法优化后的Gmapping算法满足机器人实时定位的需要,且具有较高的建图精度,可以有效应用于煤矿水泵房机器人自动巡检中。

关键词：位姿估计同步定位地图构建激光雷达多传感器融合

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基于QT和OpenGL的机器人离线编程和仿真系统设计

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机电一体化 2013年第4期19卷 56-59,88页

作者：李想钱欢付庄赵言正机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150006

为了提高机器人示教的精度和效率,提出了一种基于QT和OpenGL的交互式三维离线编程和仿真系统。通过对3DS文件结构的分析,阐述了在OpenGL中构建机器人虚拟场景的基本方法。在机器人虚拟场景的基础上,采用集成机器人语言、拾取关键点、手... 详细信息

为了提高机器人示教的精度和效率,提出了一种基于QT和OpenGL的交互式三维离线编程和仿真系统。通过对3DS文件结构的分析,阐述了在OpenGL中构建机器人虚拟场景的基本方法。在机器人虚拟场景的基础上,采用集成机器人语言、拾取关键点、手动修改姿态等措施实现了方便易用的交互式离线编程系统,其配套的仿真系统可以对离线编程系统生成的机器人程序进行验证,以免出现碰撞和奇异点等非正常情况。该系统对于工业机器人或手术机器人的运动轨迹规划具有重要的实际意义。

关键词：机器人离线编程运动仿真 QT OpenGL

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