检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2008年第3期30卷 238-241页

作者：王忠巍曹其新栾楠张蕾上海交通大学机器人研究所上海200240 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

针对自主管道检测机器人的管内定位问题,提出了一种能够提高定位精度的多里程仪测量数据一致性融合方法.首先基于置信距离测度概念构造了多里程仪测量数据之间的置信距离矩阵和关系矩阵,然后利用有向图方法剔除含有较大误差的或错误的... 详细信息

针对自主管道检测机器人的管内定位问题,提出了一种能够提高定位精度的多里程仪测量数据一致性融合方法.首先基于置信距离测度概念构造了多里程仪测量数据之间的置信距离矩阵和关系矩阵,然后利用有向图方法剔除含有较大误差的或错误的测量数据,最后采用极大似然估计法求解多里程仪测量数据的最优融合值.在管道机器人智能控制器上使用C语言编程实现文中算法.在机器人的自主爬行实验过程中,通过测量模拟油气管道的焊缝间距验证了该算法的有效性.

关键词：管道机器人里程仪数据融合置信距离测度极大似然估计

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使用三维栅格地图的移动机器人路径规划

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西安交通大学学报 2013年第10期47卷 57-61页

作者：张彪曹其新王雯珊上海交通大学机器人研究所上海200240 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法。该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状... 详细信息

针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法。该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状态下是否与环境发生碰撞,生成多条可行路径可以在栅格地图中直接生成机器人的运动轨迹,保证运动过程中机器人自身及物体的安全。实验结果表明:该算法不需要对地图具有先验认识,并且考虑了机器人的实际尺寸,具有较强的可靠性和实用性,已经在真实环境中进行了实验。

关键词：路径规划三维栅格地图移动机器人三维点云

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微砂轮电化学放电修整技术

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上海交通大学学报 2017年第5期51卷 534-541页

作者：魏臣隽沈艳许黎明陈振中上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海无线电设备研究所上海200090

基于电化学放电加工的电极损耗原理,提出一种新的微砂轮修整工艺——电化学放电修整方法.阐述了其修整原理,同时,通过对比修整前后微砂轮的表面形貌、磨削力和工件表面质量来评估修整效果,通过微磨削试验来分析加工工艺参数对修整效果... 详细信息

基于电化学放电加工的电极损耗原理,提出一种新的微砂轮修整工艺——电化学放电修整方法.阐述了其修整原理,同时,通过对比修整前后微砂轮的表面形貌、磨削力和工件表面质量来评估修整效果,通过微磨削试验来分析加工工艺参数对修整效果的影响.结果表明:修整后,微砂轮的磨削力和工件表面粗糙度显著降低;使用32V电源电压、质量浓度为300g/L的NaOH溶液修整后,微砂轮的法向磨削力和工件表面粗糙度最低.通过电化学放电修整可以显著改善微砂轮的磨削状态,提高加工效率和工件表面质量,延长微砂轮使用寿命.

关键词：微砂轮电化学放电修整微磨削

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一种基于波信号能量谱相关系数的损伤定位方法

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机械工程学报 2016年第15期52卷 73-80页

作者：苗晓婷赵晶晶李富才张凤岗孟光上海机电工程研究所上海201109 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

基于波信号能量谱的相关系数,采用了两种策略分别计算传感线路的损伤特征参数(Damage index,DI),策略一:计算一条传感线路的感应波信号能量谱在基准和检测两种状态下的相关系数,并把该系数作为该条传感线路的DI。策略二:首先计算一条传... 详细信息

基于波信号能量谱的相关系数,采用了两种策略分别计算传感线路的损伤特征参数(Damage index,DI),策略一:计算一条传感线路的感应波信号能量谱在基准和检测两种状态下的相关系数,并把该系数作为该条传感线路的DI。策略二:首先计算一条传感线路的激励波与感应波信号的相关系数,并把检测状态的相关系数相对于基准状态的相关系数的变化量作为该条传感线路的DI。在检测一个具有加强筋的复合材料板结构时,结合所计算的DI和损伤定位方法获取锥形孔损伤的概率分布图。试验结果表明策略二比策略一定位损伤的精度更高。这是由于策略二有效地避免了基准状态和检测状态的激励波信号的微弱差异所导致的损伤识别误差。

关键词：能量谱相关系数损伤特征参数损伤定位方法

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豚鼠耳蜗基底膜响应特性的实验测试与分析

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振动与冲击 2018年第4期37卷 160-164页

作者：塔娜张景许立富周雷黄新生饶柱石上海交通大学振动冲击噪声研究所机械系统与振动国家重点实验室上海200240 复旦大学附属中山医院耳鼻咽喉科上海200032

为探究耳蜗基底膜的动态特性,利用激光多普勒测振仪(Laser Doppler Vibrometer,LDV)测试了豚鼠耳蜗基底膜在纯音激励下的动态响应。实验时,选取了14只新鲜的豚鼠耳蜗离体标本,分别测试了70 dB、80 dB、90 dB三种声激励下耳蜗基底膜的速... 详细信息

为探究耳蜗基底膜的动态特性,利用激光多普勒测振仪(Laser Doppler Vibrometer,LDV)测试了豚鼠耳蜗基底膜在纯音激励下的动态响应。实验时,选取了14只新鲜的豚鼠耳蜗离体标本,分别测试了70 dB、80 dB、90 dB三种声激励下耳蜗基底膜的速度响应和位移响应,并改变输入声音信号的频率,研究了基底膜的振动特性。实验结果表明:纯音激励下基底膜的振动是正弦振动;在大小相同、频率不同的纯音激励下,基底膜同一位置处振动速度和振动位移大小不同,基底膜具有频率选择特性,在最佳频率处振动响应最大;基底膜在不同大小声压激励下相位响应趋势接近,超过最佳频率后相位滞后迅速增加;基底膜的运动具有行波特征。实验方法和测试结果可为人耳耳蜗听觉机制的研究提供指导。

关键词：豚鼠耳蜗基底膜实验测量动态响应

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小波包变换和隐马尔可夫模型在轴承性能退化评估中的应用

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振动与冲击 2011年第8期30卷 32-35页

作者：肖文斌陈进周宇王志阳赵发刚上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海卫星工程研究所上海200240

轴承是旋转机械中的关键部件,有效地对其进行性能退化评估对指导设备维护、防止设备意外失效有非常重要的意义。为此提出了一种基于小波包变换和隐马尔可夫模型(HMM)的轴承性能退化评估方法。该方法使用小波包变换对轴承振动信号进行分... 详细信息

轴承是旋转机械中的关键部件,有效地对其进行性能退化评估对指导设备维护、防止设备意外失效有非常重要的意义。为此提出了一种基于小波包变换和隐马尔可夫模型(HMM)的轴承性能退化评估方法。该方法使用小波包变换对轴承振动信号进行分析,并提取节点能量及其总能量作为特征,仅使用正常状态下的数据训练HMM,建立性能退化评估模型,然后使用该模型对轴承的退化程度进行定量评估。最后,通过对轴承加速疲劳寿命试验的研究,验证了所提出的方法的可行性和有效性。

关键词：性能退化评估小波包变换隐马尔可夫模型

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在线复值独立分量分析算法

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上海交通大学学报 2007年第6期41卷 907-910页

作者：丛丰裕雷菊阳许海翔周士弘杜栓平史习智上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200030 杭州应用声学研究所杭州310012

基于复向量不相关特性和复值非线性函数,提出一种在线复值独立分量分析算法.结合非正则复向量的协方差矩阵和伪协方差矩阵构造出了新的代价函数,进而提出新算法,通过复非线性不相关,从混合信号中提取出复值独立分量.由于充分利用了非正... 详细信息

基于复向量不相关特性和复值非线性函数,提出一种在线复值独立分量分析算法.结合非正则复向量的协方差矩阵和伪协方差矩阵构造出了新的代价函数,进而提出新算法,通过复非线性不相关,从混合信号中提取出复值独立分量.由于充分利用了非正则复向量不相关的特性,获得了更多有用的信息量,因此算法的收敛速度更快、提取效果更好,并且在线方式下算法更加稳定.仿真试验表明,所提出的在线复值独立分量分析算法更具有实际应用前景.

关键词：复值独立分量在线全复非线性函数复向量不相关

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设备性能退化评估在巡检系统中的应用

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振动与冲击 2012年第16期31卷 134-137页

作者：江瑞龙陈进刘韬肖文斌上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海卫星工程研究所上海200240

巡检是设备管理与故障诊断的重要手段,在巡检系统中开展设备性能退化评估,监测设备性能退化程度具有非常重要的意义。结合设备性能退化评估方法的研究,提出一种将模型训练与评估诊断相分离的思路,具体阐述系统的结构及软硬件实现,实现... 详细信息

巡检是设备管理与故障诊断的重要手段,在巡检系统中开展设备性能退化评估,监测设备性能退化程度具有非常重要的意义。结合设备性能退化评估方法的研究,提出一种将模型训练与评估诊断相分离的思路,具体阐述系统的结构及软硬件实现,实现了系统设计,达到便携式振动分析仪现场开展设备性能退化评估诊断并能够指导报警阈值设置目的。最后,通过轴承全寿命加速疲劳实验数据测试,验证了所提出的方法的有效性和系统的可行性。

关键词：性能退化评估巡检系统隐马尔可夫模型

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振子及其耦合条件对圆窗激励式人工中耳性能影响的数值研究

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振动与冲击 2017年第4期36卷 12-20页

作者：徐丹刘后广田佳彬饶柱石程刚杨建华中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116 上海交通大学振动冲击噪声研究所机械系统与振动国家重点实验室上海200240

为研究振子及其耦合条件对圆窗激励式人工中耳植入性能的影响,建立了包括振子和隔膜在内的人耳有限元模型。该模型基于一无任何听力损伤病史的成年志愿者右耳,采用CT扫描和逆向成型技术建立而成,通过与相关文献的实验数据比对验证了模... 详细信息

为研究振子及其耦合条件对圆窗激励式人工中耳植入性能的影响,建立了包括振子和隔膜在内的人耳有限元模型。该模型基于一无任何听力损伤病史的成年志愿者右耳,采用CT扫描和逆向成型技术建立而成,通过与相关文献的实验数据比对验证了模型的可靠性。基于该模型,分析了圆窗上的初始预压力、振子和隔膜的设计参数变化对振子听力性能的影响。结果表明:振子横截面积越大,其对耳蜗的激励效果越差;隔膜的引入有利于提高振子的激振性能,在该研究范围内,较小的隔膜杨氏模量和厚度有利于提升振子的激振性能;振子质量的增加会恶化振子在高频段的植入性能;在圆窗上施加的初始预压力能够提高中高频段上对耳蜗的激振效果。

关键词：人工中耳圆窗振子隔膜有限元分析

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水中有限长纵向加肋圆柱壳体振动与声辐射影响因素研究

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振动与冲击 2009年第5期28卷 74-79,83页

作者：廖长江蒋伟康王云段浩上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 中船重工集团705研究所昆明分部昆明650118

以水中有限长纵向加肋圆柱壳体为研究对象,推导了水中有限长纵向加肋圆柱壳体的声固耦合振动方程,其中纵向肋骨的作用表现为在基本圆柱壳体声固耦合振动方程中增加相应的附加阻抗,因此壳体的振动和声辐射由壳体机械阻抗、辐射阻抗和纵... 详细信息

以水中有限长纵向加肋圆柱壳体为研究对象,推导了水中有限长纵向加肋圆柱壳体的声固耦合振动方程,其中纵向肋骨的作用表现为在基本圆柱壳体声固耦合振动方程中增加相应的附加阻抗,因此壳体的振动和声辐射由壳体机械阻抗、辐射阻抗和纵向肋骨附加阻抗决定。通过数值仿真算例对外力激励下有限长纵向加肋圆柱壳体振动与声辐射影响因素进行了研究。结果表明纵向加肋对水中圆柱壳体的辐射声功率影响不大,但壳体表面平均振动速度明显降低,而材料损耗因子对几乎所有频段内水中圆柱壳体的辐射声功率和表面平均振动速度都有明显抑制作用。

关键词：有限长纵向加肋圆柱壳振动与声辐射辐射声功率均方振速

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